JPH02232191A - ダイレクトドライブロボットのストッパ装置 - Google Patents
ダイレクトドライブロボットのストッパ装置Info
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- JPH02232191A JPH02232191A JP4832589A JP4832589A JPH02232191A JP H02232191 A JPH02232191 A JP H02232191A JP 4832589 A JP4832589 A JP 4832589A JP 4832589 A JP4832589 A JP 4832589A JP H02232191 A JPH02232191 A JP H02232191A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はダイレクトドライブモータの出力軸上部に、該
ダイレクトドライブモータと同径のスペーサーを介して
，該スペーサー上にアームを配置したダイレクトドライ
ブロボットのストソパ装置に関するものである． （従来の技術） 従来、第５図、第６図に示すようにダイレクトドライブ
（以下、ＤＤと略す）モータの出力軸１００にロボット
アーム１０１の基部１０１ａを載置し、出力軸１００の
外周近傍とロボットアーム１０１とをアーム取り付けボ
ルト１０２で固定するようにしたダイレクトドライブロ
ボットのアーム取り付け装置は公知である． 通常，ＤＤモータ自体は大トルクを発生させる為に径を
大きくせねばならず、また、ＤＤモータとロボットアー
ムを取り付けるアーム取り付けボルトの位置は、ＤＤモ
ータのトルク伝達力を大きくする為に、できるだけＤＤ
モータの外周付近に設けていた．したがって，ＤＤモー
タ出力軸１００にロボットアーム１０１の基部１０１ａ
を取り付ける場合，第６図のように、ＤＤモータの半径
ｒよりアームの半径Ｒを大きくし、ア一ム取り付けボル
ト１０２の頭部のロボットアーム１０１側面１０１ｂに
対する干渉を避けるような構造としていた． また、第８図に示すように、ＤＤモータ出力軸とロボッ
トアーム１０３の間に支柱１０４を配置したロボットが
知られている．また，前記回転範囲を規制するストッパ
１０５を前記支柱１０４外周に形成するとともに、支持
部材１にストッパ１０５と当接可能な阻止部材１０を固
定していた．（発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術前者に於では、通常のモータと減
速機の組み合わせによるロボットのアーム取り付け構造
に比べ、かなり大きいＤＤモータのアーム取り付け部径
が，更に大きくなってしまい第７図に示すように、第２
アームの作業域がかなり狭くなってしまうという問題点
があった． また、基部アーム取り付け部側面の肉厚を薄くすること
により，径を小さくすることは可能であるが，そうする
ことにより基部アームの剛性を著しく低下し実用的でな
い． また後者に於ては第８図に示すように、ロボットアーム
１０３とＤＤモータ２との間にＤＤモータ２の径より小
径で、かつアーム先端に設けられたハンド等がＤＤモー
タ２に干渉しないほどの良さを有した支柱１０４を配置
すると，干渉面では有利になるが出力軸の重量（ＤＤモ
ータ出力軸＋支柱）が大きくなり、慣性モーメントが大
きくなる．そのため高速化に対しても不利になる．さら
に．ＤＤモータ２からロボットアーム１０３までの距離
が長くなってしまい、出力軸（モータ出力軸＋支柱）の
剛性が少なくなってしまった． 特にダイレクトドライブモータの場合、ダンバーの作用
もあった減速機がないため顕在化しなかった共振が問題
となる．この従来例では剛性が低くなる．つまり，固有
振動数が低下するため共振が発生しやすいという問題点
を有していた． ロボットの回転範囲を規制するストッパの取り付け方法
として、支柱１０４を配置せずにストッパをＤＤモータ
外周下部近傍部に形成したり，ボルト等により取り付け
ることも考えられるが、ＤＤモータ２の上部、下部近傍
部は非常に薄肉で破損するおそれがあるため実用的では
ない．又、上記従来技術においては、ダイレクトドライ
ブモータ出力軸外周にストッパを固定する手段として出
力軸外周にネジで締結するかストッパを溶接する方法が
考えられるが，基部アームの回転範囲を初めの設定以外
の回転範囲としたい場合には、出力軸そのものを交換（
つまり基部アームの回転範囲の自由度を高めるには）せ
ねばならず、コストが高くついてしまった．（課題を解
決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、 ■ ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、該ダイ
レクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、該
スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出力
軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサー
上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記取
り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボルト
により固定し，前記スペーサーの外周に任意の角度で複
数の切欠部を設け、該切欠部の任意の位置にストッパを
固定するとともに、前記ダイレクトドライブモータのス
テーターを支持する支持部材に、前記ストッパが当接す
る阻止部材を設けたことを特徴とするダイレクトドライ
ブロボットのストッパ装置． ■ ダイレクトドライブモータの出力軸上部に，該ダイ
レクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、該
スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出力
軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサー
上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記取
り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボルト
により固定し，前記スペーサーの外周に任意の角度で出
力軸より大径の突出部を少なくとも１つ以上形成すると
ともに、前記ダイレクトドライブモータのステーター部
を支持する支持部材に前記突出部が当接する阻止部材を
設けたことを特徴とするダイレクトドライブロボットの
ストツパ装置．を特徴とするものである． （実施例） 第１図〜第３図は本発明における第１実施例である．床
等に固定されている支持部材１にはダイレクトドライブ
モータ（以下、ＤＤモータという）２のステーター部３
が固定され．ＤＤモータ出力軸上部４には該ＤＤモータ
出力軸上部の径と同径のスペーサ−５がスペーサー取り
付けボルト６により固定されている．また，スベーサ−
５には基部アーム６が前記スペーサー取り付けボルト６
よりも内側に設けられている取り付けボルト７により固
定されている．前記スベーサ−５の外周には任意の位置
に複数個の切欠部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・・・・が設
けられており．該切欠部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・・・
・には任意の切矢部にストッパ８が嵌入されており（実
施例では５ｂ，５ｃ） 、ストッパ取り付けボルト９に
より前記切欠部５ｂ，５ｃに固定されている（第２図参
照）． また、支持部材１には前記ストツパ８と当接可能な阻止
部材１ｃが固定されており、ストツパ８との当接位置に
は弾性部材１１が配置されている． さらに、前記阻止部材１０にはストツパ８のオーバーラ
ン（アームの回転範囲）を検出する近接センサ１２がブ
ラケット１３を介して取り付けられている．（第３図参
照）． 第４図は第２実施例であり、スベーサ−５外周に前記ス
トツパ８と同様の作用をする任意の範囲の突出部１４を
設けたものである．他の構成は第１実施例と同様なので
説明を省略する．次に動作について説明する．基部アー
ム６の回転範囲を設定し，該回転範囲に対応した位置に
ストツパ８をスベーサ−５に設けられている切欠部５ａ
，５ｂ，５ｃ，・・・・・・に嵌入し、ストツパ取り付
けボルトにより固定する．第２実施例についても同様で
あり、基部アーム６の回転範囲に対応した突出部１４を
有するスペーサ−５を使用する．基部アーム６が回転し
、ストッパ８，１４が近接センサ１２より検出されると
基部アーム６の動力が遮断され，慣性により回転する基
部アーム６はストツパ８と阻止部材１０が当接すること
により回転を停止する．なお，弾性部材を設けたのでス
トッパ８，１４にかかる衝撃は極力防止できる． （効 果） 本発明は■ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、
該ダイレクトドライブモータと同径のスペーサーを載置
し、該スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモー
タ出力軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペ
ーサー上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを
前記取り付けボルトより内方に位置したアーム取り付け
ボルトにより固定し、前記スペーサーの外周に任意の角
度で複数の切欠部を設け、該切矢部の任意の位置にスト
ッパを固定するとともに、前記ダイレクトドライブモー
タのステーターを支持する支持部材に，前記ストッパが
当接する阻止部材を設けたことを特徴とするダイレクト
ドライブロボットのストッパ装置．■ダイレクトドライ
ブモータの出力軸上部に，該ダイレクトドライブモータ
と同径のスペーサーを載置し、該スペーサーの外周近傍
とダイレクトドライブモータ出力軸外周近傍を取り付け
ボルトにより固定し、スペーサー上に配置した基部アー
ムの基部とスペーサーとを前記取り付けボルトより内方
に位置したアーム取り付けボルトにより固定し，前記ス
ペーサーの外周に任意の角度で出力軸より大径の突出部
を少なくとも１つ以上形成するとともに、前記ダイレク
トドライブモータのステーター部を支持する支持部材に
前記突出部が当接する阻止部材を設けたことを特徴とす
るダイレクトドライブロボットのストツパ装置としたの
で、出力軸の剛性を保つことができるとともに，回転範
囲を簡単な構造で設定することができ、また、ストツパ
の交換もしくはスペーサーの交換だけで基部アームの回
転範囲の自由度を高めることができる。
ダイレクトドライブモータと同径のスペーサーを介して
，該スペーサー上にアームを配置したダイレクトドライ
ブロボットのストソパ装置に関するものである． （従来の技術） 従来、第５図、第６図に示すようにダイレクトドライブ
（以下、ＤＤと略す）モータの出力軸１００にロボット
アーム１０１の基部１０１ａを載置し、出力軸１００の
外周近傍とロボットアーム１０１とをアーム取り付けボ
ルト１０２で固定するようにしたダイレクトドライブロ
ボットのアーム取り付け装置は公知である． 通常，ＤＤモータ自体は大トルクを発生させる為に径を
大きくせねばならず、また、ＤＤモータとロボットアー
ムを取り付けるアーム取り付けボルトの位置は、ＤＤモ
ータのトルク伝達力を大きくする為に、できるだけＤＤ
モータの外周付近に設けていた．したがって，ＤＤモー
タ出力軸１００にロボットアーム１０１の基部１０１ａ
を取り付ける場合，第６図のように、ＤＤモータの半径
ｒよりアームの半径Ｒを大きくし、ア一ム取り付けボル
ト１０２の頭部のロボットアーム１０１側面１０１ｂに
対する干渉を避けるような構造としていた． また、第８図に示すように、ＤＤモータ出力軸とロボッ
トアーム１０３の間に支柱１０４を配置したロボットが
知られている．また，前記回転範囲を規制するストッパ
１０５を前記支柱１０４外周に形成するとともに、支持
部材１にストッパ１０５と当接可能な阻止部材１０を固
定していた．（発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術前者に於では、通常のモータと減
速機の組み合わせによるロボットのアーム取り付け構造
に比べ、かなり大きいＤＤモータのアーム取り付け部径
が，更に大きくなってしまい第７図に示すように、第２
アームの作業域がかなり狭くなってしまうという問題点
があった． また、基部アーム取り付け部側面の肉厚を薄くすること
により，径を小さくすることは可能であるが，そうする
ことにより基部アームの剛性を著しく低下し実用的でな
い． また後者に於ては第８図に示すように、ロボットアーム
１０３とＤＤモータ２との間にＤＤモータ２の径より小
径で、かつアーム先端に設けられたハンド等がＤＤモー
タ２に干渉しないほどの良さを有した支柱１０４を配置
すると，干渉面では有利になるが出力軸の重量（ＤＤモ
ータ出力軸＋支柱）が大きくなり、慣性モーメントが大
きくなる．そのため高速化に対しても不利になる．さら
に．ＤＤモータ２からロボットアーム１０３までの距離
が長くなってしまい、出力軸（モータ出力軸＋支柱）の
剛性が少なくなってしまった． 特にダイレクトドライブモータの場合、ダンバーの作用
もあった減速機がないため顕在化しなかった共振が問題
となる．この従来例では剛性が低くなる．つまり，固有
振動数が低下するため共振が発生しやすいという問題点
を有していた． ロボットの回転範囲を規制するストッパの取り付け方法
として、支柱１０４を配置せずにストッパをＤＤモータ
外周下部近傍部に形成したり，ボルト等により取り付け
ることも考えられるが、ＤＤモータ２の上部、下部近傍
部は非常に薄肉で破損するおそれがあるため実用的では
ない．又、上記従来技術においては、ダイレクトドライ
ブモータ出力軸外周にストッパを固定する手段として出
力軸外周にネジで締結するかストッパを溶接する方法が
考えられるが，基部アームの回転範囲を初めの設定以外
の回転範囲としたい場合には、出力軸そのものを交換（
つまり基部アームの回転範囲の自由度を高めるには）せ
ねばならず、コストが高くついてしまった．（課題を解
決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、 ■ ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、該ダイ
レクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、該
スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出力
軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサー
上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記取
り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボルト
により固定し，前記スペーサーの外周に任意の角度で複
数の切欠部を設け、該切欠部の任意の位置にストッパを
固定するとともに、前記ダイレクトドライブモータのス
テーターを支持する支持部材に、前記ストッパが当接す
る阻止部材を設けたことを特徴とするダイレクトドライ
ブロボットのストッパ装置． ■ ダイレクトドライブモータの出力軸上部に，該ダイ
レクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、該
スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出力
軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサー
上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記取
り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボルト
により固定し，前記スペーサーの外周に任意の角度で出
力軸より大径の突出部を少なくとも１つ以上形成すると
ともに、前記ダイレクトドライブモータのステーター部
を支持する支持部材に前記突出部が当接する阻止部材を
設けたことを特徴とするダイレクトドライブロボットの
ストツパ装置．を特徴とするものである． （実施例） 第１図〜第３図は本発明における第１実施例である．床
等に固定されている支持部材１にはダイレクトドライブ
モータ（以下、ＤＤモータという）２のステーター部３
が固定され．ＤＤモータ出力軸上部４には該ＤＤモータ
出力軸上部の径と同径のスペーサ−５がスペーサー取り
付けボルト６により固定されている．また，スベーサ−
５には基部アーム６が前記スペーサー取り付けボルト６
よりも内側に設けられている取り付けボルト７により固
定されている．前記スベーサ−５の外周には任意の位置
に複数個の切欠部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・・・・が設
けられており．該切欠部５ａ，５ｂ，５ｃ，・・・・・
・には任意の切矢部にストッパ８が嵌入されており（実
施例では５ｂ，５ｃ） 、ストッパ取り付けボルト９に
より前記切欠部５ｂ，５ｃに固定されている（第２図参
照）． また、支持部材１には前記ストツパ８と当接可能な阻止
部材１ｃが固定されており、ストツパ８との当接位置に
は弾性部材１１が配置されている． さらに、前記阻止部材１０にはストツパ８のオーバーラ
ン（アームの回転範囲）を検出する近接センサ１２がブ
ラケット１３を介して取り付けられている．（第３図参
照）． 第４図は第２実施例であり、スベーサ−５外周に前記ス
トツパ８と同様の作用をする任意の範囲の突出部１４を
設けたものである．他の構成は第１実施例と同様なので
説明を省略する．次に動作について説明する．基部アー
ム６の回転範囲を設定し，該回転範囲に対応した位置に
ストツパ８をスベーサ−５に設けられている切欠部５ａ
，５ｂ，５ｃ，・・・・・・に嵌入し、ストツパ取り付
けボルトにより固定する．第２実施例についても同様で
あり、基部アーム６の回転範囲に対応した突出部１４を
有するスペーサ−５を使用する．基部アーム６が回転し
、ストッパ８，１４が近接センサ１２より検出されると
基部アーム６の動力が遮断され，慣性により回転する基
部アーム６はストツパ８と阻止部材１０が当接すること
により回転を停止する．なお，弾性部材を設けたのでス
トッパ８，１４にかかる衝撃は極力防止できる． （効 果） 本発明は■ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、
該ダイレクトドライブモータと同径のスペーサーを載置
し、該スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモー
タ出力軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペ
ーサー上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを
前記取り付けボルトより内方に位置したアーム取り付け
ボルトにより固定し、前記スペーサーの外周に任意の角
度で複数の切欠部を設け、該切矢部の任意の位置にスト
ッパを固定するとともに、前記ダイレクトドライブモー
タのステーターを支持する支持部材に，前記ストッパが
当接する阻止部材を設けたことを特徴とするダイレクト
ドライブロボットのストッパ装置．■ダイレクトドライ
ブモータの出力軸上部に，該ダイレクトドライブモータ
と同径のスペーサーを載置し、該スペーサーの外周近傍
とダイレクトドライブモータ出力軸外周近傍を取り付け
ボルトにより固定し、スペーサー上に配置した基部アー
ムの基部とスペーサーとを前記取り付けボルトより内方
に位置したアーム取り付けボルトにより固定し，前記ス
ペーサーの外周に任意の角度で出力軸より大径の突出部
を少なくとも１つ以上形成するとともに、前記ダイレク
トドライブモータのステーター部を支持する支持部材に
前記突出部が当接する阻止部材を設けたことを特徴とす
るダイレクトドライブロボットのストツパ装置としたの
で、出力軸の剛性を保つことができるとともに，回転範
囲を簡単な構造で設定することができ、また、ストツパ
の交換もしくはスペーサーの交換だけで基部アームの回
転範囲の自由度を高めることができる。
さらに，出力軸とは別部材で出力軸と同径のスペーサー
に切欠部を設けたので、剛性を損なうことがない．
に切欠部を設けたので、剛性を損なうことがない．
第１図は本発明における第１実施例一部断面図、第２図
は第１図におけるＡ−Ａ線断面図，第３図は本発明にお
けるストツパ，弾性部材，近接センサの位置関係を示す
斜視図、第４図は本発明における第２実施例、第５図は
従来技術の一部断面図，第６図は第５図におけるＢ−Ｂ
線断面図、第７図は第２アームの回動範囲を示す本発明
と従来技術の比較図、第８図は従来の第２比較例正面図
である． １・・・支持部材 ２・・・ダイレクトドライブモータ ３・・・ステーター ４・・・ダイレクトドライブモータ出力軸上部５・・・
スペーサー ５ ａ ， ５ ｂ ， ５ ｃ −切欠部６・・・ス
ペーサー取り付けボルト ７・・・取り付けボルト ８・・・ストッパ １２・・・近接センサ １４・・・突出部
は第１図におけるＡ−Ａ線断面図，第３図は本発明にお
けるストツパ，弾性部材，近接センサの位置関係を示す
斜視図、第４図は本発明における第２実施例、第５図は
従来技術の一部断面図，第６図は第５図におけるＢ−Ｂ
線断面図、第７図は第２アームの回動範囲を示す本発明
と従来技術の比較図、第８図は従来の第２比較例正面図
である． １・・・支持部材 ２・・・ダイレクトドライブモータ ３・・・ステーター ４・・・ダイレクトドライブモータ出力軸上部５・・・
スペーサー ５ ａ ， ５ ｂ ， ５ ｃ −切欠部６・・・ス
ペーサー取り付けボルト ７・・・取り付けボルト ８・・・ストッパ １２・・・近接センサ １４・・・突出部
Claims (3)
- （１）ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、該ダ
イレクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、
該スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出
力軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサ
ー上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記
取り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボル
トにより固定し、前記スペーサーの外周に任意の角度で
複数の切欠部を設け、該切欠部の任意の位置にストッパ
を固定するとともに、前記ダイレクトドライブモータの
ステーターを支持する支持部材に、前記ストッパが当接
する阻止部材を設けたことを特徴とするダイレクトドラ
イブロボットのストッパ装置。 - （２）ダイレクトドライブモータの出力軸上部に、該ダ
イレクトドライブモータと同径のスペーサーを載置し、
該スペーサーの外周近傍とダイレクトドライブモータ出
力軸外周近傍を取り付けボルトにより固定し、スペーサ
ー上に配置した基部アームの基部とスペーサーとを前記
取り付けボルトより内方に位置したアーム取り付けボル
トにより固定し、前記スペーサーの外周に任意の角度で
出力軸より大径の突出部を少なくとも１つ以上形成する
とともに、前記ダイレクトドライブモータのステーター
部を支持する支持部材に前記突出部が当接する阻止部材
を設けたことを特徴とするダイレクトドライブロボット
のストッパ装置。 - （３）阻止部材にストッパのオーバーランを検出するセ
ンサーを設けたことを特徴とする請求項１、２記載のダ
イレクトドライブロボットのストッパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4832589A JPH02232191A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | ダイレクトドライブロボットのストッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4832589A JPH02232191A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | ダイレクトドライブロボットのストッパ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02232191A true JPH02232191A (ja) | 1990-09-14 |
Family
ID=12800263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4832589A Pending JPH02232191A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | ダイレクトドライブロボットのストッパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02232191A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2012147558A1 (ja) * | 2011-04-27 | 2012-11-01 | 日本電産サンキョー株式会社 | 回転体の回転範囲規制機構および産業用ロボット |
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-
1989
- 1989-02-28 JP JP4832589A patent/JPH02232191A/ja active Pending
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