KR0129457Y1

KR0129457Y1 - 듀얼아암 로보트

Info

Publication number: KR0129457Y1
Application number: KR2019940037050U
Authority: KR
Inventors: 김희진; 권정욱; 김원집
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1994-12-28
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR960020595U; JP2771134B2; JPH08197464A

Abstract

본 고안은 하나의 베이스에 각각 독립적으로 회동 가능하게 지지된 두개의 아암을 갖는 듀얼아암 로보트(dual arm robot)에 관한 것이다.

본 고안의 듀얼아암 로보트는, 지반에 고정된 베이스의 상부에 고정되는 고정판과, 고정판의 양측에 상호 나란하게 고정되는 한 쌍의 고정축을 구비하며, 각 고정축에는 아암이 각각 회동 가능하게 결합되어 있으므로, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심간의 거리를 용이하게 변경할 수 있다.

Description

듀얼아암 로보트(dual arm robot)

제1도는 종래 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도.

제2도는 제1도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도.

제3도는 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도.

제4도는 제3도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도.

제5도는 제3도에서 고정판을 발췌하여 도시한 개략적 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 듀얼아암 로브트 10 : 제1아암

20 : 제2아암 11,21 : 회동축

12,22 : 모터 30 : 베이스

40 : 고정판

본 고안은 하나의 베이스에 각각 회동 가능하게 지지된 두개의 아암을 갖는 듀얼아암 로보트(dual arm robot)에 관한 것으로서, 특히 각 아암의 지지 구조가 단순화되어 설치에 따르는 작업이 용이해질 수 있도록 개선된 듀얼아암 로보트에 관한 것이다.

각종 자동화공정에 사용되는 로보트 중에서, 작업헤드 간의 협동 작업이 필요하거나 또는 협소한 공간 내에 복수의 로보트가 설치되어야 하는 등의 경우에 일반적으로 듀얼아암 로보트가 사용된다. 이 듀얼아암 로보트는, 지반에 고정된 하나의 베이스에 두개의 아암이 독립적으로 회동 가능하게 설치되어 있는 것으로서, 제1도 및 제2도에 그 일 예가 개략적으로 도시되어 있다.

도면을 참조하면, 지반(90)에 고정된 베이스(91)에 제1지지부재(3)와 제2지지부재(4)가 상하로 마련되어 있다. 베이스(91)에 고정되는 제1지지부재(3)에는 회동축(5)이 모터(7)에 의해 회동 가능하게 설치되어 있으며, 이 회동축(5)에는 제1아암(1)이 고정되어 있다. 제2지지부재(4)도 상술한 제1지지부재(3)와 마찬가지로, 모터(8)에 의해 회동되는 회동축(6)을 구비하고 있으며, 이 회동축(6)에는 제2아암(2)이 고정되어 있다. 이 제2지지부재(4)는 제1지지부재(3)의 상부에, 회동축(5)과 회동축(6)이 동일 중심선상에 위치하는 상태로, 볼트(99) 등에 의해 고정되게 된다. 한편, 상기 제1아암(1)과 제2아암(2)의 자유단부에는 소정 작업을 행하는 작업헤드들(1a,2a)이 그 제1아암(1)과 제2아암(2)에 대해 각각 회동 가능하게 설치되어 있다.

이러한 로보트(9)에 있어서, 상기 제1아암(1)과 제2아암(2)은 모터(7)와 모터(8)에 의해 각각 독립적으로 회동되며, 상호 협동하는 영역(A) 즉 제1아암(1)의 작업헤드(1a)와 제2아암(2)의 작업헤드(2a)가 공통적으로 위치할 수 있는 영역을 가질 수 있도록 되어 있다. 한편, 이 협동영역(A)의 범위는 작동전 상태의 제1아암(1)과 제2아암(2)이 이루는 각도를 변경함으로써 조절이 가능하다.

그런데, 상술한 구조의 종래 듀얼아암 로보트(9)는, 제1아암(1)과 제2아암(2)의 지지를 위하여 별도의 지지부재(3,4)를 구비하여야 하는 등 구조가 복잡하며, 제1아암(1)과 제2아암(2)이 베이스(91) 상에서 상하로 배치되므로 협동작업이 용이하지 않다는 문제점이 있었다. 또한, 협동영역의 범위를 조정하기 위하여 아암들(1,2)이 이루는 각도를 변경하는 경우에, 제1지지부재(3)에 고정된 제2지지부재(2)를 제1지지부재(1)에 대해 원하는 범위만큼 회전시킨 후 다시 고정하여야 하는데, 이에 따르는 작업이 용이하지 않다는 문제점이 있었다. 뿐만 아니라, 각 아암(1,2)의 회동중심 즉 회동축(5,6)이 동일 중심선상에 위치하도록 되어 있으므로, 아암의 길이방향으로의 작업범위가 변경되는 경우에 대응이 곤란하다는 문제점이 있었다.

본 고안은 이러한 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로서, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심 간의 거리를 용이하게 변경할 수 있도록 개선된 듀얼아암 로보트를 제공함에 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트는, 하나의 베이스에 각각 독립적으로 회동 가능하게 설치되는 두개의 아암과, 이 아암들을 회동시키는 회동수단을 갖춘 것에 있어서, 상기 베이스의 상부에 고정되는 고정판과, 상기 고정판의 양측에 상호 나란하게 고정되는 한 쌍의 고정축을 구비하며, 상기 아암들은 상기 한 쌍의 고정축에 각각 회동 가능하게 결합된 점에 특징이 있다.

여기에서 상기 각 아암은 동일 평면상에서 회동하도록 된 것이 바람직하다.

이하 본 고안에 따른 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제3도는 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도이며, 제4도는 제3도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도이다. 제5도는 제3도에 나타내 보인 고정판을 발췌하여 도시한 개략적 평면도이다.

도면을 참조하면, 지반(90)에 베이스(30)가 고정되어 있으며 이 베이스(30)의 상부에 고정판(40)이 고정되어 있다. 고정판(40)의 양측에는 한 쌍의 고정축(11,21)이 상호 나란한 상태로 볼트(45) 등에 의해 고정되는데, 이 고정판(40)의 양측에는 제5도에 도시된 바와 같이 한 쌍의 볼트체결공군(41,42)이 마련되어 있다. 각 볼트체결공군(41,42)은 가상의 원주상에 소정의 각도로 복수개(본 실시예에서는 6개)의 형성된 볼트체결공(411)을 구비하고 있어, 고정축(11,21)을 소정각도 회전된 상태로 고정할 수 있도록 되어 있다.

상기 각 고정축(11,21)에는 아암(10,20)이 회동 가능하게 결합되어 있다. 이 아암들(10,20)은 지반(90)에 대해 나란한 하나의 평면상에 위치하며 그 평면상에서 회동하도록 되어 있다. 각 아암(10,20)의 상부에는 그 아암(10,20)을 회동시키기 위한 수단으로서 모터(12,22)가 설치되어 있다. 한편, 상기 제1아암(10)과 제2아암(20)의 자유단부에는 소정작업을 행하는 작업헤드들(13,23)이 그 제1아암(10)과 제2아암(20)에 대해 각각 회동 가능하게 설치되어 있다.

이러한 구성의 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트(100)에 있어서, 제1모터(12)의 회전에 의해 제1아암(10)이 회동하고, 제2모터(22)의 회전에 의해 제2아암(20)이 회동하게 된다. 따라서, 제1아암(10)과 제2아암(20)은 각각 독립적으로 회동 가능한 상태를 유지하면서 상호 협동 가능한 영역(B)을 가지게 된다.

한편, 상기 협동영역(B)의 범위를 변경시키고자 하는 경우에, 고정판(30)에 고정되어 있는 제1아암(10) 또는 제2아암(20)을 소정각도 회전시킨 후 다시 고정판(30)에 고정하면 되므로, 협동영역(B)의 범위를 변경하는 작업을 용이하게 행할 수 있다. 그리고, 상기 아암(10,20)의 길이방향으로의 작업범위를 변경할 필요가 있는 경우에는, 상기 볼트체결공군(41,42)의 중심간의 거리가 변경된 고정판을 베이스(30)에 고정하고, 이 고정판의 볼트체결공 볼트(45)를 체결하여 고정축(11,12)을 고정하면 된다.

본 실시예에 있어서, 각 아암(10,20)은 동일한 평면상에서 회동하도록 되어 있으므로 협동작업이 원활하게 이루어질 수 있음은 물론이다. 또한, 제1도 및 제2도를 참조하면서 설명한 종래 듀얼아암 로보트(9)에 마련되어야 하였던 아암 지지부재(3,4) 등이 생략되므로, 구조가 단순해질 수 있으며, 이에 따라 로보트(100)의 설치에 필요한 공간이 축소되게 된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 고안의 듀얼아암 로보트는, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심간의 거리를 용이하게 변경할 수 있다.

Claims

하나의 베이스에 각각 독립적으로 회동 가능하게 설치되는 두개의 아암과, 이 아암들을 회동시키는 회동수단을 갖춘 듀얼아암 로보트에 있어서, 상기 베이스의 상부에 고정되는 고정판과, 상기 고정판의 양측에 상호 나란하게 고정되는 한 쌍의 고정축을 구비하며, 상기 아암들은 상기 한 쌍의 고정축에 각각 회동 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 듀얼아암 로보트.
제1항에 있어서, 상기 각 아암은 동일평면상에서 회동하도록 된 것을 특징으로 하는 듀얼아암 로보트.