JP2014161997A - ロボットハンド、ロボット、およびアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1部材に対して回動可能な第2部材と、第2部材とは独立に回動可能な回動部材とを設ける。そして、第2部材には、第2部材の回動角度に対して回動部材の回動角度が所定の角度になると回動部材が当接する当接部を設ける。こうすれば、第1駆動部の駆動により第2部材を対象物に向けて回転させると、第2部材で対象物を押圧することができる。そして、より大きな押圧力を必要とする場合には、第1駆動部の駆動に加えて、第2駆動部の駆動により回動部材を第2部材と同じ方向に回転させると、第2部材の当接部に回動部材が当接することにより、回動部材のトルクが第2部材に伝わるので、対象物に対する押圧力を補助することができる。
【選択図】図7
Description
第1部材と、
第1部材に設けられた第1回動軸を中心として回動可能な第2部材と、
前記第1回動軸とは独立に回動する第2回動軸を中心として回動可能な回動部材と、
前記第2部材を駆動する第1駆動部と、
前記回動部材を駆動する第2駆動部と、
を備え、
前記第2部材には、前記第2部材の回動角度に対して前記回動部材の回動角度が所定の角度になると前記回動部材が当接する当接部が設けられている
ことを特徴とする。
第1部材と、
第1部材に設けられた第1回動軸を中心として回動可能な第2部材と、
前記第1回動軸とは独立に回動する第2回動軸を中心として回動可能な回動部材と、
前記第2部材を駆動する第1駆動部と、
前記回動部材を駆動する第2駆動部と、
を備え、
前記第2部材には、前記第2部材の回動角度に対して前記回動部材の回動角度が所定の角度になると前記回動部材が当接する当接部が設けられている
ことを特徴とするアクチュエータとして把握することもできる。
130…指部、 140…第1ユニット、 142…第1回動軸、
144…第1出力部材、 150…第1ローター、 152…第1ピニオン、
160…第2ユニット、 162…第2回動軸、 164…第2出力部材、
166…凸部、 170…第2ローター、 172…第2ピニオン、
174…減速歯車、 176…第3ピニオン、 180…可動体、
182…固定ビス、 184…指先部、 186…当接部、
188…緩衝バネ、 200…圧電モーター、 210…シム板、
212…凸部、 214…支持部、 220…表圧電素子、
221…裏圧電素子、 222…表電極、 223…裏電極、
300…アーム、 400…ロボット、 500…アクチュエータ、
540…第1ユニット、 542…第1回動軸、 544…第1出力部材、
560…第2ユニット、 562…第2回動軸、 564…第2出力部材、
566…凸部、 580…可動体、 586…当接部、
600…ゲーム機、 602…ゲーム領域、 603…発射レーン、
604…ターゲット、 606…ボール、 608…フリッパー、
700…分別システム、 702…ベルトコンベヤ、 704…振分装置、
W…対象物
Claims (10)
- 第1部材と、
第1部材に設けられた第1回動軸を中心として回動可能な第2部材と、
前記第1回動軸とは独立に回動する第2回動軸を中心として回動可能な回動部材と、
前記第2部材を駆動する第1駆動部と、
前記回動部材を駆動する第2駆動部と、
を備え、
前記第2部材には、前記第2部材の回動角度に対して前記回動部材の回動角度が所定の角度になると前記回動部材が当接する当接部が設けられている
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記第2回動軸は、前記第1回動軸の軸方向に設けられている
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記第1回動軸と前記第2回動軸とは、前記第1回動軸の軸方向と直交する方向に間隔を空けて設けられている
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
前記第2部材の回動速度と、前記回動部材の回動速度とは、同じ回動速度である
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
前記第2部材の回動速度は、前記回動部材の回動速度よりも速い回動速度である
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項5に記載のロボットハンドであって、
前記第2駆動部が前記回動部材を駆動する駆動力は、前記第1駆動部が前記第2部材を駆動する駆動力よりも大きな駆動力である
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項6の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
前記当接部には、前記回動部材との当接時の衝撃を緩和する緩衝部が設けられている
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項7の何れか一項に記載のロボットハンドであって、
前記第1駆動部および前記第2駆動部は、圧電モーターである
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1ないし請求項8の何れか一項に記載のロボットハンドを備えるロボット。
- 第1部材と、
第1部材に設けられた第1回動軸を中心として回動可能な第2部材と、
前記第1回動軸とは独立に回動する第2回動軸を中心として回動可能な回動部材と、
前記第2部材を駆動する第1駆動部と、
前記回動部材を駆動する第2駆動部と、
を備え、
前記第2部材には、前記第2部材の回動角度に対して前記回動部材の回動角度が所定の角度になると前記回動部材が当接する当接部が設けられている
ことを特徴とするアクチュエータ。
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JP2013038458A JP2014161997A (ja) | 2013-02-28 | 2013-02-28 | ロボットハンド、ロボット、およびアクチュエータ |
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JP2013038458A JP2014161997A (ja) | 2013-02-28 | 2013-02-28 | ロボットハンド、ロボット、およびアクチュエータ |
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ID=51613110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013038458A Withdrawn JP2014161997A (ja) | 2013-02-28 | 2013-02-28 | ロボットハンド、ロボット、およびアクチュエータ |
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- 2013-02-28 JP JP2013038458A patent/JP2014161997A/ja not_active Withdrawn
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