JP2010023185A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の回転アクチュエータと、第1の回転アクチュエータによって回転駆動される第1の動力伝達機構と、第1の動力伝達機構によって駆動される第1の指と、第2の回転アクチュエータと、第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、第2の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第1の回転アクチュエータと第1の動力伝達機構と第1の指のうち少なくとも1つを、台車に載置し、第2の回転アクチュエータと減速機と第2の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第1の回転アクチュエータを作動させて、第1の指を高速で駆動し、第2の回転アクチュエータを作動させて、第1の指を把持対象物に強い力で押し付け、第1の指と第2の指とによって物体を把持する。
【選択図】図1
Description
送りねじ32は、減速機31を介して回転駆動され、低速度ではあるが、大きな力で台車33を押し、その結果、第1の指23が把持対象物100を第2の指10aに強く押し付け、把持対象物100を大きな把持力で把持する。本実施形態では、送りねじ32もバックドライブしないので、第1の指23が把持対象物100を第2の指10aに押し付け、強い力で把持した状態で、第2の回転アクチュエータの駆動を停止し、エネルギーを消費せずに把持状態を保持することができる。
10a、10a’ 第2の指
20 第1の回転アクチュエータ
22 送りねじ
23 第1の指
23’、23” 指
24 第1の指
25 関節
26 関節
27 ウォームスクリュー
28 ウォームホイール
29 第1の指
30 第2の回転アクチュエータ
31、31’ 減速機
32 送りねじ
33 台車
33a 台車送り部
40 トグル機構
41 ラックギア
42 ピニオンギア
50 立体トグル機構
51 受け皿
52 受け皿
53、53a、53b、53c、53d 支柱
100 把持対象物
200 第3の回転アクチュエータ
300 第4の回転アクチュエータ
A 回転方向
B1、B2 移動方向
C 回転方向
D 移動方向
E 移動方向
Claims (9)
- 少なくとも2つの指で物体を把持する把持装置であって、
第1の回転アクチュエータと、
前記第1の回転アクチュエータによって回転駆動される第1の動力伝達機構と、
前記第1の動力伝達機構によって駆動される第1の指と、
第2の回転アクチュエータと、
前記第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、
前記第2の動力伝達機構によって駆動される台車と、
前記第1の指と共に物体を把持する、第2の指と、を備え、
前記第1の回転アクチュエータと前記第1の動力伝達機構と前記第1の指のうち少なくとも1つを、前記台車に載置し、
前記第2の回転アクチュエータと前記減速機と前記第2の動力伝達機構と前記台車とを、台座に載置し、
前記把持装置が、前記第1の指と前記第2の指とによって物体を把持する場合には、
前記第1の指と前記第2の指とが前記物体に接触するまでは、前記第1の回転アクチュエータを作動させ、前記第1の指と前記第2の指とが前記物体に接触した後は、前記第2の回転アクチュエータを作動させ、前記台車を駆動して、前記第1の指をさらに前記物体を押し付ける方向に駆動し、前記第1の指と前記第2の指とによって前記物体を把持する、
把持装置。 - 前記第1の動力伝達機構が送りねじである、請求項1に記載の把持装置。
- 前記第1の動力伝達機構がウォームギアである、請求項1に記載の把持装置。
- 前記第2の動力伝達機構が送りねじである、請求項1から3のいずれか1項に記載の把持装置。
- 前記第2の動力伝達機構がトグル機構である、請求項1から3のいずれか1項に記載の把持装置。
- 2枚の板材と、前記2枚の板材の間に配置された1以上の支柱とを備える動力伝達機構であって、
前記支柱の各端部を、それぞれ前記2枚の板材の、互いにほぼ平行に対向する各面上の、前記2枚の板材の回転中心から偏心した位置に、回転自在に取り付ける手段を備え、
前記2枚の板材を、前記2枚の板材の回転中心を通る軸の周りに互いに対して相対的に回転させた場合には、前記2枚の板材の間の距離が増減する、
動力伝達機構。 - 前記第2の動力伝達機構が請求項6に記載の動力伝達機構である、請求項1から3のいずれか1項に記載の把持装置。
- 前記回転自在に取り付ける手段が、前記支柱に形成された球状の軸端部と、前記2枚の板材の互いにほぼ平行に対向する各面上に形成された球面座とから成る、請求項6に記載の動力伝達機構。
- 前記回転自在に取り付ける手段が、ユニバーサルジョイントである、請求項6に記載の動力伝達機構。
Priority Applications (1)
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JP2008187701A JP2010023185A (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 把持装置 |
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JP2008187701A JP2010023185A (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 把持装置 |
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JP2010023185A true JP2010023185A (ja) | 2010-02-04 |
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Family Applications (1)
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JP2008187701A Pending JP2010023185A (ja) | 2008-07-18 | 2008-07-18 | 把持装置 |
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2008
- 2008-07-18 JP JP2008187701A patent/JP2010023185A/ja active Pending
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