JP5690318B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備え、前記第一のアクチュエータ及び前記第二のアクチュエータは、前記基部に配置されるロボットハンドである。
本発明の他の態様は、基部と、前記基部に回転可能に連結される第一の指リンクと、前記第一の指リンクに回転可能に連結される第二の指リンクと、前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備え、前記補助リンクは、前記第一の指リンクに回転のみ可能に連結されると共に、前記第三の指リンクに回転のみ可能に連結されるロボットハンドである。
Claims (5)
- 基部と、
前記基部に回転可能に連結される第一の指リンクと、
前記第一の指リンクに回転可能に連結される第二の指リンクと、
前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、
前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、
前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、
前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備え、
前記第一のアクチュエータ及び前記第二のアクチュエータは、前記基部に配置されるロボットハンド。 - 前記第一のアクチュエータは、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有する第一の直動アクチュエータであり、
前記第二のアクチュエータは、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有する第二の直動アクチュエータであり、
前記第一の直動アクチュエータの前記本体部及び前記第二の直動アクチュエータの前記本体部が、前記基部に配置されることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記第一の直動アクチュエータの前記本体部は、前記基部に回転可能に支持され、
前記第二の直動アクチュエータの前記本体部は、前記基部に回転可能に支持され、
前記基部に対する前記第一の直動アクチュエータの回転の中心線と前記基部に対する前記第二の直動アクチュエータの回転の中心線とが実質的に同一線上にあることを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記ロボットハンドはさらに、前記第二の直動アクチュエータの前記軸部に回転可能に連結されると共に、前記第二の指リンク又は前記補助リンクに回転可能に連結される作動リンクを備え、
前記第二の直動アクチュエータは、前記作動リンクを介して前記第二の指リンクに駆動力を付与することを特徴とする請求項2又は3に記載のロボットハンド。 - 基部と、
前記基部に回転可能に連結される第一の指リンクと、
前記第一の指リンクに回転可能に連結される第二の指リンクと、
前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、
前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、
前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、
前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備え、
前記補助リンクは、前記第一の指リンクに回転のみ可能に連結されると共に、前記第三の指リンクに回転のみ可能に連結されるロボットハンド。
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