JP2009095940A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 水平に回転可能な第１アームと、前記第１アームの先端に前記第1アームの回転軸と平行な軸に回転支持された回転可能な第２アームと、前記第２アームの先端部に前記第２アームの回転軸と平行な軸に回転可能なフランジと、前記フランジにワーク把持部とを備え、前記第１アームの回転軸と前記平行な軸に少なくとも２つの出力軸を備えた減速機構を備えたことを特徴とするワーク搬送ロボット。
2. 前記ハウジング回転軸に平行な軸に回転可能なリンクを有し、前記リンク他端に前記ハウジング回転軸に前記平行な軸に回転可能に取り付けられ、前記フランジを有することで、前記ハウジングの回転で前記フランジを回転可能なことを特徴とする請求項１記載のワーク搬送ロボット。
3. 前記第１アームの基端にワーク搬送方向と直角かつ垂直方向に移動可能な機構を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送ロボット。
4. 前記フランジ回転軸に直角な軸に回転可能な前記ワーク把持部を持つことで、搬送ワークを傾斜させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のワーク搬送ロボット。
5. 水平に回転可能な第１アームと、前記第１アームの先端に前記第1アームの回転軸と平行な減速機構を備えた軸に回転支持された回転可能な第２アームと、前記第２アームの先端部に前記第２アームの回転軸と平行な軸に回転可能なフランジと、前記フランジにワーク把持部とを備え、 前記減速機構は、第１減速機と第２減速機から構成され、第１減速機の出力が第２減速機に伝達され、前記第２減速機は前記第１減速機により従動回転することを特徴とするワーク搬送ロボット。
6. 前記第１減速機および前記第２減速機を駆動する電動機が前記第１アーム上面に備えられたことを特徴とする請求項５記載のワーク搬送ロボット。
7. 水平に回転可能な第１アームと、前記第１アームの先端に前記第1アームの回転軸と平行な軸に回転支持された回転可能な第２アームと、前記第２アームの先端部に前記第２アームの回転軸と平行な軸に回転可能なフランジと、前記フランジにワーク把持部とを備え、 前記減速機構は、第１減速機と第２減速機から構成され、前記第１減速機の出力が前記第２減速機に伝達され、前記第２減速機は前記第１減速機により従動回転することにより、前記第２減速機構の入力シャフトの回転数は前記従動回転に相当する回転速度を加算されたものであることを特徴とするワーク搬送ロボットの搬送方法。
8. 前記第２アームの回転角度は、前記第１減速機の回転角度と前記第２減速機の回転角度を加算した値であることを特徴とする請求項７記載のワーク搬送ロボットの搬送方法。