JP4490341B2 - リンク装置および搬送ロボット - Google Patents
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Description
A1 第1平行リンク機構
A2 第2平行リンク機構
10,11 第1リンクアーム
12 中間部材
13 第1軸体
100,110 第1歯車
f1 第1支軸
20,21 第2リンクアーム
22 移動部材
23 第2軸体
24 ボルト(締結手段)
25 長孔(締結手段)
200,210 第2歯車
f2 第2支軸
Claims (6)
- 少なくともいずれか一方が原動節として揺動させられる一対の第1リンクアームと、これら一対の第1リンクアームを平行に連接する中間部材とで構成された第1平行リンク機構を備えるとともに、上記中間部材を固定節として揺動可能な一対の第2リンクアームと、これら一対の第2リンクアームを平行に連接する移動部材とで構成された第2平行リンク機構を備え、上記第1平行リンク機構および第2平行リンク機構を連動させることで上記移動部材が直線的に前進および後退するように構成されているリンク装置であって、
上記第1リンクアームのそれぞれが上記中間部材に対して相対的に回転可能に支持された2つの第1支軸において、上記各第1リンクアームと一体的に回転するように設けられた一対の第1歯車と、
上記第2リンクアームのそれぞれが上記中間部材に対して相対的に回転可能に支持された2つの第2支軸において、上記各第2リンクアームと一体的に回転するように設けられた一対の第2歯車と、
を備えており、かつ、
上記一対の第2歯車のうちの一方は、上記第1リンクアームを所定の方向に揺動させて上記移動部材を前進させる場合にのみ、上記一対の第1歯車のうちの一方と噛み合った状態で回転させられる一方、上記一対の第2歯車のうちの他方は、上記第1リンクアームを上記所定の方向とは逆方向に揺動させて上記移動部材を後退させる場合にのみ、上記一対の第1歯車のうちの他方と噛み合った状態で回転させられるように構成されていることを特徴とする、リンク装置。 - 上記第1支軸には、上記第1リンクアームを回転可能に支持する第1軸体が設けられているとともに、上記第2支軸には、上記第2リンクアームを回転可能に支持する第2軸体が設けられており、上記第1歯車および第2歯車は、上記第1軸体および第2軸体のそれぞれに固定されている、請求項1に記載のリンク装置。
- 上記第1軸体および第2軸体の少なくともいずれか一方は、位置決めされた状態の上記第1リンクアームあるいは第2リンクアームに対し、上記第1支軸あるいは第2支軸を中心とした取り付け角の調整可能な締結手段を介して取り付けられている、請求項2に記載のリンク装置。
- 上記移動部材を前進させる場合にのみ噛み合う上記第1歯車および第2歯車は、上記取り付け角を調整することで互いに所定側の歯面が接するように組み付けられている一方、上記移動部材を後退させる場合にのみ噛み合う上記第1歯車および第2歯車は、上記取り付け角を調整することで互いに上記所定側とは正反対となる側の歯面が接するように組み付けられている、請求項3に記載のリンク装置。
- 上記第1リンクアームおよび第2リンクアームは、立体交差状に配置されている、請求項1ないし4のいずれかに記載のリンク装置。
- 請求項1ないし5のいずれかに記載のリンク装置を備えたこと特徴とする、搬送ロボット。
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