JP6388011B2 - ロボットハンド、およびロボット - Google Patents
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Description
第1部材と、
長手形状の第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを連結する部材であって、前記第1部材に対しては、前記第2部材の長手方向に対して交差する方向の第1軸回りに回転可能に取り付けられ、前記第2部材に対しては、前記長手方向および前記第1軸の方向の何れにも交差する方向の第2軸回りに回転可能に取り付けられた連結部材と、
第1部材に設けられて、前記連結部材を前記第1回転軸回りに回転駆動する第1駆動部と、
第2部材に設けられて、前記連結部材を前記第2回転軸回りに回転駆動する第2駆動部と、
を備えることを特徴とする。
第1部材と、
長手形状の第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを連結する連結部材と、
前記第1部材と前記連結部材とを連結し、前記第2部材の長手方向に対して交差する方向に設けられた第1軸と、
前記第2部材と前記連結部材とを連結し、前記長手方向および前記第1軸の方向の何れにも交差する方向に設けられた第2軸と、
第1部材に設けられて、前記連結部材を前記第1回転軸回りに回転駆動する第1駆動部と、
第2部材に設けられて、前記連結部材を前記第2回転軸回りに回転駆動する第2駆動部と、
を備えることを特徴とするロボットハンドという態様で把握することも可能である。
第1部材と、
長手形状の第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを連結する連結部材と、
前記第1部材に設けられて、屈曲方向および伸縮方向の振動を行う第1振動体と、
前記第1部材と前記連結部材とを連結し、前記第1振動体の前記伸縮方向に対して交差する方向に設けられた第1軸と、
前記第2部材と前記連結部材とを連結し、前記長手方向および前記第1振動体の前記伸縮方向の何れにも交差する方向に設けられた第2軸と、
前記第2部材に設けられて、屈曲方向および伸縮方向の振動を行い、且つ前記屈曲方向および前記伸縮方向が前記第2軸に交差する方向に設けられた第2振動体と、
を備え、
前記第1振動体は前記連結部材を前記第1回転軸回りに回転駆動させ、
前記第2振動体は前記連結部材を前記第2回転軸回りに回転駆動する
ことを特徴とするロボットハンドという態様で把握することも可能である。
112…被駆動部、 114…軸支部、 116…関節軸、
120…指先部材、 130…連結部材、 132…第1被駆動部、
140…第1減速機構、 142…第2減速機構、 134…第2被駆動部、
136…第2軸、 138…第1軸、 150…掌部、
152…軸支部、 200…圧電モーター、 212…凸部、
220…表圧電素子、 221…裏圧電素子、 222…表電極、
223…裏電極、 300…アーム、 400…ロボット。
Claims (6)
- 第1部材と、
長手形状の第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを連結する部材であって、前記第1部材に対しては、前
記第2部材の長手方向に対して交差する方向の第1軸回りに回転可能に取り付けられ、前
記第2部材に対しては、前記第2部材の長手方向および前記第1軸の方向の何れにも交差する方向の第2軸回りに回転可能に取り付けられた第1の連結部材と、
第1部材に設けられて、前記第1の連結部材を前記第1軸回りに回転駆動する第1駆動部と、
第2部材に設けられて、前記第1の連結部材を前記第2軸回りに回転駆動して圧電モーターを有する第2駆動部と、
長手形状の第3部材と、
前記第1部材と前記第3部材とを連結する部材であって、前記第1部材に対しては、前
記第3部材の長手方向に対して交差する方向の第3軸回りに回転可能に取り付けられ、前
記第3部材に対しては、前記第3部材の長手方向および前記第3軸の方向の何れにも交差する方向の第4軸回りに回転可能に取り付けられた第2の連結部材と、
第1部材に設けられて、前記第2の連結部材を前記第3軸回りに回転駆動する第3駆動部と、
第3部材に設けられて、前記第2の連結部材を前記第4軸回りに回転駆動する第4駆動部と、
を備え
前記第2部材の長手方向と、前記第1軸と、前記第2軸とは互いに直交する方向に設定
されており、
前記第3部材の長手方向と、前記第3軸と、前記第4軸とは互いに直交する方向に設定
されており、
前記第1軸または前記第2軸の一方は、前記第2部材を前記第2部材の長手方向に直交する平面で取った断面の重心からオフセットした位置に設けられており、
前記第2駆動部は、前記圧電モーターの互いに直交する3方向をそれぞれ長手方向、短手方向、および厚さ方向としたとき、前記圧電モーターの長手方向が前記第2部材の長手方向に沿っていて、前記圧電モーターの長手方向に設けられている凸部が前記第1の連結部材に当接している
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記第1部材は、長手方向を有する形状の部材である
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記第1駆動部、前記第2駆動部、および第3駆動部は、圧電材料を含んで形成された振動体である
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第1駆動部の回転を減速して前記第1の連結部材に伝える第1減速機構を備える
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第2駆動部の回転を減速して前記第1の連結部材に伝える第2減速機構を備える
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項5の何れか一項に記載のロボットハンドを備えるロボット。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2016192998A JP6388011B2 (ja) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | ロボットハンド、およびロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016192998A JP6388011B2 (ja) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | ロボットハンド、およびロボット |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013061545A Division JP2014184524A (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | ロボットハンド、およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016215374A JP2016215374A (ja) | 2016-12-22 |
JP6388011B2 true JP6388011B2 (ja) | 2018-09-12 |
Family
ID=57579053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016192998A Active JP6388011B2 (ja) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | ロボットハンド、およびロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6388011B2 (ja) |
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JP5304788B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-10-02 | 株式会社豊田自動織機 | 振動アクチュエータ |
JP5499647B2 (ja) * | 2009-11-10 | 2014-05-21 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
EP2716419A4 (en) * | 2011-06-01 | 2015-04-08 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | MULTI-JOINT ROBOT |
JP2012253990A (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-20 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、及びロボット |
-
2016
- 2016-09-30 JP JP2016192998A patent/JP6388011B2/ja active Active
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JP2016215374A (ja) | 2016-12-22 |
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