JPS61244483A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS61244483A JPS61244483A JP8267685A JP8267685A JPS61244483A JP S61244483 A JPS61244483 A JP S61244483A JP 8267685 A JP8267685 A JP 8267685A JP 8267685 A JP8267685 A JP 8267685A JP S61244483 A JPS61244483 A JP S61244483A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- hand device
- robot
- tools
- industrial robot
- Prior art date
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボットのハンド装置に関し、特に
個々の工程ごとに使用きれる所定のツールが旋回するこ
とによシ選択される、複数のツールを配設したハンド装
置に関するものである。
個々の工程ごとに使用きれる所定のツールが旋回するこ
とによシ選択される、複数のツールを配設したハンド装
置に関するものである。
第４図は通常の産業用ロボットの一例を示す全体構成図
である。図において、（１）はロボット本体、（２）は
このロボット本体に装架された昇降軸、（３）は第１の
アーム、（４）は昇降軸（２）全中心にして第１のアー
ム（３）を旋回させる駆動部、（５）は第２のアーム、
（６）は第２のアームを旋回させる駆動部、（７）はハ
ンド装置、（８）はこのハンド装置（７）が着脱できる
ように形成された回動軸、（９）はこの回動軸（８）全
旋回させる駆動部、αＱはワーク、ｕｌ）はワーク台で
ある。
である。図において、（１）はロボット本体、（２）は
このロボット本体に装架された昇降軸、（３）は第１の
アーム、（４）は昇降軸（２）全中心にして第１のアー
ム（３）を旋回させる駆動部、（５）は第２のアーム、
（６）は第２のアームを旋回させる駆動部、（７）はハ
ンド装置、（８）はこのハンド装置（７）が着脱できる
ように形成された回動軸、（９）はこの回動軸（８）全
旋回させる駆動部、αＱはワーク、ｕｌ）はワーク台で
ある。
上記のような構成の従来の産業用ロボットでは、図示の
ないロボット制御部の指令によって、昇降軸（２）の上
下運動、駆動部（４）、 （６）の作動で第１．第２の
アーム（３） 、 （５）の旋回、駆動部（９）の作動
でハンド装置（７）の旋回などを行うようになっている
。このような動作によって行なわれるロボットの操業中
に、例えば、ワークα０−１搬送してワーク台αυ上に
載置し、このワークα１に対してドリルによる穴明は工
程に移行する際は茫持機能のハンド装置（７）を回動軸
（８）から取り外し、ドリルを設けたハンド装置（７）
を回動軸（８）に取シ付けてから、次工程の穴明けを行
なうようになっている。
ないロボット制御部の指令によって、昇降軸（２）の上
下運動、駆動部（４）、 （６）の作動で第１．第２の
アーム（３） 、 （５）の旋回、駆動部（９）の作動
でハンド装置（７）の旋回などを行うようになっている
。このような動作によって行なわれるロボットの操業中
に、例えば、ワークα０−１搬送してワーク台αυ上に
載置し、このワークα１に対してドリルによる穴明は工
程に移行する際は茫持機能のハンド装置（７）を回動軸
（８）から取り外し、ドリルを設けたハンド装置（７）
を回動軸（８）に取シ付けてから、次工程の穴明けを行
なうようになっている。
上記のような従来の産業用ロボットにおいては、ワーク
ａ１に対応させるハンド装置（７）全切替える際、その
都度ハンド装置ｔ！ （７）を選択し、回動軸（８）へ
の着脱を行なわねばならないので、作業能率を低下させ
る原因となっていた。
ａ１に対応させるハンド装置（７）全切替える際、その
都度ハンド装置ｔ！ （７）を選択し、回動軸（８）へ
の着脱を行なわねばならないので、作業能率を低下させ
る原因となっていた。
この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、操業中に工程が移行してハンド装置の交換を要した
際、その都度ハンド装置を回動軸に対して着脱する必要
のないものを得ることを目的とする。
で、操業中に工程が移行してハンド装置の交換を要した
際、その都度ハンド装置を回動軸に対して着脱する必要
のないものを得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、アーム
先端部に装架されたハンド駆動部の作動により回動され
るホルダに、あらかじめロボットの操業単位ごとに使用
するツール群を上記ホルダに配設しておき、操業単位が
切り替わるごとにこのユニット化されたツール群が配設
されたホルダをハンド駆動部に連結した回動軸に対して
着脱して交換するものである。
先端部に装架されたハンド駆動部の作動により回動され
るホルダに、あらかじめロボットの操業単位ごとに使用
するツール群を上記ホルダに配設しておき、操業単位が
切り替わるごとにこのユニット化されたツール群が配設
されたホルダをハンド駆動部に連結した回動軸に対して
着脱して交換するものである。
この発明においては、ロボットの操業単位ごとに使用ツ
ール群をホルダに配設してユニット化しているので、操
業順位あるいは操業°弓−ドとこのユニット化されたハ
ンド装置との関連を明確にしておくだけで、操業単位ご
とに確実かつ敏速に使用ツール群の交換を行う。
ール群をホルダに配設してユニット化しているので、操
業順位あるいは操業°弓−ドとこのユニット化されたハ
ンド装置との関連を明確にしておくだけで、操業単位ご
とに確実かつ敏速に使用ツール群の交換を行う。
第１図はこの発明の一実施例の産業用ロボットを示す全
体構成図であ４Ｌ（１）〜（６）および（８）〜１１）
は従来例を示した第４図における同符号のものと同一ま
たは相当部分である。Ｑ２はハンド駆動機、（Ｌ３はハ
ンド装置、（１荀はこのハンド装置ｕ３に着脱する手段
會有するホルダ、（１９はこのホルダ（１４）と連結し
て旋回させる回動軸である。
体構成図であ４Ｌ（１）〜（６）および（８）〜１１）
は従来例を示した第４図における同符号のものと同一ま
たは相当部分である。Ｑ２はハンド駆動機、（Ｌ３はハ
ンド装置、（１荀はこのハンド装置ｕ３に着脱する手段
會有するホルダ、（１９はこのホルダ（１４）と連結し
て旋回させる回動軸である。
第２図は第１図におけるハンド装置０に複数のツールを
配設した例を示す左側面図、第３図はこの第２図の左側
面図であり、−例としてハンドペース（１３ａ）上にツ
ール（１３ｂ）〜（１３ａ）が配設され、ハンドペース
（１３ａ）の突起部（１３ｇ）はホルダα（イ）の孔に
着脱でき、また同じくハンドペース（１３ａ）の他方の
突起部（１３ｆ）の孔には、個々のツールが着脱でき、
両者が嵌合してから、例えばねじなどによって締着され
、固定するようになっている。
配設した例を示す左側面図、第３図はこの第２図の左側
面図であり、−例としてハンドペース（１３ａ）上にツ
ール（１３ｂ）〜（１３ａ）が配設され、ハンドペース
（１３ａ）の突起部（１３ｇ）はホルダα（イ）の孔に
着脱でき、また同じくハンドペース（１３ａ）の他方の
突起部（１３ｆ）の孔には、個々のツールが着脱でき、
両者が嵌合してから、例えばねじなどによって締着され
、固定するようになっている。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
においては、従来例と同様に昇降軸（２）による上下移
動、駆動機（４） 、 （６） 、 （９）による第１
のアーム（３）、第２のアーム（５）の旋回およびハン
ド装置ｕ３の回動を行なって、例えば、第２図における
ツール（１３ｄ）を使用する加工工程が終了し、次にツ
ール（１３ｂ）ｔ−使用する工程に切シ替わると、図示
のないロボット制御部の指令によって、ハンド駆動部σ
２はホルダ（１４）′（ｆ−１８０°回転させ、第２図
におけるＡ位置へツール（１３ｂ）’を移動させる。
においては、従来例と同様に昇降軸（２）による上下移
動、駆動機（４） 、 （６） 、 （９）による第１
のアーム（３）、第２のアーム（５）の旋回およびハン
ド装置ｕ３の回動を行なって、例えば、第２図における
ツール（１３ｄ）を使用する加工工程が終了し、次にツ
ール（１３ｂ）ｔ−使用する工程に切シ替わると、図示
のないロボット制御部の指令によって、ハンド駆動部σ
２はホルダ（１４）′（ｆ−１８０°回転させ、第２図
におけるＡ位置へツール（１３ｂ）’を移動させる。
同様にして、この工程よシ次工程に切シ替わってツール
（１３ｃ）ｅ使用することになると、ハンド駆動４！１
０３によってホルダ側は９０°左回転して、ツール（１
３ｃ）をＡ位置に移動する。さらに、次工程へ移行する
と、ホルダＱ４）は１８０°回転し、ツール（１３ｏ）
’ｉＡ位置に移動させ、以上の動作によってホルダα荀
に配設された全てのツール（１３ｂ）〜（１３ｅ）は使
用位置に切り替わることになる。
（１３ｃ）ｅ使用することになると、ハンド駆動４！１
０３によってホルダ側は９０°左回転して、ツール（１
３ｃ）をＡ位置に移動する。さらに、次工程へ移行する
と、ホルダＱ４）は１８０°回転し、ツール（１３ｏ）
’ｉＡ位置に移動させ、以上の動作によってホルダα荀
に配設された全てのツール（１３ｂ）〜（１３ｅ）は使
用位置に切り替わることになる。
次いで、例えば上記ツール（１３ｂ）〜（１３ｅ）の−
巡の交換によって、１単位のロボット操業が終了したと
すると、このハンド装置０をホルダ（１４１の孔から取
シ外し、次の操業に使用するユニット化されたツール群
を配設した）・ラド装置（１３ヲホルダＩに取り付けて
、上記と同様のツール交換を行ないながらロボットの操
業が行なわれるようになっている。
巡の交換によって、１単位のロボット操業が終了したと
すると、このハンド装置０をホルダ（１４１の孔から取
シ外し、次の操業に使用するユニット化されたツール群
を配設した）・ラド装置（１３ヲホルダＩに取り付けて
、上記と同様のツール交換を行ないながらロボットの操
業が行なわれるようになっている。
この発明は以上説明したとおり、ハンド装置にロボット
の操業単位ごとの使用ツール群を配設し、ハンド装置ヲ
ユニット化するように構成したので、操業の切シ替わり
時におけるハンド装置の交換が確実かつ敏速に行なわれ
る効果がある。
の操業単位ごとの使用ツール群を配設し、ハンド装置ヲ
ユニット化するように構成したので、操業の切シ替わり
時におけるハンド装置の交換が確実かつ敏速に行なわれ
る効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットの全
体構成図、第２図は第１図におけるハンド装置の詳細を
示す左側面図、第６図はこの第２図の左側面図、第４図
は従来の産業用ロボットの一例を示す全体構成図である
。 図において、（１）はロボット本体、（２）は昇降軸、
（３）は第１のアーム、（４） 、 （６） 、 （９
）は駆動機、（５）は第２のアーム、Ｑｚはハンド駆動
機、α騰はハンド装置、（１３ａ）はハンドベース、（
１３ｂ）〜（１３ｅ）はツール、０４はホルダ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 １：帽も）ぺ扱 １４：爪ル２°“
体構成図、第２図は第１図におけるハンド装置の詳細を
示す左側面図、第６図はこの第２図の左側面図、第４図
は従来の産業用ロボットの一例を示す全体構成図である
。 図において、（１）はロボット本体、（２）は昇降軸、
（３）は第１のアーム、（４） 、 （６） 、 （９
）は駆動機、（５）は第２のアーム、Ｑｚはハンド駆動
機、α騰はハンド装置、（１３ａ）はハンドベース、（
１３ｂ）〜（１３ｅ）はツール、０４はホルダ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第 １ 図 １：帽も）ぺ扱 １４：爪ル２°“
Claims (1)
- ロボット本体に装架されてロボットアームを上下に移動
する昇降軸、この昇降軸を中心に上記ロボットアームを
旋回させるアーム駆動機、上記ロボットアームの先端部
に装架されたハンド駆動機、このハンド駆動機の作動に
よつて旋回される複数のツールおよび把持装置（以下ツ
ールと言う）をホルダに配設したハンド装置を備え、個
々の工程ごとに使用される所定ツールが上記ハンド駆動
機の作動による上記ハンド装置の旋回で上記ツール中よ
り選択され、かつそれぞれのロボットの操業単位に応じ
て上記ハンド装置をユニツト化したことを特徴とする産
業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267685A JPS61244483A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267685A JPS61244483A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244483A true JPS61244483A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13781015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267685A Pending JPS61244483A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244483A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05285873A (ja) * | 1992-04-07 | 1993-11-02 | Sanyo Electric Co Ltd | タレット式ロボット |
| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
| JP2011156647A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 |
| JP2013208656A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Aisin Aw Co Ltd | ワーク処理装置 |
| WO2021079505A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク処理装置 |
| WO2021079500A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP8267685A patent/JPS61244483A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05285873A (ja) * | 1992-04-07 | 1993-11-02 | Sanyo Electric Co Ltd | タレット式ロボット |
| JP2010051891A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
| JP2011156647A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Yaskawa Electric Corp | 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法 |
| JP2013208656A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Aisin Aw Co Ltd | ワーク処理装置 |
| WO2021079505A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク処理装置 |
| WO2021079500A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
| JPWO2021079500A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-11-18 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
| JPWO2021079505A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-11-25 | スターテクノ株式会社 | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク処理装置 |
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