JPWO2021079500A1 - ワーク処理装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】 集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化したワーク処理装置、また、集塵装置の耐久性を維持し、集塵装置の集塵位置を容易に変更可能なワーク処理装置、さらに、ワーク処理の効率を高めたワーク処理装置を提供する。【解決手段】 ワーク処理装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、軸９ａの先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、ワークに対する集塵、ワーク表面の撮像、及びワークの加工等の処理を施すためのワーク処理装置に関する。
従来から、ワークを加工するためのワーク加工装置が知られている。
例えば、特許文献１には、ワークWを１方向に移送し、その移送されたワークWを切削工具Tによって切削加工し、そして、切削工具Tによる切削加工によって発生した切屑Cを、ワークWに対して切削工具Tとは反対側に配置された吸引装置７（以下、「集塵装置」という）によって吸引（以下、「集塵」という）する切削加工装置が記載されている（図１及び図７等参照)。
また、特許文献１に記載の切削加工装置は、切削加工ヘッド６を備えており、その切削加工ヘッド６は、回転可能な４つの加工ヘッド１６をさらに備え、上述の切削工具Tは、各加工ヘッド１６に装着されている（図３等参照）。
特開２０１８−１６１７０１号公報
しかしながら、特許文献１に記載された切削加工装置は、切削加工ヘッドがワークの一方側に配置され、集塵装置がワークの他方側に配置されていることから、切削加工ヘッド近傍において、集塵装置を含む装置全体が大型化するという問題があった。
また、特許文献１に記載された集塵装置は、ワークの下方に設置されていることから、集塵位置を容易に変更することができないという問題があった。
一方、集塵装置の集塵位置を容易に変更可能とした場合には、集塵装置の耐久性を維持することが肝要である。
また、ワークを処理する全体の工程を考慮した場合には、処理の効率性についても考慮する必要がある。
本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化したワーク処理装置、また、集塵装置の耐久性を維持し、集塵装置の集塵位置を容易に変更可能なワーク処理装置、さらに、ワーク処理の効率を高めたワーク処理装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様のワーク処理装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、前記多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵装置と、前記軸のうち、前記第１の軸とは異なる前記軸の先端に接続され、集塵装置とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の第２の態様は、第１の態様のワーク処理装置において、前記集塵装置は、前記第１の軸の先端に接続された集塵カップと、前記多関節ロボットに接続され、前記集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の第３の態様のワーク処理装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、前記多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、その回転部の前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、前記多関節ロボットに接続され、前記集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の第４の態様は、ワークに対向し、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、その集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えたワーク処理装置において、前記集塵カップは、前記集塵パイプに対して回転可能に接続されていることを特徴とする。
また、本発明の第５の態様は、第４の態様のワーク処理装置において、前記集塵パイプが接続された基部と、その基部に回転可能に接続され、前記基部に対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、を備え、前記集塵カップは、前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続されており、前記軸のうち、前記第１の軸とは異なる前記軸の先端には、集塵とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置が接続されていることを特徴とする。
また、本発明の第６の態様は、請求項１、請求項２及び請求項５の何れかに記載のワーク処理装置において、前記少なくとも１つのワーク処理関連装置は、前記回転部において、前記集塵カップから９０度以上離間して配置されていることを特徴とする。
さらに、本発明の第７の態様は、請求項１、請求項２、請求項５及び請求項６の何れかに記載のワーク処理装置において、前記ワーク処理関連装置の１つは、撮像装置であって、前記撮像装置は、前記回転部の回転円周上、前記集塵カップに隣接して配置されていることを特徴とする。
本発明の第１の態様のワーク処理装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵装置と、軸のうち、第１の軸とは異なる軸の先端に接続され、集塵装置とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化することができる。
また、本発明の第２の態様のワーク処理装置によれば、第１の態様のワーク処理装置において、集塵装置は、第１の軸の先端に接続された集塵カップと、多関節ロボットに接続され、集塵カップに連通し、集塵カップによって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えているので、第１の態様のワーク処理装置の効果に加え、集塵パイプを多関節ロボットに固定したまま、集塵カップのみを回転させることによって、集塵パイプの耐久性を向上させることができ、集塵カップの集塵位置を多関節ロボットによって容易に変更させることができる。
また、本発明の第３の態様のワーク処理装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、その回転部の前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、多関節ロボットに接続され、集塵カップに連通し、集塵カップによって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えているので、集塵パイプを多関節ロボットに固定したまま、集塵カップのみを回転させることによって、集塵パイプの耐久性を向上させることができ、集塵カップの集塵位置を多関節ロボットによって容易に変更させることができる。
また、本発明の第４の態様のワーク処理装置によれば、ワークに対向し、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、その集塵カップに連通し、集塵カップによって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプと、を備えたものと対象として、特に、集塵カップは、集塵パイプに対して回転可能に接続されているので、集塵パイプを固定したまま、集塵カップのみを回転させることができ、集塵パイプの耐久性を向上させることができる。
また、本発明の第５の態様のワーク処理装置によれば、第４の態様のワーク処理装置において、集塵パイプが接続された基部と、その基部に回転可能に接続され、基部に対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、を備え、集塵カップは、軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続されており、軸のうち、第１の軸とは異なる軸の先端には、集塵とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置が接続されているので、第４の態様のワーク処理装置の効果に加え、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本発明の第６の態様のワーク処理装置によれば、第１の態様、第２の態様及び第５の態様の何れかのワーク処理装置において、少なくとも１つのワーク処理関連装置は、回転部において、集塵カップから９０度以上離間して配置されているので、第１の態様、第２の態様及び第５の態様の何れかのワーク処理装置の効果に加え、ワーク処理関連装置に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができる。また、ワーク処理関連装置も集塵カップの集塵動作に影響されることがない。
さらに、本発明の第７の態様のワーク処理装置によれば、第１の態様、第２の態様、第５の態様及び第６の態様の何れかのワーク処理装置において、ワーク処理関連装置の１つは、撮像装置であって、撮像装置は、回転部の回転円周上、集塵カップに隣接して配置されているので、第１の態様、第２の態様、第５の態様及び第６の態様の何れかのワーク処理装置の効果に加え、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
本発明の第１実施形態のワーク処理装置の全体斜視図である。 第１実施形態のワーク処理装置の全体側面図である。 第１実施形態の回転部近傍の断面図である。 第１実施形態のワーク処理装置のブロック図である。 第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。 第１実施形態のワーク処理装置におけるワーク処理プログラムのフローチャートである。 第１実施形態の回転部（初期位置）の正面図である。 第１実施形態の回転部（カメラ位置）の正面図である。 第１実施形態の回転部（集塵位置）の正面図である。 第２実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第３実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第４実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第５実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第６実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態のワーク処理装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態のワーク処理装置の全体側面図であり、図３は、第１実施形態の回転部近傍の断面図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態のワーク処理装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続された回転部７と、回転部７の軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵機１１（本発明の「集塵装置」及び「集塵カップ」にも相当する）と、回転部７の軸９ｂの先端に接続されたＣＣＤカメラ１３と、集塵機１１を駆動するためのエアコンプレッサー５５（図４参照）と、多関節ロボット３、CCDカメラ１３、エアコンプレッサー５５の動作を制御する制御盤４３（図４参照）とを備える。
なお、本実施形態のワーク処理装置１は、図１及び図２に示すように、ワークＷに対して切削等の加工を施すためのワーク加工装置を装着していないことから、ワークＷの処理は、ワーク処理装置１と、ワーク処理装置１とは別のワーク加工装置との協働作業によって進められるものとして説明する。
また、本実施形態の制御盤４３は、図１には記載されていないが、ワーク処理装置１から離れた壁面に設置されているのであり、したがって、ワーク処理装置１の操作者は、壁面のところへ移動して制御盤４３の操作パネル４９を操作することによりワーク処理装置１を動作させることとなる。
多関節ロボット３は、ロボットコントローラ５１（図４参照）からの指令によって動作する一般の５軸の多関節ロボットであり、回転部７の位置及び角度を自在に変えるとともに、回転部７を回転させて集塵機１１またはＣＣＤカメラ１３をワークＷに対向させるものである。
多関節ロボット３は、基台２１に対して下腕部２５を旋回させるための第１回転軸２３と、下腕部２５に対して中腕部２９を前後に回動させるための第２回転軸２７と、中腕部２９に対して上腕部３３を上下に回動させるための第３回転軸３１と、上腕部３３に対して第１手首部３７を上下に回動させるための第４回転軸３５と、第１手首部３７に対して回転部７を同軸に回転させるための第５回転軸３９との５軸を備える。
多関節ロボット３は、ケーブル（図示せず）によって制御盤４３内のロボットコントローラ５１に電気的に接続されており、ロボットコントローラ５１は、制御盤４３内でメインコントーラ４１に電気的に接続されている。
回転部７は、多関節ロボット３の先端に固定されており、より詳細には、第５回転軸３９に固定されている。したがって、回転部７は、第５回転軸３９の回転動作に伴って、同軸上の＋θ方向及び−θ方向に回転するように構成されている（図７参照）。
集塵機１１は、略中空円筒状の形状を呈し、その先端に形成された開口部２０から、加工後のワークＷの表面に付着した粉塵を集塵するものである。また、集塵機１１は、図３に示すように、開口部２０及び空隙部１９を介して集塵パイプ１５に連通しており、ワーク処理装置１の近傍に配置されたコンプレッサー５５（図４参照）の吸引力によって集塵するように構成されている。
なお、図３は、空隙部１９及び開口部２０の連通状態を図示しており、それ以外の断面部分は詳細を示さず、斜線を施してある。
また、集塵パイプ１５の先端は、集塵ボックス５に接続されているが、集塵ボックス５は、第５回転軸３９に対してベアリングを介して回転可能に係合されており、第５回転軸３９の回転によって、回転部７は回転するものの、集塵ボックス５が回転することはない。また、集塵パイプ１５は、多関節ロボット３の上腕部３３に固定されたパイプ止め１７内に挿入された後、ワーク処理装置１の近傍に配置されたエアコンプレッサー５５に接続されている。
CCDカメラ１３は、ワークＷの表面を撮像することによって、データ上のワークＷの配置位置を補正したり、集塵機１１によって集塵された後のワークＷの表面を撮像することによって、ワークＷの加工状態を検査したりするために使用される。CCDカメラ１３は、制御盤４３の画像コントローラ５３（図４参照）に電気的に接続されており、画像コントローラ５３からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ５３を介してメインコントローラ４１内の画像データテーブル５７ｃ（図５参照）に格納する。
エアコンプレッサー５５は、集塵パイプ１５を介して集塵機１１からエアを吸入することによって、加工後のワークＷの表面に付着した粉塵を集塵するものである。
次に、本実施形態のワーク処理装置１のブロック図について説明する。
図４は、第１実施形態のワーク処理装置のブロック図であり、図５は、第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。
図４において、制御盤４３は、ワーク処理装置１全体の動作を制御するものであり、電源４５と、ワークＷに加工等の処理を施す外部装置４７と、多関節ロボット３と、ＣＣＤカメラ１３と、エアコンプレッサー５５とに電気的に接続されており、メインコントローラ４１と、多関節ロボット３を制御するロボットコントローラ５１と、ＣＣＤカメラ１３を制御する画像コントローラ５３と、装置の操作者からの入力を受け付ける操作パネル４９とを備える。
また、図５において、メインコントローラ４１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５８と、そのＣＰＵ５８に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５７と、ＣＰＵ５８に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５９とを備える。
ＲＡＭ５７は、多関節ロボット３の位置を記憶したロボットアーム位置データ５７ａと、ワーク処理装置１が実行する処理の順序を記憶したワーク処理手順データテーブル５７ｂと、CCDカメラ１３９によって撮像された画像データを記憶した画像データテーブル５７ｃと、を備える。
また、ＲＯＭ５９は、本実施形態のワーク処理装置１全体の動作を司るワーク処理プログラム５９ａを備える。
次に、上述した構成のワーク処理装置１の動作について説明する。
図６は、第１実施形態のワーク処理装置におけるワーク処理プログラムのフローチャートであり、図７は、第１実施形態の回転部（初期位置）の正面図であり、図８は、回転部（カメラ位置）の正面図であり、図９は、回転部（集塵位置）の正面図である。
なお、本実施形態のワーク処理装置１は、前述した通り、ワークＷに対して切削等の加工を施すためのワーク加工装置を装着しておらず、ワークＷの処理は、ワーク処理装置１と、ワーク処理装置１とは別のワーク加工装置との協働作業によって進められる。
また、本実施形態のワーク処理装置１の処理手順は、最初の第１処理がワークWの撮像処理、次の第２処理が、他のワーク加工装置の加工処理終了後のワークWの集塵処理、最後の第３処理がワークWの集塵結果撮像処理として説明する。
先ず、装置の操作者が制御盤４３の電源スイッチを入れた後、操作パネル４９上の操作ボタンを押下すると、ワーク処理装置１は、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂから、ワークＷに対して処理する手順データを読み取る（Ｓ１）。本実施形態の手順データは、前述した通り、第１処理がワークWの撮像処理、第２処理が、他のワーク加工装置の加工処理終了後のワークWの集塵処理、第３処理がワークWの集塵結果撮像処理である。
そして、ワーク処理装置１は、ＲＡＭ５７のロボットアーム位置データ５７ａを退避位置からセット位置に変更することによって多関節ロボット３を動作させ、回転部７を、初期位置である退避位置からワークＷに対向する位置へセットする（Ｓ３）。なお、その際の回転部７とワークＷとの位置関係は、初期状態では、図７のようになっており、集塵機１１及びＣＣＤカメラ１３は、ワークＷに対向していない。
そして、ワーク処理装置１は、第１処理である撮像処理を読み込み（Ｓ５）、第１処理の撮像処理の実行を指令して（Ｓ７）、ＣＣＤカメラ１３をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図８のようになっており、ＣＣＤカメラ１３がワークＷに対向している。
その後、ワークＷの表面をＣＣＤカメラ１３によって撮像し、ワークＷの設置位置の位置ズレ等を補正データとして外部装置４７である他のワーク加工装置に送信する（Ｓ１１）。外部装置４７である他のワーク加工装置においては、ワーク処理装置１からの補正データを受け、その補正データに基づいて加工位置を補正し、ワークＷを加工し、ワークＷに加工部１００が形成される。
外部装置４７である他のワーク加工装置の加工処理の完了を待って、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。具体的には、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂが終了したか否かが判断される。
本実施形態では、ワーク処理手順データテーブル５７ｂに、未だ、第２処理であるワークWの集塵処理が格納されているため（Ｓ１５：Ｎｏ．）、第２処理であるワークWの集塵処理を読み込み（Ｓ１３）、第２処理の集塵処理の実行を指令し（Ｓ７）、集塵機１１をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図９のようになっており、集塵機１１がワークＷの加工部１００近傍に対向している。
その後、外部装置４７である他の加工装置によるワーク加工処理によって発生した、ワークＷの表面に付着した粉塵を集塵機１１によって集塵し、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。
本実施形態では、ワーク処理手順データテーブル５７ｂに、未だ、第３処理であるワークWの集塵結果撮像処理が格納されているため（Ｓ１５：Ｎｏ．）、第３処理であるワークWの集塵結果撮像処理を読み込み（Ｓ１３）、第３処理の集塵結果撮像処理の実行を指令し（Ｓ７）、ＣＣＤカメラ１３をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図８と同様な形態となっており、ＣＣＤカメラ１３がワークＷの加工部１００近傍に対向している。
その後、ワークＷの表面をＣＣＤカメラ１３によって撮像し、粉塵がワークＷから取り除かれたことを確認する。一方、万が一、ワークＷの集塵処理が不十分な場合には、集塵機１１による集塵を繰り返し、ワークＷの表面に付着した粉塵を取り除くように処理される。
そして、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。本実施形態の場合には、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに残りの手順データが無いため、処理終了と判断され（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、回転部７を図７に示すように、初期状態の戻し（Ｓ１７）、ＲＡＭ５７のロボットアーム位置データ５７ａをセット位置から退避位置に変更することによって、多関節ロボット３をワークＷから離間させ、退避位置に戻して（Ｓ１９）、ワーク処理を完了させ、操作パネルのスイッチを待つ（Ｓ２１）。
本実施形態のワーク処理装置１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７において、集塵カップ１１から９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができる。また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作に影響されることがない。
さらに、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図１０は、第２実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第２実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置６１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部の正面形状が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７の正方形であったのに対し、本実施形態の回転部６７の正面形状は正６角形である。
また、本実施形態のワーク処理装置６１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度は６０度である。
したがって、ＣＣＤカメラ１３によってワークＷの位置を検出してさらに迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークＷの状態をさらに迅速に確認することができる。
本実施形態のワーク処理装置６１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、その回転部６７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部６７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
図１１は、第３実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第３実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置７１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度は１８０度である。
したがって、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３にさらに影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作にさらに影響されることがない。
本実施形態のワーク処理装置７１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７において、集塵カップ１１から１８０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３にさらに影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができる。また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作にさらに影響されることがない。
さらに、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
図１２は、第４実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第４実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部の正面形状が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７の正方形であったのに対し、本実施形態の回転部６７の正面形状は正６角形である。
また、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態の回転部６７に接続されたワーク処理関連装置は、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３とドリル８３との３種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、加工関連装置間の配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３の相互の配置角度は１２０度である。
なお、ドリル８３は、回転部６７から延びる軸９ｃの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置８１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）が電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）が電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置８１においては、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理を格納することができ、ドリル処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷに穴あけを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置８１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置８１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、その回転部６７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１及びドリル８３は、回転部６７において相互に１２０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、ＣＣＤカメラ１３は、集塵カップ１１及びドリル８３に影響されることなく、撮像操作を良好に行うことができ、ドリル８３は、集塵カップ１１及びＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、加工動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部６７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
図１３は、第５実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第５実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置９１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態のワーク処理関連装置は、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３とドリル８３との３種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置９１は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３の相互の配置角度は９０度であり、ドリル８３は、回転部７から延びる軸９ｃの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置９１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）が電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）が電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置９１においても、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理を格納することができ、ドリル処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷに穴あけを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置９１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置９１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１及びドリル８３は、回転部７において相互に９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、ＣＣＤカメラ１３は、集塵カップ１１及びドリル８３に影響されることなく、撮像操作を良好に行うことができ、ドリル８３は、集塵カップ１１及びＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、加工動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。
図１４は、第６実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第６実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお本実施形態のワーク処理装置１０１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態のワーク処理関連装置は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３の４種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３の相互の配置角度は９０度であり、リーマー９３は、回転部７から延びる軸９ｄの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）と、メインコントローラ４１とリーマー９３との間にリーマー９３を駆動するためのリーマーモータードライバー（図示せず）とが電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）と、リーマーモータドライバー（図示せず）とが電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置１０１においては、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理及びリーマー処理を格納することができ、ドリル処理及び／またはリーマー処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷの穴あけ及び／またはワークＷのバリ取りを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置１０１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理及び／またはリーマー処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、軸９ｄの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるリーマー９３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ、軸９ｃ及び軸９ｄを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｄの先端には、集塵とは処理内容が異なるリーマー９３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１、ドリル８３及びリーマー９３は、回転部７において相互に９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、集塵カップ、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３は相互に影響されることなく、夫々の動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
以上、本発明の各種実施形態におけるワーク処理装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。
例えば、上述の実施形態においては、回転部７の正面形状を正方形、回転部６７の正面形状を正６角形として説明してきたが、回転部の正面形状は、複数のワーク処理関連装置を装着し得る形状であれば問題なく、上記以外の多角形であっても良く、円形、楕円形状であっても良い。
また、上述の実施形態においては、回転部に装着されるワーク処理関連装置を、集塵機、ＣＣＤカメラ、ドリル、リーマーの４種類として説明してきたが、それらに限られるものではなく、回転部に装着されるワーク処理関連装置は、エンドミル、レーザー加工機等の一般使用されているワーク処理関連装置であっても良い。
１，６１，７１，８１，９１，１０１・・・ワーク処理装置
３・・・多関節ロボット
５・・・集塵ボックス
７，６７・・・回転部
９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ・・・軸
１１・・・集塵機(集塵カップ)
１３・・・ＣＣＤカメラ
１５・・・集塵パイプ
４７・・・外部装置（他のワーク加工装置）
８３・・・ドリル
９３・・・リーマー
１００・・・加工部
Ｗ・・・ワーク
本発明は、ワークに対する集塵、ワーク表面の撮像、及びワークの加工等の処理を施すためのワーク処理装置に関する。
従来から、ワークを加工するためのワーク加工装置が知られている。
例えば、特許文献１には、ワークWを１方向に移送し、その移送されたワークWを切削工具Tによって切削加工し、そして、切削工具Tによる切削加工によって発生した切屑Cを、ワークWに対して切削工具Tとは反対側に配置された吸引装置７（以下、「集塵装置」という）によって吸引（以下、「集塵」という）する切削加工装置が記載されている（図１及び図７等参照)。
また、特許文献１に記載の切削加工装置は、切削加工ヘッド６を備えており、その切削加工ヘッド６は、回転可能な４つの加工ヘッド１６をさらに備え、上述の切削工具Tは、各加工ヘッド１６に装着されている（図３等参照）。
特開２０１８−１６１７０１号公報
しかしながら、特許文献１に記載された切削加工装置は、切削加工ヘッドがワークの一方側に配置され、集塵装置がワークの他方側に配置されていることから、切削加工ヘッド近傍において、集塵装置を含む装置全体が大型化するという問題があった。
また、特許文献１に記載された集塵装置は、ワークの下方に設置されていることから、集塵位置を容易に変更することができないという問題があった。
一方、集塵装置の集塵位置を容易に変更可能とした場合には、集塵装置の耐久性を維持することが肝要である。
また、ワークを処理する全体の工程を考慮した場合には、処理の効率性についても考慮する必要がある。
本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化したワーク処理装置、また、集塵装置の耐久性を維持し、集塵装置の集塵位置を容易に変更可能なワーク処理装置、さらに、ワーク処理の効率を高めたワーク処理装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様のワーク処理装置は、基部と、その基部に回転可能に接続され、前記基部に対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、前記基部に接続され、かつ前記基部に連通した集塵パイプと、前記回転部の前記複数の軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、前記基部に連通し、ワークに対向して、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の第２の態様は、第１の態様のワーク処理装置において、前記集塵パイプは、前記第１の軸内部を介して、回転可能な前記集塵カップに連通していることを特徴とする。
また、本発明の第３の態様は、第１の態様のワーク処理装置において、前記集塵パイプは、前記第１の軸内部及び前記基部内部を介して、回転可能な前記集塵カップに連通していることを特徴とする。
また、本発明の第４の態様のワーク処理装置は、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、前記多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、前記多関節ロボットに接続され、かつ前記多関節ロボットの先端に連通した集塵パイプと、前記回転部の前記複数の軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、前記多関節ロボットの先端に連通し、ワークに対向して、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の第５の態様は、第４の態様のワーク処理装置において、前記集塵パイプは、前記第１の軸内部を介して、回転可能な前記集塵カップに連通していることを特徴とする。
また、本発明の第６の態様は、第４の態様のワーク処理装置において、前記集塵パイプは、前記第１の軸内部及び前記多関節ロボット内部を介して、回転可能な前記集塵カップに連通していることを特徴とする。
さらに、本発明の第７の態様は、第１の態様乃至第６の態様の何れかのワーク処理装置において、前記複数の軸のうち、前記第１の軸とは異なる第２の軸の先端には、その第２の軸の先端方向を撮像するように、撮像装置が接続され、
その撮像装置は、前記集塵カップから９０度以上離間して、前記回転部の回転円周上、前記集塵カップに隣接して配置されていることを特徴とする。
本発明の第１の態様のワーク処理装置によれば、基部と、その基部に回転可能に接続され、基部に対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、基部に接続され、かつ基部に連通した集塵パイプと、回転部の複数の軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、前記基部に連通し、ワークに対向して、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、を備えているので、集塵パイプを基部に固定したまま、集塵カップのみを回転させることによって、集塵パイプの耐久性を向上させることができる。
また、本発明の第２の態様によれば、第１の態様のワーク処理装置において、集塵パイプは、第１の軸内部を介して、回転可能な集塵カップに連通しているので、第１の態様のワーク処理装置の効果に加え、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化することができる。
また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様のワーク処理装置において、集塵パイプは、第１の軸内部及び基部内部を介して、回転可能な集塵カップに連通しているので、第１の態様のワーク処理装置の効果に加え、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体をさらに小型化することができる。
また、本発明の第４の態様のワーク処理装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、多関節ロボットに接続され、かつ多関節ロボットの先端に連通した集塵パイプと、回転部の複数の軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、多関節ロボットの先端に連通し、ワークに対向して、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、を備えているので、集塵パイプを多関節ロボットに固定したまま、集塵カップのみを回転させることによって、集塵パイプの耐久性を向上させることができる。
また、本発明の第５の態様によれば、第４の態様のワーク処理装置において、集塵パイプは、第１の軸内部を介して、回転可能な集塵カップに連通しているので、第４の態様のワーク処理装置の効果に加え、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体を小型化することができる。
また、本発明の第６の態様によれば、第４の態様のワーク処理装置において、集塵パイプは、第１の軸内部及び多関節ロボット内部を介して、回転可能な集塵カップに連通しているので、第４の態様のワーク処理装置の効果に加え、処理位置近傍における集塵装置を含めたワーク処理装置全体をさらに小型化することができる。
さらに、本発明の第７の態様によれば、第１の態様乃至第６の態様の何れかのワーク処理装置において、複数の軸のうち、第１の軸とは異なる第２の軸の先端には、その第２の軸の先端方向を撮像するように、撮像装置が接続され、その撮像装置は、集塵カップから９０度以上離間して、回転部の回転円周上、集塵カップに隣接して配置されているので、第１の態様乃至第６の態様の何れかのワーク処理装置の効果に加え、集塵装置に影響されることなくワークの位置を迅速に検出することができ、その検出されたワークの位置に基づいて迅速に集塵作業を行うことができ、さらには、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
本発明の第１実施形態のワーク処理装置の全体斜視図である。 第１実施形態のワーク処理装置の全体側面図である。 第１実施形態の回転部近傍の断面図である。 第１実施形態のワーク処理装置のブロック図である。 第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。 第１実施形態のワーク処理装置におけるワーク処理プログラムのフローチャートである。 第１実施形態の回転部（初期位置）の正面図である。 第１実施形態の回転部（カメラ位置）の正面図である。 第１実施形態の回転部（集塵位置）の正面図である。 第２実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第３実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第４実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第５実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。 第６実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
先８、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態のワーク処理装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態のワーク処理装置の全体側面図であり、図３は、第１実施形態の回転部近傍の断面図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態のワーク処理装置１は、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続された回転部７と、回転部７の軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵機１１（本発明の「集塵装置」及び「集塵カップ」にも相当する）と、回転部７の軸９ｂの先端に接続されたＣＣＤカメラ１３と、集塵機１１を駆動するためのエアコンプレッサー５５（図４参照）と、多関節ロボット３、CCDカメラ１３、エアコンプレッサー５５の動作を制御する制御盤４３（図４参照）とを備える。
なお、本実施形態のワーク処理装置１は、図１及び図２に示すように、ワークＷに対して切削等の加工を施すためのワーク加工装置を装着していないことから、ワークＷの処理は、ワーク処理装置１と、ワーク処理装置１とは別のワーク加工装置との協働作業によって進められるものとして説明する。
また、本実施形態の制御盤４３は、図１には記載されていないが、ワーク処理装置１から離れた壁面に設置されているのであり、したがって、ワーク処理装置１の操作者は、壁面のところへ移動して制御盤４３の操作パネル４９を操作することによりワーク処理装置１を動作させることとなる。
多関節ロボット３は、ロボットコントローラ５１（図４参照）からの指令によって動作する一般の５軸の多関節ロボットであり、回転部７の位置及び角度を自在に変えるとともに、回転部７を回転させて集塵機１１またはＣＣＤカメラ１３をワークＷに対向させるものである。
多関節ロボット３は、基台２１に対して下腕部２５を旋回させるための第１回転軸２３と、下腕部２５に対して中腕部２９を前後に回動させるための第２回転軸２７と、中腕部２９に対して上腕部３３を上下に回動させるための第３回転軸３１と、上腕部３３に対して第１手首部３７を上下に回動させるための第４回転軸３５と、第１手首部３７に対して回転部７を同軸に回転させるための第５回転軸３９との５軸を備える。
多関節ロボット３は、ケーブル（図示せず）によって制御盤４３内のロボットコントローラ５１に電気的に接続されており、ロボットコントローラ５１は、制御盤４３内でメインコントーラ４１に電気的に接続されている。
回転部７は、多関節ロボット３の先端に固定されており、より詳細には、第５回転軸３９に固定されている。したがって、回転部７は、第５回転軸３９の回転動作に伴って、同軸上の＋θ方向及び−θ方向に回転するように構成されている（図７参照）。
集塵機１１は、略中空円筒状の形状を呈し、その先端に形成された開口部２０から、加工後のワークＷの表面に付着した粉塵を集塵するものである。また、集塵機１１は、図３に示すように、開口部２０及び空隙部１９を介して集塵パイプ１５に連通しており、ワーク処理装置１の近傍に配置されたコンプレッサー５５（図４参照）の吸引力によって集塵するように構成されている。
なお、図３は、空隙部１９及び開口部２０の連通状態を図示しており、それ以外の断面部分は詳細を示さず、斜線を施してある。
また、集塵パイプ１５の先端は、集塵ボックス５に接続されているが、集塵ボックス５は、第５回転軸３９に対してベアリングを介して回転可能に係合されており、第５回転軸３９の回転によって、回転部７は回転するものの、集塵ボックス５が回転することはない。また、集塵パイプ１５は、多関節ロボット３の上腕部３３に固定されたパイプ止め１７内に挿入された後、ワーク処理装置１の近傍に配置されたエアコンプレッサー５５に接続されている。
CCDカメラ１３は、ワークＷの表面を撮像することによって、データ上のワークＷの配置位置を補正したり、集塵機１１によって集塵された後のワークＷの表面を撮像することによって、ワークＷの加工状態を検査したりするために使用される。CCDカメラ１３は、制御盤４３の画像コントローラ５３（図４参照）に電気的に接続されており、画像コントローラ５３からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ５３を介してメインコントローラ４１内の画像データテーブル５７ｃ（図５参照）に格納する。
エアコンプレッサー５５は、集塵パイプ１５を介して集塵機１１からエアを吸入することによって、加工後のワークＷの表面に付着した粉塵を集塵するものである。
次に、本実施形態のワーク処理装置１のブロック図について説明する。
図４は、第１実施形態のワーク処理装置のブロック図であり、図５は、第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。
図４において、制御盤４３は、ワーク処理装置１全体の動作を制御するものであり、電源４５と、ワークＷに加工等の処理を施す外部装置４７と、多関節ロボット３と、ＣＣＤカメラ１３と、エアコンプレッサー５５とに電気的に接続されており、メインコントローラ４１と、多関節ロボット３を制御するロボットコントローラ５１と、ＣＣＤカメラ１３を制御する画像コントローラ５３と、装置の操作者からの入力を受け付ける操作パネル４９とを備える。
また、図５において、メインコントローラ４１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５８と、そのＣＰＵ５８に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５７と、ＣＰＵ５８に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５９とを備える。
ＲＡＭ５７は、多関節ロボット３の位置を記憶したロボットアーム位置データ５７ａと、ワーク処理装置１が実行する処理の順序を記憶したワーク処理手順データテーブル５７ｂと、CCDカメラ１３９によって撮像された画像データを記憶した画像データテーブル５７ｃと、を備える。
また、ＲＯＭ５９は、本実施形態のワーク処理装置１全体の動作を司るワーク処理プログラム５９ａを備える。
次に、上述した構成のワーク処理装置１の動作について説明する。
図６は、第１実施形態のワーク処理装置におけるワーク処理プログラムのフローチャートであり、図７は、第１実施形態の回転部（初期位置）の正面図であり、図８は、回転部（カメラ位置）の正面図であり、図９は、回転部（集塵位置）の正面図である。
なお、本実施形態のワーク処理装置１は、前述した通り、ワークＷに対して切削等の加工を施すためのワーク加工装置を装着しておらず、ワークＷの処理は、ワーク処理装置１と、ワーク処理装置１とは別のワーク加工装置との協働作業によって進められる。
また、本実施形態のワーク処理装置１の処理手順は、最初の第１処理がワークWの撮像処理、次の第２処理が、他のワーク加工装置の加工処理終了後のワークWの集塵処理、最後の第３処理がワークWの集塵結果撮像処理として説明する。
先ず、装置の操作者が制御盤４３の電源スイッチを入れた後、操作パネル４９上の操作ボタンを押下すると、ワーク処理装置１は、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂから、ワークＷに対して処理する手順データを読み取る（Ｓ１）。本実施形態の手順データは、前述した通り、第１処理がワークWの撮像処理、第２処理が、他のワーク加工装置の加工処理終了後のワークWの集塵処理、第３処理がワークWの集塵結果撮像処理である。
そして、ワーク処理装置１は、ＲＡＭ５７のロボットアーム位置データ５７ａを退避位置からセット位置に変更することによって多関節ロボット３を動作させ、回転部７を、初期位置である退避位置からワークＷに対向する位置へセットする（Ｓ３）。なお、その際の回転部７とワークＷとの位置関係は、初期状態では、図７のようになっており、集塵機１１及びＣＣＤカメラ１３は、ワークＷに対向していない。
そして、ワーク処理装置１は、第１処理である撮像処理を読み込み（Ｓ５）、第１処理の撮像処理の実行を指令して（Ｓ７）、ＣＣＤカメラ１３をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図８のようになっており、ＣＣＤカメラ１３がワークＷに対向している。
その後、ワークＷの表面をＣＣＤカメラ１３によって撮像し、ワークＷの設置位置の位置ズレ等を補正データとして外部装置４７である他のワーク加工装置に送信する（Ｓ１１）。外部装置４７である他のワーク加工装置においては、ワーク処理装置１からの補正データを受け、その補正データに基づいて加工位置を補正し、ワークＷを加工し、ワークＷに加工部１００が形成される。
外部装置４７である他のワーク加工装置の加工処理の完了を待って、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。具体的には、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂが終了したか否かが判断される。
本実施形態では、ワーク処理手順データテーブル５７ｂに、未だ、第２処理であるワークWの集塵処理が格納されているため（Ｓ１５：Ｎｏ．）、第２処理であるワークWの集塵処理を読み込み（Ｓ１３）、第２処理の集塵処理の実行を指令し（Ｓ７）、集塵機１１をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図９のようになっており、集塵機１１がワークＷの加工部１００近傍に対向している。
その後、外部装置４７である他の加工装置によるワーク加工処理によって発生した、ワークＷの表面に付着した粉塵を集塵機１１によって集塵し、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。
本実施形態では、ワーク処理手順データテーブル５７ｂに、未だ、第３処理であるワークWの集塵結果撮像処理が格納されているため（Ｓ１５：Ｎｏ．）、第３処理であるワークWの集塵結果撮像処理を読み込み（Ｓ１３）、第３処理の集塵結果撮像処理の実行を指令し（Ｓ７）、ＣＣＤカメラ１３をワークＷへ対向するように回転部７を回転させる（Ｓ９）。なお、回転後の回転部７とワークＷとの位置関係は、図８と同様な形態となっており、ＣＣＤカメラ１３がワークＷの加工部１００近傍に対向している。
その後、ワークＷの表面をＣＣＤカメラ１３によって撮像し、粉塵がワークＷから取り除かれたことを確認する。一方、万が一、ワークＷの集塵処理が不十分な場合には、集塵機１１による集塵を繰り返し、ワークＷの表面に付着した粉塵を取り除くように処理される。
そして、ワーク処理装置１の処理が終了したか否かが判断される（Ｓ１５）。本実施形態の場合には、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに残りの手順データが無いため、処理終了と判断され（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、回転部７を図７に示すように、初期状態の戻し（Ｓ１７）、ＲＡＭ５７のロボットアーム位置データ５７ａをセット位置から退避位置に変更することによって、多関節ロボット３をワークＷから離間させ、退避位置に戻して（Ｓ１９）、ワーク処理を完了させ、操作パネルのスイッチを待つ（Ｓ２１）。
本実施形態のワーク処理装置１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７において、集塵カップ１１から９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができる。また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作に影響されることがない。
さらに、本実施形態のワーク処理装置１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図１０は、第２実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第２実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置６１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部の正面形状が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７の正方形であったのに対し、本実施形態の回転部６７の正面形状は正６角形である。
また、本実施形態のワーク処理装置６１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度は６０度である。
したがって、ＣＣＤカメラ１３によってワークＷの位置を検出してさらに迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークＷの状態をさらに迅速に確認することができる。
本実施形態のワーク処理装置６１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、その回転部６７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部６７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置６１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部６７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
図１１は、第３実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第３実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置７１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度は１８０度である。
したがって、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３にさらに影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作にさらに影響されることがない。
本実施形態のワーク処理装置７１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ及び９ｂを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７において、集塵カップ１１から１８０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３にさらに影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができる。また、ＣＣＤカメラ１３も集塵カップ１１の集塵動作にさらに影響されることがない。
さらに、本実施形態のワーク処理装置７１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
図１２は、第４実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第４実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部の正面形状が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７の正方形であったのに対し、本実施形態の回転部６７の正面形状は正６角形である。
また、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態の回転部６７に接続されたワーク処理関連装置は、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３とドリル８３との３種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置８１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、加工関連装置間の配置角度が異なる。すなわち、第１実施形態の集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との配置角度が９０度であったのに対し、本実施形態の集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３の相互の配置角度は１２０度である。
なお、ドリル８３は、回転部６７から延びる軸９ｃの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置８１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）が電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）が電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置８１においては、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理を格納することができ、ドリル処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷに穴あけを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置８１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置８１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、その回転部６７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部６７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１及びドリル８３は、回転部６７において相互に１２０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、ＣＣＤカメラ１３は、集塵カップ１１及びドリル８３に影響されることなく、撮像操作を良好に行うことができ、ドリル８３は、集塵カップ１１及びＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、加工動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置８１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部６７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
図１３は、第５実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第５実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお、本実施形態のワーク処理装置９１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態のワーク処理関連装置は、集塵機１１とＣＣＤカメラ１３とドリル８３との３種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置９１は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３の相互の配置角度は９０度であり、ドリル８３は、回転部７から延びる軸９ｃの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置９１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）が電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）が電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置９１においても、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理を格納することができ、ドリル処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷに穴あけを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置９１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置９１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ及び９ｃを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１及びドリル８３は、回転部７において相互に９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、ＣＣＤカメラ１３は、集塵カップ１１及びドリル８３に影響されることなく、撮像操作を良好に行うことができ、ドリル８３は、集塵カップ１１及びＣＣＤカメラ１３に影響されることなく、加工動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置９１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。
図１４は、第６実施形態のワーク処理装置における回転部の正面図である。
以下、本発明の第６実施形態について説明するが、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
なお本実施形態のワーク処理装置１０１は、第１実施形態のワーク処理装置１とは、回転部に接続されたワーク処理関連装置の数及び種類が異なる。すなわち、第１実施形態の回転部７に接続されたワーク処理関連装置が集塵機１１とＣＣＤカメラ１３との２種類であったのに対し、本実施形態のワーク処理関連装置は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３の４種類である。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１は、集塵機１１、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３の相互の配置角度は９０度であり、リーマー９３は、回転部７から延びる軸９ｄの先端に接続されている。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１のブロック図は、図４のブロック図において、メインコントローラ４１とドリル８３との間にドリル８３を駆動するためのドリルモータードライバー（図示せず）と、メインコントローラ４１とリーマー９３との間にリーマー９３を駆動するためのリーマーモータードライバー（図示せず）とが電気的に接続され、図５のブロック図において、ＣＰＵ５８にドリルモータドライバー（図示せず）と、リーマーモータドライバー（図示せず）とが電気的に接続されたものである。
したがって、本実施形態のワーク処理装置１０１においては、ＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂにドリル処理及びリーマー処理を格納することができ、ドリル処理及び／またはリーマー処理がＲＡＭ５７のワーク処理手順データテーブル５７ｂに格納された場合には、図６のワーク処理プログラムにしたがってワークＷの穴あけ及び／またはワークＷのバリ取りを行うことができるように構成されている。また、本実施形態のワーク処理装置１０１においては、外部装置４７である他のワーク処理関連装置にドリル処理及び／またはリーマー処理を行わせる必要がない。
本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを有する回転部７と、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵装置１１と、軸９ｂの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３と、軸９ｃの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるドリル８３と、軸９ｄの先端に接続され、集塵装置１１とは処理内容が異なるリーマー９３と、を備えているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができ、加工部１００（本発明の「処理位置」に相当）近傍における集塵装置１１を含めたワーク処理装置１全体を小型化することができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、集塵装置１１は、軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続された集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボット３に固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の先端に回転可能に接続され、多関節ロボット３に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、軸９ｂ、軸９ｃ及び軸９ｄを有する回転部７と、その回転部７の軸９ａ（本発明の「第１の軸」に相当）の先端に接続され、ワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、多関節ロボット３に接続され、集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えているので、集塵パイプ１５を多関節ロボットに固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることによって、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができ、集塵カップ１１の集塵位置を多関節ロボット３によって容易に変更させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ワークＷに対向し、そのワークＷ近傍の粉塵を集塵する集塵カップ１１と、その集塵カップ１１に連通し、集塵カップ１１によって集塵された粉塵を捕集する集塵パイプ１５と、を備えたものと対象として、特に、集塵カップ１１は、集塵パイプ１５に対して回転可能に接続されているので、集塵パイプ１５を固定したまま、集塵カップ１１のみを回転させることができ、集塵パイプ１５の耐久性を向上させることができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、集塵パイプ１５が接続された集塵ボックス５（本発明の「基部」に相当）と、その集塵ボックス５に回転可能に接続され、集塵ボックス５に対して放射状に延びる複数の軸９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを有する回転部７と、を備え、集塵カップ１１は、軸９ａ(本発明の「第１の軸」に相当)の先端に接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｂの先端には、集塵とは処理内容が異なるＣＣＤカメラ１３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｃの先端には、集塵とは処理内容が異なるドイル８３が接続されており、軸９ａとは異なる軸９ｄの先端には、集塵とは処理内容が異なるリーマー９３が接続されているので、集塵処理を含めた複数種類のワーク処理を容易に行うことができる。
また、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ＣＣＤカメラ１３、集塵カップ１１、ドリル８３及びリーマー９３は、回転部７において相互に９０度離間して配置されているので、集塵機１１は、ＣＣＤカメラ１３及びドリル８３に影響されることなく、集塵動作を良好に行えることができ、集塵カップ、ＣＣＤカメラ１３、ドリル８３及びリーマー９３は相互に影響されることなく、夫々の動作を良好に行うことができる。
さらに、本実施形態のワーク処理装置１０１によれば、ＣＣＤカメラ１３は、回転部７の回転円周上、集塵カップ１１に隣接して配置されているので、ワークの位置を検出して迅速に集塵作業を行うことができ、集塵後のワークの状態を迅速に確認することができる。
以上、本発明の各種実施形態におけるワーク処理装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。
例えば、上述の実施形態においては、回転部７の正面形状を正方形、回転部６７の正面形状を正６角形として説明してきたが、回転部の正面形状は、複数のワーク処理関連装置を装着し得る形状であれば問題なく、上記以外の多角形であっても良く、円形、楕円形状であっても良い。
また、上述の実施形態においては、回転部に装着されるワーク処理関連装置を、集塵機、ＣＣＤカメラ、ドリル、リーマーの４種類として説明してきたが、それらに限られるものではなく、回転部に装着されるワーク処理関連装置は、エンドミル、レーザー加工機等の一般使用されているワーク処理関連装置であっても良い。
１，６１，７１，８１，９１，１０１・・・ワーク処理装置
３・・・多関節ロボット
５・・・集塵ボックス
７，６７・・・回転部
９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ・・・軸
１１・・・集塵機(集塵カップ)
１３・・・ＣＣＤカメラ
１５・・・集塵パイプ
４７・・・外部装置（他のワーク加工装置）
８３・・・ドリル
９３・・・リーマー
１００・・・加工部
Ｗ・・・ワーク

Claims (7)

  1. 多関節ロボットと、
    その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、前記多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、
    前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵装置と、
    前記軸のうち、前記第１の軸とは異なる前記軸の先端に接続され、集塵装置とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置と、
    を備えたことを特徴とするワーク処理装置。
  2. 前記集塵装置は、
    前記第１の軸の先端に接続された集塵カップと、
    前記多関節ロボットに接続され、前記集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、
    を備えたことを特徴とする請求項１に記載のワーク処理装置。
  3. 多関節ロボットと、
    その多関節ロボットの先端に回転可能に接続され、前記多関節ロボットに対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、
    その回転部の前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続され、ワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、
    前記多関節ロボットに接続され、前記集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、
    を備えたことを特徴とするワーク処理装置。
  4. ワークに対向し、そのワーク近傍の粉塵を集塵する集塵カップと、
    その集塵カップに連通し、前記集塵カップによって集塵された前記粉塵を捕集する集塵パイプと、
    を備えたワーク処理装置において、
    前記集塵カップは、前記集塵パイプに対して回転可能に接続されていることを特徴とするワーク処理装置。
  5. 前記集塵パイプが接続された基部と、
    その基部に回転可能に接続され、前記基部に対して放射状に延びる複数の軸を有する回転部と、
    を備え、
    前記集塵カップは、前記軸のうち、少なくとも１つの第１の軸の先端に接続されており、
    前記軸のうち、前記第１の軸とは異なる前記軸の先端には、集塵とは処理内容が異なる少なくとも１つのワーク処理関連装置が接続されていることを特徴とする請求項４に記載のワーク処理装置。
  6. 前記少なくとも１つのワーク処理関連装置は、前記回転部において、前記集塵カップから９０度以上離間して配置されていることを特徴とする請求項１、請求項２及び請求項５の何れかに記載のワーク処理装置。
  7. 前記ワーク処理関連装置の１つは、撮像装置であって、
    前記撮像装置は、前記回転部の回転円周上、前記集塵カップに隣接して配置されていることを特徴とする請求項１、請求項２、請求項５及び請求項６の何れかに記載のワーク処理装置。
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