JP4581117B1 - 開閉両方向に力を出せる把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の回転アクチュエータと、第1の回転アクチュエータで駆動される第1の動力伝達機構と、第1の動力伝達機構で駆動される第1の指と、第1の回転アクチュエータを固定載置する第1の台車と、第1の台車上に、第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置した、第2の台車と、第2の台車に固定載置した第2の回転アクチュエータと、第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機で駆動される第2の動力伝達機構と、第2の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、第1の指と共に物体を把持する、第2の指又は第1の固定壁と、を備え、第1の台車を、台座上に、第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、台座には、第1及び第2の停止部と、第1及び第2のばねと、を備える。
【選択図】図1
Description
20 第1の回転アクチュエータ
27 ウォームスクリュー
28 ウォームホイール
29 指
30 第2の回転アクチュエータ
31 減速機
32 送りねじ
33 台車
36 押し板
50 立体トグル機構
51 板材
52 板材
53、53a、53b、53c 支柱
60a、60b ばね
61a、61b 停止スイッチ
62 位置センサ
71 リニアガイド
73a、73b 指
75a、75b ボールねじ
76a、76b 軸受
100 把持対象物
410 台座
411 第1の台車
412a 第1の停止部
412b 第2の停止部
415a 壁体
415b 壁体
433 第2の台車
C 回転方向
D 移動方向
E 移動方向
g 隙間
Claims (9)
- 第1の指と第2の指との間で物体を把持し、又は、第1の指と、前記第1の指に対して前記第2の指とは反対の側の第3の指と、の間で物体を把持する、把持装置であって、
第1の回転アクチュエータと、
前記第1の回転アクチュエータによって回転駆動される第1の動力伝達機構と、
前記第1の動力伝達機構によって駆動される前記第1の指と、
前記第1の回転アクチュエータを固定載置する第1の台車と、
前記第1の台車上に、前記第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置された、第2の台車と、
前記第2の台車に固定載置された第2の回転アクチュエータと、
前記第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、
前記第2の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、
前記台座に対して固定された位置に配置された、前記第2の指と、前記第3の指と、を備え、
前記第1の台車を、台座上に、前記第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、
前記台座の一方の端部には、前記第2の台車の移動を停止させる第1の停止部と、前記第1の台車の台座に対する移動に対して抵抗となる、第1のばねと、を備え、前記台座の他方の端部には、前記押し板の移動を停止させる第2の停止部と、前記第1の台車の、台座に対する移動に対して抵抗となる、第2のばねと、を備え、
前記把持装置が、前記第1の指と前記第2の指とによって物体を把持する場合には、
前記第1の回転アクチュエータを第1の回転方向に作動させることによって、前記第1の指と前記第2の指とを前記物体に接触させ、更に、前記第1の台車を、前記第1のばねを圧縮する方向に移動させ、次に前記第2の回転アクチュエータを作動させることによって、前記押し板を前記第1の台車に当接させ、前記第2の台車を前記第1の停止部に当接させ、更に、前記第1の台車と第1の台車に固定載置された第1の回転アクチュエータとを、前記第1の停止部とは反対の方向に駆動して、前記第1の指が前記物体を更に押し付け、前記第1の指と前記第2の指とによって前記物体を把持し、
前記把持装置が、前記第1の指と前記第3の指とによって物体を把持する場合には、
前記第1の回転アクチュエータを第1の回転方向とは反対方向の第2の回転方向に作動させることによって、前記第1の指と前記第3の指とを前記物体に接触させ、更に、前記第1の台車を、前記第2のばねを圧縮する方向に移動させ、次に前記第2の回転アクチュエータを作動させることによって、前記押し板を前記第2の停止部に当接させ、前記第2の台車を前記第1の台車に当接させ、更に、前記第1の台車と第1の台車に固定載置された第1の回転アクチュエータとを、前記第2の停止部とは反対の方向に駆動して、前記第1の指が前記物体を更に押し付け、前記第1の指と前記第3の指とによって前記物体を把持する、
開閉両方向に力を出せる把持装置。 - 前記第2の指と前記第3の指の一方又は両方が、前記台座に対して固定された位置に配置された壁体である、請求項1に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
- 前記第1の動力伝達機構がウォームギアであり、
前記第2の動力伝達機構が、
2枚の板材と、前記2枚の板材の間に配置された1以上の支柱とを備える動力伝達機構であって、
前記支柱の各端部を、それぞれ前記2枚の板材の、互いにほぼ平行に対向する各面上の、前記2枚の板材の回転中心から偏心した位置に、回転自在に取り付ける手段を備え、
前記2枚の板材を、前記2枚の板材の回転中心を通る軸の周りに互いに対して相対的に回転させた場合には、前記2枚の板材の間の距離が増減する、動力伝達機構である、
請求項1又は2に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。 - 前記第1の動力伝達機構がウォームギアであり、前記第2の動力伝達機構が送りねじである、請求項1又は2に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
- 第1の指と第2の指との間で又は第1の指と第2の指との外側で物体を把持する、把持装置であって、
第1の回転アクチュエータと、
前記第1の回転アクチュエータによって回転駆動されるウォームギアと、
前記ウォームギアによって駆動される前記第1の指と第2の指と、
前記第1の回転アクチュエータを固定載置する第1の台車と、
前記第1の台車上に、前記第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置された、第2の台車と、
前記第2の台車に固定載置された第2の回転アクチュエータと、
前記第2の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機によって回転駆動される第2の動力伝達機構と、
前記第2の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、
前記第1の指と共に物体を把持する、前記第2の指と、を備え、
前記第1の台車を、台座上に、前記第1の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、
前記台座の一方の端部には、前記第2の台車の移動を停止させる第1の停止部と、前記第1の台車の台座に対する移動に対して抵抗となる、第1のばねと、を備え、前記台座の他方の端部には、前記押し板の移動を停止させる第2の停止部と、前記第1の台車の、台座に対する移動に対して抵抗となる、第2のばねと、を備え、
前記把持装置が、前記第1の指と前記第2の指との間で物体を把持する場合には、
前記第1の回転アクチュエータを第1の回転方向に作動させることによって、前記第1の指と前記第2の指とを前記物体に接触させ、更に、前記第1の台車を、前記第1のばねを圧縮する方向に移動させ、次に前記第2の回転アクチュエータを作動させることによって、前記押し板を前記第の台車に当接させ、前記第2の台車を前記第1の停止部に当接させ、更に、前記第1の台車と第1の台車に固定載置された第1の回転アクチュエータとを、前記第1の停止部とは反対の方向に駆動して、前記第1の指と第2の指とを、前記物体に更に押し付け、前記物体を把持し、
前記把持装置が、前記第1の指と前記第2の指との外側で物体を把持する場合には、
前記第1の回転アクチュエータを前記第1の回転方向とは反対の方向に作動させることによって、前記第1の指と前記第2の指とを開いて前記第1の指と前記第2の指の外側を前記物体に接触させ、更に、前記第1の台車を、前記第2のばねを圧縮する方向に移動させ、次に前記第2の回転アクチュエータを作動させることによって、前記押し板を前記第2の停止部に当接させ、前記第2の台車を前記第1の台車に当接させ、更に、前記第1の台車と第1の台車に固定載置された第1の回転アクチュエータとを、前記第2の停止部とは反対の方向に駆動して、前記第1の指と第2の指とが開く力を更に増加し、前記物体を把持する、
開閉両方向に力を出せる把持装置。 - 前記第1の台車の台座に対する移動を検知し、前記第1の台車の移動を、前記第2の台車と前記台座との間に隙間を残して停止させ、又は、前記押し板と前記台座との間に隙間を残して停止させる、請求項1から5のいずれか1項に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
- 前記第1の台車の台座に対する移動を検知するために、位置センサを備える、請求項6に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
- 前記第1の台車の台座に対する移動を検知するために、停止スイッチを備える、請求項6に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
- 前記第2の台車と前記台座との間の隙間を調節することができる、請求項6から8のいずれか1項に記載の開閉両方向に力を出せる把持装置。
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