JPS6186190A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動化作業を推進するためのもので、特に、作
業位置の近くに配置し、ロボットアームの先端に取付け
た各種作業ツールで作業を施すようにした産業用ロボッ
トに関するものである。

〔従来の技術〕

先端に作業ツールを取付けたロボットアームを支軸を中
心に旋回させて種々の作業を可能にしている産業用ロボ
ットは、１本の支柱に、第１、第２のアームを直列に連
結し、その連結部をこれらアームが回転自在となるよう
設けたいわゆる多関節構造としたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら前記産業用ロボットは１本の支柱に、先端
に１個の作業ツールを有するロボットアームを取付けた
構造であるため、ワークに各種の作業を施す場合、アー
ムの作業ツールをその都度、交換するか、あるいはその
作業の種類に応じた作業ツールを有する産業用ロボット
をその作業の種類に応じて必要数配置せねばならず、こ
のため、ワークに対する産業用ロボットの設置スペース
が広くなるとともにコンベアラインの作業ステーション
を多く設けねばならず、組立て及び加工作業コストが高
くなっている。また部品を所定位置まで運ぶ作業をする
場合、ロボットアームはその都度、部品保管場所からワ
ークの位置まで往復せねばならず、移動距離が長くなり
、時間がかかる等の問題を有している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はこのような問題を解消するとともに１台の産業
用ロボットで、複数の作業を同時に行なわせることを目
的として案出されたものであり、ベース１に直立固定さ
れた１本の支柱２に夫々の支＠１２を中心に旋回可能な
ロボットアーム４．５を複数本設け、このアームの先端
に作業ツールを夫々取付けた産業用ロボットである。

〔作用〕

ロボットアーム４．５は支柱２に設けた夫々の支軸１２
を中心に旋回可能となり、１台の産業用ロボットで複数
の作業を行なうものである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について説明する。

第１図及び第２図において、２はベース１に直立固定さ
れた支柱であり、この支柱２の上部にはブロック３が固
定されている。このブロック３には第１モータ１１が固
定してあり、この第１モータ１１は前記ブロック３に回
転自在に設けた支軸１２に固定した第１アーム１３を旋
回させる構成である。この第１アーム１３の先端には第
２アーム１４を旋回させる第２モータ１５が固定されて
おり、これら第１、第２アーム１３．１４は第１０ボツ
トアーム４を構成している。またこの第２アーム１４の
先端には保持ユニット１６等の作業ツールが取付けられ
ている。更に、前記ブロック３には先端に保持ユニット
１６を有して前記第１０ボツトアーム４と同様の構成の
第２０ボツトアーム５が配置してあり、これらロボット
アーム４．５は互いに干渉しないように制御されている
。

このため、第３図に示ずように、コンベアラインのパレ
ット６に対して部品保管場所７から部品８を運ぶ作業に
ｄ３いては、第１０ボツトアーム４で保管場所から部品
８を中継場所９まで運び、そして第２０ボツトアーム５
でこの中継場所９からパレット６上に部品８を運ぶよう
にしてあり、全体の作業時間が短縮される。

また第４図及び第５図は他の実施例を示しており、ベー
ス１に固定された支柱２にブロック３を固定し、このブ
ロック３に前記と同様に第１モータ１１で旋回される第
１アーム１３を取付け、第１アーム１３の先端にこれに
固定した第２モータ１５で旋回される第２アーム１４を
取付けて第１０ボツトアーム４を構成している。この第
２アーム１４の先端には保持ユニット１６等の作業ツー
ルが取付けられている。更に、前記ブロック３の上部に
は前記支柱２に第１モータ１１を固定し、この支柱２を
支軸として第１モータ１１で旋回される第１アーム１３
が設【ノてあり、この第１アーム１３の先端に第１０ボ
ツトアーム４と同様に第２モータ１５で旋回する第２ア
ーム１４が取付けられて第２０ボツトアーム５が構成さ
れている。

そしてこの第２アーム１４の先端に作業ツールが取付け
られている。

このように構成することにより、第６図に示すように、
産業用ロボットを挟んで配置した段違いのコンベアライ
ンのパレット６ａ、　６ｂに対して、部品８ａ、８ｂを
第１、第２０ボツトアーム４．５が独立して夫々の部品
８ａ、８ｂを運ぶことができる。

更に、第７図はもう一つの他の実施例であり、これは１
本の支柱２に固定したブロック３に相対向する方向に第
１、第２０ボツトアーム４．５を固定したものである。

この第１０ボツトアーム４は第１、第２アーム１３．１
４から構成されており、第１アーム１３はブロック３に
固定した第１モータ１１で支軸１２が回転することによ
り旋回可能であり、この第１アーム１３の先端にはこれ
に固定した第２モータ１５で旋回される第２アーム１４
が取付けられている。この第２アーム１４の先端には保
持ユニット１６が取付けられている。

また前記第２０ボツトアーム５は第１０ボツトアーム４
と同様の構成であり、第２アーム１４の先端にはねじ締
めツール１７が作業ツールとして取付けである。

このため、第８図に示すように、コンベアラインのパレ
ット６に対して、第１０ボツトアーム４で部品保管場所
７から部品８を運び、次の工程で第２０ボツトアーム５
によりこの部品８をねじ１８で固定することができるも
のである。

また第９図はこの実施例の応用例であり、第１０ボツト
アーム４で部品保管場所７から部品８をコンベアライン
の作業ステーションで位置決めされたパレット６上に運
び、この作業に続いて第２０ボツトアーム５でこの部品
８にねじ１８を締付けるようにしたものである。

更に、第１、第２０ボツトアーム４．５の先端作業ツー
ルを変更し、この第１、第２０ボツトアーム４．５の先
端作業ツールを互いに一致させることにより、第１、第
２０ボツトアーム４．５で部品８を保持したまま互いの
部品を嵌め合せる作業を行なうことも可能となる。

尚、前記実施例に代えて、例えば、全てのロボットアー
ムの支軸を支柱２の中心線上に配置してもよく、これに
よりこのロボットアームの作業域を支柱２に接近して設
けることができる。

またこれら実施例では、１本の支柱２に２本のロボット
アーム４．５を設けたが、これを３本以上複数本設ける
ようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明した実施例から明らかなように、本発明はベー
ス１に直立固定された１本の支柱２に夫々の支軸を中心
に旋回可能なロボットアームを複数本設け、このロボッ
トアームの先端に作業ツールを夫々取付けた産業用ロボ
ットであるため、コンベアラインに対してその作業の種
類に対応する数の産業用ロボットを配置する必要がない
から設置スペースが狭くなる。また１台の産業用ロボッ
Ｉ−で複数のロボットアームを有しているため、部品を
運ぶ場合に途中で中継する−ことができるから移動時間
が短縮される。

更に、１台の産業用ロボットは複数のロボットアームを
右しているので、夫々のロボットアームに異なる作業ツ
ールを取付ければ、その位置で作業ツールを交換するこ
となく、続いて連続作業ができるので、組立て、加工コ
ストが低減でき、作業性が向上する。更に、コンベアラ
インの作東ステーションにおいて、複数の連続作業若し
くはＦＵｌｉｔのロボットアームによる同時作業が可能
となるので、コンベアラインの作業ステーションが著し
く減少するとともにコンベアラインの短縮化が可能とな
る等の特有の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す正面図、第２図は第１
図の平面図、第３図はこの実施例の動作状態を示す平面
図、第４図は本発明の他の実施例を示す正面図、第５図
は第４図の平面図、第６図、はこの実施例の動作状態を
示す正面図、第７図はもう一つの他の実施例を示す正面
図、第８図はこの実施例の動作状態を示す平面図、第９
図は第７図の実施例の応用例である。 １はベース、　　　　２は支柱、 ３はブロック、　　　４は第１０ボツトアーム、５は第
２０ボツトアーム、 ６．６ａ、　６ｂはパレット、 ７は部品保管場所、　Ｆ３．８ａ、　８ｂは部品、９は
中継場所、 １−１は第１モータ、　　１２は支軸、１３は第１アー
ム、　　１４は第２アーム、１５は第２モータ、　　１
６は保持ユニット、１７はねじ締めツール、１８はねじ
、 特許出願人　　　　　　日東精工株式会社藁７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ベースに固定された１本の支柱に夫々の支軸を中心
   に旋回可能なロボットアームを複数本設け、このロボッ
   トアームの先端に作業ツールを夫々取付けたことを特徴
   とする産業用ロボット。 ２）ロボットアームの支軸は支柱に固定したブロックに
   設けてあることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の産業用ロボット。 ３）ロボットアームの支軸は一方が支柱の中心線上に、
   他方が支柱に固定したブロックに夫々設けてあることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット
   。 ４）ロボットアームの支軸は支柱の中心線上に全て設け
   てあることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産
   業用ロボット。