JPH0613801Y2 - 部品組立装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この考案は部品組立装置に関し、さらに詳細にいえば、
２台のスカラ型産業用ロボット（少なくとも２つの回転
アームを有し、１の回転アームの先端部に他の１の回転
アームが回転可能に支持されたのもの）を用いた新規な
部品組立装置に関する。

＜従来の技術、および考案が解決しようとする課題＞ 従来から組立ラインに沿って順次搬送されてくる半製品
に対して予め設定された箇所において予め指定された部
品を装着し、必要な全ての部品を装着することにより所
期の性能を有する製品を製造することが一般化してお
り、上記部品の装着動作をスカラ型の産業用ロボットを
用いて行なわせることも一般化している。

第８図はスカラ型の産業用ロボットを組込んだ部品組立
装置を示す概略平面図であり、組立コンベア(81)の作業
予定位置から離れた所定位置に部品供給コンベア(82)が
配置されているとともに、両コンベアの中間所定位置に
スカラ型産業用ロボット(83)が配置されている。そし
て、上記スカラ型産業用ロボット(83)の作業可能領域(8
4)を、部品供給コンベア(82)の先端部および組立コンベ
ア(81)に対する半製品搬入搬出機構(85)の先端部とオー
バーラップさせているとともに、両オーバーラップ領域
の中間位置に組立治具(86)が配置されている。

したがって、先ず、組立コンベア(81)により搬送されて
きた半製品を半製品搬入搬出機構(85)により一方のオー
バーラップ領域まで搬送し、スカラ型産業用ロボット(8
3)のアームを上記オーバーラップ領域まで移動させて半
製品を把持する。次いで、把持した半製品を組立治具(8
6)まで搬送する。

その後、スカラ型産業用ロボット(83)のアームを他方の
オーバーラップ領域まで移動させて、部品供給コンベア
(82)により搬送されてきた部品を把持し、アームを逆方
向に移動させることにより部品をも組立治具(86)まで搬
送し、半製品に対する部品の組立作業を行なうことがで
きる。

しかし、上記の構成の部品組立装置を採用した場合に
は、半製品に組付けるべき部品の種類と等しい数のスカ
ラ型産業用ロボットが必要になり、構成が複雑化するの
みならず、全体としての設置スペースが大きくなってし
まい、しかも、全ての部品を組付けるために必要な時間
が著しく長くなってしまうという問題がある。さらに詳
細に説明すると、スカラ型産業用ロボット(83)の数が増
加すれば、半製品搬入搬出機構(85)が等しい数だけ必要
になり、しかも各スカラ型産業用ロボット(83)毎の組立
治具(86)を他のスカラ型産業用ロボット(83)と干渉し合
わない位置に配置しなければならないのであるから、組
立ライン(81)の全長を長くしなければならなくなる。そ
して、全長が長くなった組立ライン(81)に対向させてス
カラ型産業用ロボット(83)の数と等しい部品供給ライン
(82)を配置しておかなければならないので、製品組立装
置全体としての占有スペースが大きくなる。また、組立
ライン(81)によりある程度の距離移動させられた半製品
を半製品搬入搬出機構(85)により一方のオーバーラップ
領域まで搬送する時間、スカラ型産業用ロボット(83)に
より組立治具(86)の位置まで半製品を移動させる時間、
部品供給ライン(82)から組立治具(86)まで部品を移動さ
せる時間、部品を組付ける時間、部品が組付けられた半
製品を半製品搬入搬出機構(85)まで移動させる時間およ
び半製品搬入搬出機構(85)により組立ライン(81)まで半
製品を移動させる時間が各スカラ型産業用ロボット(83)
毎に必要になるのであるから、組付けるべき部品の種類
が増加すれば、組立作業に必要な全所要時間が著しく長
くなってしまうのである。

また、ロボットをベルトコンベアと平行に配置した自動
組立装置（特公昭５６−１３５７２号公報参照）、ロボ
ットをコンベアと直角に配置した自動組立装置（特開昭
５９−２２７３７６号公報参照）、および一方のロボッ
トと他方のロボットとを互に接近方向に移動させること
により組立のための待ち時間を短縮するワーク組立方法
（特開昭６０−１５５３２６号公報参照）が提案されて
いる。

しかし、特開昭５６−１３５７２号公報に記載された自
動組立装置は、１のロボットによりパーツフィーダから
取出された部品をベルトコンベアにより搬送して他のロ
ボットまで供給するものであり、ロボットの台数よりも
パーツフィーダの台数を少なくすれば、部品供給のため
の所要時間が著しく長くなり、逆に、ロボット毎にパー
ツフィーダを設けると、組立装置全体として構成が複雑
化するとともに、設置スペースが大きくなってしまう。

特開昭５９−２２７３７６号公報に記載された自動組立
装置は、コンベアを挟んでロボットが配置されているの
で、コンベアの両側にある程度のスペースを確保するこ
とが必要になり、組立装置全体として設置スペースが大
きくなるとともに、効率よく部品組付けを行なうために
は、各ロボット毎に部品供給ラインが必要になるので、
組立装置全体として構成が複雑化する。

特開昭６０−１５５３２６号公報に記載されたワーク組
立方法は、ワークとワーク組付け対象物とをロボットに
より互に接近する方向に移動させて待ち時間を短縮する
ものであるから、ある程度以上接近した後は干渉の可能
性がある。したがって、ロボット同士が干渉しないよう
に動作を制御しなければならず、ロボット制御が複雑化
する。また、ワーク組付け対象物をロボットにより支持
する組立装置にしか適用することができない。

＜考案の目的＞ この考案は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
構成を簡素化することができるのみならず、全体として
の設置スペースを小さくすることができ、しかも、部品
を組付けるために必要な時間を短縮することができる部
品組立装置を提供することを目的としている。

＜課題を解決するための手段＞ 上記の目的を達成するための、この考案の部品組立装置
は、２台のスカラ型産業用ロボットが組立ラインと平行
な方向に配置され、かつ両スカラ型産業用ロボットの動
作領域の中央部が互に逆方向となる状態で、しかも各ス
カラ型産業用ロボットの動作領域の両端部が他方のスカ
ラ型産業用ロボットの動作領域の対応する端部とオーバ
ーラップする状態で配置されて、互にオーバーラップす
る領域を共通動作領域に設定し、残余の領域を単独動作
領域として設定してあるとともに、少なくとも１つの部
品供給ラインの部品供給部および組立ラインにより搬送
される半製品を組立ラインとほぼ直交する方向に往復動
させる半製品搬入搬出機構の終端部がそれぞれ対応する
共通動作領域に含まれるように部品供給ラインおよび組
立ラインの位置を設定してあり、各スカラ型産業用ロボ
ットの単独作業領域に作業ユニットの作業領域が含まれ
るように作業ユニットの位置を設定してあり、両スカラ
型産業用ロボットが同時に一方の共通作業領域に位置し
ないようにスカラ型産業用ロボットの動作を制御するロ
ボット制御手段を有している。

また、他の考案の部品組立装置は、２台のスカラ型産業
用ロボットが組立ラインと直角な方向に配置され、かつ
両スカラ型産業用ロボットの動作領域の中央部が互に逆
方向となる状態で、しかも各スカラ型産業用ロボットの
動作領域の両端部が他方のスカラ型産業用ロボットの動
作領域の対応する端部とオーバーラップする状態で配置
されて、互にオーバーラップする領域を共通動作領域に
設定し、残余の領域を単独動作領域として設定してある
とともに、少なくとも１つの部品供給ラインの部品供給
部および組立ラインにより搬送される半製品を組立ライ
ンとほぼ直交する方向に往復動させる半製品搬入搬出機
構の終端部がそれぞれ対応する単独動作領域に含まれる
ように部品供給ラインおよび組立ラインの位置を設定し
てあり、各スカラ型産業用ロボットの共通作業領域に部
品組付け機構を有する作業ユニットの作業領域が含まれ
るように作業ユニットの位置を設定してあり、両スカラ
型産業用ロボットが同時に一方の共通作業領域に位置し
ないようにスカラ型産業用ロボットの動作を制御するロ
ボット制御手段を有している。

＜作用＞ 以上の構成の第１の考案の部品組立装置であれば、組立
ラインにより搬送されてきた半製品を一方のスカラ型産
業用ロボットにより作業ユニットまで移動させ、次い
で、部品供給ラインから作業ユニットまで部品を移動さ
せることにより半製品に対する部品の組付けを行なうこ
とができる。また、他方のスカラ型産業用ロボットによ
っても同様に半製品に対する部品の組付けを行なうこと
ができる。この装置において部品供給ラインが異なる種
類の部品を供給するものであれば、２種類の部品が組付
けられるまで半製品を組立ラインに戻す必要がないとと
もに、一方の部品の組付けと他方の部品の組付けとを並
行して行なわせることができるので、１つの半製品当り
に換算した所要時間を著しく短縮することができる。そ
して、各スカラ型産業用ロボットの作業範囲と各ライン
とのオーバーラップ領域が共通に設定されているのであ
るから、全体として構成を簡素化することができるとと
もに、設置スペースを小さくすることができる。さら
に、両スカラ型産業用ロボットが同時には同一の共通作
業領域に位置しないように制御されるので、ロボット同
士の干渉の発生を未然に防止することができ、ロボット
の制御を簡単化することができる。

また、部品供給ラインが単一の部品のみを供給するもの
である場合には、組立ラインによる半製品の搬送速度を
スカラ型産業用ロボットによる部品組付け速度の約２倍
に設定することができ、全体として部品組立速度を向上
させることができる。

以上の構成の第２の考案の部品名組立装置であれば、一
方のスカラ型産業用ロボットにより交互に共通作業用の
作業部に半製品を移動させることができ、他方のスカラ
型産業用ロボットにより交互に部品を作業部に移動させ
ることができる。

したがって、一方の作業部において半製品に対して所定
の部品が組付けられている間に、他方の作業部において
他の所定の部品が組付けられる。具体的には、各作業部
において、供給された部品を部品組付け機構が保持して
半製品に対する組付けを行なう。この結果、各部品の組
付け作業がほぼ同時に行なわれることになるので、１つ
の半製品当りに換算した所要時間を著しく短縮すること
ができる。そして、各スカラ型産業用ロボットの作業範
囲同士のオーバーラップ領域に作業部が配置されている
のであるから、全体として構成を簡素化することができ
るとともに、設置スペースを小さくすることができる。
さらに、両スカラ型産業用ロボットが同時には同一の共
通作業領域に位置しないように制御されるので、ロボッ
ト同士の干渉の発生を未然に防止することができ、ロボ
ットの制御を簡単化することができる。

また、部品供給ラインが単一の部品のみを供給するもの
である場合には、組立ラインによる半製品の搬送速度を
スカラ型産業用ロボットによる部品組付け速度の約２倍
に設定することができ、全体として部品組立速度を向上
させることができる。

＜実施例＞ 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図はこの考案の部品組立装置の一実施例を示す概略
平面図であり、半製品を一方向に搬送する組立コンベア
(1)の所定位置に、半製品を直角方向に搬送する半製品
搬入搬出機構(2)が配置されているとともに、半製品搬
入搬出機構(2)にほぼ正対させて部品供給コンベア(3)が
配置されている。そして、半製品搬入搬出機構(2)と部
品供給コンベア(3)との間に、２台のスカラ型産業用ロ
ボット(4)(5)が背中合せ状（両スカラ型産業用ロボット
の動作領域の中央部が互に逆方向となる状態、以下同
じ）に配置されている。尚、両スカラ型産業用ロボット
(4)(5)の配置方向は、組立コンベア(1)と平行に設定さ
れている。そして、各スカラ型産業用ロボット(4)(5)の
正面所定位置に組立治具を含む作業ユニット(6)(7)が配
置されている。

上記部品供給コンベア(3)としては、予め設定された単
一種類の部品を供給するものであってもよいが、互に異
なる種類の部品を供給する複数のコンベアが配置されて
いるとともに、組立コンベア(1)により搬送されてくる
半製品の種類に対応させて何れかのコンベアのみが動作
させられるようにしていてもよい。

第４図はスカラ型産業用ロボット(4)(5)の構成を示す側
面図である。

スカラ型産業用ロボット(4)は、基台(41)の上面に立設
された基軸(42)の所定位置に第１軸(43)を回動可能に支
持し、第１軸(43)の先端部に第２軸(44)を回動可能に支
持し、第２軸(44)の先端部に第３軸(45)を昇降可能に支
持し、第３軸(45)の下端部に自転可能な組立ツール(46)
を支持している。

スカラ型産業用ロボット(5)は、同一の基台(41)の上面
に設けられている点および組立ツール(56)の種類が必ず
しも同一でない点が異なるだけであり、他の部分の構成
は同一であるから詳細な説明は省略する。

第３図はスカラ型産業用ロボット(4)(5)の動作領域の関
係を説明する図であり、スカラ型産業用ロボット(4)の
組立ツール(46)が移動可能な領域がＲ４で示されている
とともに、スカラ型産業用ロボット(5)の組立ツール(5
6)が移動可能な領域がＲ５で示されている。そして、上
記両領域Ｒ４，Ｒ５は両領域の端部、即ち両スカラ型産
業用ロボット(4)(5)の両側方においてオーバーラップし
ており、このオーバーラップ領域R6,R7において何れの
スカラ型産業用ロボットによっても必要な動作を行なう
ことができる。

第１図の要部を拡大して概略的に示す第２図を参照して
部品組立動作を説明する。尚、以下の説明において各ス
カラ型産業用ロボットは図示しないロボット制御部の指
令に基づいて動作するが、ロボット指令の詳細は省略し
てある。

組立コンベア(1)により搬送されてきた半製品(8)は半製
品搬入搬出機構(2)によりスカラ型産業用ロボット(4)
(5)に近接する方向に所定距離だけ搬送され、一方のオ
ーバーラップ領域Ｒ６に位置させられる。

この状態において一方のスカラ型産業用ロボット(4)を
動作させれば、組立ツール(46)により上記オーバーラッ
プ領域Ｒ６から半製品(8)を持上げ、領域Ｒ４に沿って
半製品(8)を移動させた後、半製品(8)を下降させること
により作業ユニット(6)にセットすることができる。そ
の後は上記スカラ型産業用ロボット(4)の組立ツール(4
6)によりオーバーラップ領域Ｒ７から部品(9a)を持上
げ、領域Ｒ４に沿って部品(9a)を移動させた後、部品(9
a)を下降させることにより、作業ユニット(6)にセット
された半製品(8)の所定位置に正対させることができ
る。

したがって、スカラ型産業用ロボット(4)の各軸を動作
させることにより上記部品(9a)を半製品(8)に組付ける
ことができ、その後は、部品(9a)が組付けられた半製品
(8)をオーバーラップ領域Ｒ６まで搬送することによ
り、スカラ型産業用ロボット(4)による組立動作を終了
する。

次いで、スカラ型産業用ロボット(5)により同様の動作
を行なわせることにより、半製品(8)に対して他の部品
(9b)を組付けることができる。

そして、以上のように部品(9a)(9b)が順次組付けられた
半製品(8)を半製品搬入搬出機構(2)により組立コンベア
(1)まで搬送すればよく、次の部品組立ステージ（図示
せず）、または完成品搬出ステージ（図示せず）に向け
て搬送することができる。

尚、上記スカラ型産業用ロボット(4)(5)の相対関係は、
両スカラ型産業用ロボット(4)(5)の組立ツール(46)(56)
が同時には同一のオーバーラップ領域R6,R7において作
業を行なわないように設定されている。したがって、ス
カラ型産業用ロボット(4)による部品組立動作とスカラ
型産業用ロボット(5)による部品組立動作とが所定の時
間遅れを伴なった状態で並行して遂行されることにな
り、一方のスカラ型産業用ロボットによる部品組立動作
遂行所要時間内に他方のスカラ型産業用ロボットによる
部品組立動作が遂行されることになる。

また、上記実施例においては、スカラ型産業用ロボット
(4)(5)の組立ツール(46)(56)が互に異なるものとして説
明したが、両組立ツール(46)(56)が同一のものであって
もよく、この場合には、一方のスカラ型産業用ロボット
(4)による部品組立動作と並行して他方のスカラ型産業
用ロボット(5)による部品組立動作を行なうことができ
るので、半製品１個当りに換算した部品組付け所要時間
を約1/2に短縮することができる。そして、一方のスカ
ラ型産業用ロボットが故障した場合であっても、組立能
力は低下するものの、組立作業を継続することができる
ので、製品組立ラインを停止させることなく故障したス
カラ型産業用ロボットの修理等を行なうことができる。
さらに両組立ツール(46)(56)が同一のものである場合に
は、製品組立ラインに必ずしも２台のスカラ型産業用ロ
ボット(4)(5)を配置しておく必要がなく、製品組立能率
を高める必要がある場合にのみ２台のスカラ型産業用ロ
ボット(4)(5)を配置すればよいので、製品組立能力に合
せてスカラ型産業用ロボットを増減させることができ、
製品組立ラインの無駄を排除することができる。

＜実施例２＞ 第５図はこの考案の部品組立装置の他の実施例を示す概
略平面図であり、第１図の実施例と異なる点は、２台の
スカラ型産業用ロボット(4a)(5a)が組立コンベア(1)と
直角に背中合せに配置されている点および両オーバーラ
ップ領域Ｒ6a，Ｒ7aにそれぞれ組立治具を含む作業ユニ
ット(6a)(7a)が配置されている点のみであり、他の部分
の構成は同一である。

第７図はスカラ型産業用ロボット(4a)(5a)の動作領域の
関係を説明する図であり、スカラ型産業用ロボット(4a)
の組立ツール(46a)が移動可能な領域がＲ4aで示されて
いるとともに、スカラ型産業用ロボット(5a)の組立ツー
ル(56a)が移動可能な領域がＲ5aで示されている。そし
て、上記両領域Ｒ4a，Ｒ5aは両領域の端部、即ち両スカ
ラ型産業用ロボット(4a)(5a)の両側方においてオーバー
ラップしており、このオーバーラップ領域Ｒ6a，Ｒ7aに
おいて何れのスカラ型産業用ロボットによっても必要な
動作を行なうことができる。

第５図の要部を拡大して概略的に示す第６図を参照して
部品組立動作を説明する。

組立コンベア(1)により搬送されてきた半製品(8)は半製
品搬入搬出機構(2)によりスカラ型産業用ロボット(4a)
に近接する方向に所定距離だけ搬送され、動作領域Ｒ4a
の中央部に位置させられる。

この状態においてスカラ型産業用ロボット(4a)を動作さ
せれば、組立ツール(46a)により上記動作領域Ｒ4aから
半製品(8)を持上げ、領域Ｒ4aに沿ってオーバーラップ
領域Ｒ6aまで半製品(8)を移動させた後、半製品(8)を下
降させることにより作業ユニット(6a)にセットすること
ができる。その後はスカラ型産業用ロボット(5a)の組立
ツール(56a)により動作領域Ｒ5aの中央部から部品(9a)
を持上げ、領域Ｒ5aに沿ってオーバーラップ領域Ｒ6aま
で部品(9a)を移動させた後、部品(9a)を下降させること
により、作業ユニット(6a)にセットされた半製品(8)の
所定位置に正対させることができる。

したがって、スカラ型産業用ロボット(5a)の各軸を動作
させることにより上記部品(9a)を半製品(8)に組付ける
ことができ、その後は、部品(9a)が組付けられた半製品
(8)をスカラ型産業用ロボット(4a)により動作領域Ｒ4a
の中央部まで搬送することにより、スカラ型産業用ロボ
ット(4a)(5a)による組立動作を終了する。

次いで、スカラ型産業用ロボット(4a)(5a)をそれぞれ動
作領域Ｒ4a，Ｒ5aに沿って逆方向に動作させることによ
り他方のオーバーラップ領域Ｒ7aにおいて同様の動作を
行なわせ、半製品(8)に対して他の部品(9b)を組付ける
ことができる。

そして、以上のように部品(9a)(9b)が順次組付けられた
半製品(8)を半製品搬入搬出機構(2)により組立コンベア
(1)まで搬送すればよく、次の部品組立ステージ（図示
せず）、または完成品搬出ステージ（図示せず）に向け
て搬送することができる。

尚、上記スカラ型産業用ロボット(4a)(5a)の相対関係
は、両スカラ型産業用ロボット(4a)(5a)の組立ツール(4
6a)(56a)が同時には同一のオーバーラップ領域Ｒ6a，Ｒ
7aにおいて作業を行なわないように設定されている。し
たがって、スカラ型産業用ロボット(4a)による半製品搬
入搬出動作とスカラ型産業用ロボット(5a)による部品組
立動作とが所定の時間遅れを伴なった状態で並行して遂
行されることになり、１個の半製品に対する部品組立動
作遂行所要時間内に次の半製品に対する部品組立動作が
遂行されることになり、半製品１個当りに換算した部品
組立所要時間を短縮することができ、ひいては完成品の
コストダウンを達成することができる。さらに、各スカ
ラ型産業用ロボット(4a)(5a)による部品組立作業が分業
化されているので、各組立ツール(46a)(56a)の設計が容
易であり、しかも組立ツール(46a)(56a)を交換すること
により種々の部品の組立に対処することができ、汎用性
を著しく高めることができる。

さらに、上記何れの実施例においても、各スカラ型産業
用ロボットとして同一の構成のものを使用することがで
きるので、組立ツールの種類は増加させなければならな
いが、スカラ型産業用ロボット自体としての種類は増加
させる必要がなく、この結果、部品組立装置としての汎
用性を著しく高めることができる。

＜考案の効果＞ 以上のように第１の考案は、１つの半製品当りに換算し
た所要時間を著しく短縮することができ、しかも、各ス
カラ型産業用ロボットの作業範囲と各ラインとのオーバ
ーラップ領域が共通に設定されているのであるから、全
体として構成を簡素化することができるとともに、設置
スペースを小さくすることができ、しかも両スカラ型産
業用ロボットの干渉を未然に防止し、ロボット制御を簡
単化することができるという特有の実用的効果を奏す
る。

第２の考案は、１つの半製品当りに換算した所要時間を
著しく短縮することができ、しかも、各スカラ型産業用
ロボットの作業範囲同士のオーバーラップ領域に作業部
が配置されているのであるから、全体として構成を簡素
化することができるとともに、設置スペースを小さくす
ることができ、しかも両スカラ型産業用ロボットの干渉
を未然に防止し、ロボット制御を簡単化することができ
るという特有の実用的効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の部品組立装置の一実施例を示す概略
平面図、 第２図は第１図の要部を拡大して概略的に示す図、 第３図はスカラ型産業用ロボットの動作領域の関係を説
明する図、 第４図はスカラ型産業用ロボットの構成を示す側面図、 第５図はこの考案の部品組立装置の他の実施例を示す概
略平面図、 第６図は第５図の要部を拡大して概略的に示す図、 第７図はスカラ型産業用ロボットの動作領域の関係を説
明する図、 第８図はスカラ型の産業用のロボットを組込んだ部品組
立装置の従来例を示す概略平面図。 (1)…組立コンベア、(3)…部品供給コンベア、 (4)(5)(4a)(5a)…スカラ型産業用ロボット、 (6)(7)(6a)(7a)…作業ユニット、 R6,R7，Ｒ6a，Ｒ7a…オーバーラップ領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大野 靖明 大阪府摂津市西一津屋１番１号 ダイキン 工業株式会社淀川製作所内

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】２台のスカラ型産業用ロボット(4)(5)が組
   立ライン(1)と平行な方向に配置され、かつ両スカラ型
   産業用ロボット(4)(5)の動作領域の中央部が互に逆方向
   となる状態で、しかも各スカラ型産業用ロボット(4)(5)
   の動作領域の両端部が他方のスカラ型産業用ロボット
   (5)(4)の動作領域の対応する端部とオーバーラップする
   状態で配置されて、互にオーバーラップする領域を共通
   動作領域(R6)(R7)に設定し、残余の領域を単独動作領域
   (R4)(R5)として設定してあるとともに、少なくとも１つ
   の部品供給ライン(3)の部品供給部および組立ライン(1)
   により搬送される半製品を組立ライン(1)とほぼ直交す
   る方向に往復動させる半製品搬入搬出機構(2)の終端部
   がそれぞれ対応する共通動作領域(R6)(R7)に含まれるよ
   うに部品供給ライン(3)および組立ライン(1)の位置を設
   定してあり、各スカラ型産業用ロボット(4)(5)の単独作
   業領域(R4)(R5)に作業ユニット(6)(7)の作業領域が含ま
   れるように作業ユニット(6)(7)の位置を設定してあり、
   両スカラ型産業用ロボット(4)(5)が同時に一方の共通作
   業領域に位置しないようにスカラ型産業用ロボット(4)
   (5)の動作を制御するロボット制御手段を有しているこ
   とを特徴とする部品組立装置。
2. 【請求項２】２台のスカラ型産業用ロボット(4a)(5a)が
   組立ライン(1)と直角な方向に配置され、かつ両スカラ
   型産業用ロボット(4a)(5a)の動作領域の中央部が互に逆
   方向となる状態で、しかも各スカラ型産業用ロボット(4
   a)(5a)の動作領域の両端部が他方のスカラ型産業用ロボ
   ット(5a)(4a)の動作領域の対応する端部とオーバーラッ
   プする状態で配置されて、互にオーバーラップする領域
   を共通動作領域(R6a)(R7a)に設定し、残余の領域を単独
   動作領域(R4a)(R5a)として設定してあるとともに、少な
   くとも１つの部品供給ライン(3)の部品供給部および組
   立ライン(1)により搬送される半製品を組立ライン(1)と
   ほぼ直交する方向に往復動させる半製品搬入搬出機構
   (2)の終端部がそれぞれ対応する単独動作領域(R4a)(R5
   a)に含まれるように部品供給ライン(3)および組立ライ
   ン(1)の位置を設定してあり、各スカラ型産業用ロボッ
   ト(4a)(5a)の共通作業領域(R6a)(R7a)に部品組付け機構
   を有する作業ユニット(6a)(7a)の作業領域が含まれるよ
   うに作業ユニット(6a)(7a)の位置を設定してあり、両ス
   カラ型産業用ロボット(4a)(5a)が同時に一方の共通作業
   領域(R6a)(R7a)に位置しないようにスカラ型産業用ロボ
   ット(4a)(5a)の動作を制御するロボット制御手段を有し
   ていることを特徴とする部品組立装置。