JPS59142039A - マシニングセンタ用ハンドロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は切粉の吸引ノズルを備えたマシニングセンタ
用ハンドロボットに係わり、更に詳しくは自動工具交換
装置付き数値制御ａ械（ＡＴＣ付きマシニングセンター
）に於けるハンドロボットに関するものである。

従来この種の工作機［（ＡＴＣ付きマシニングセンター
）においては、その切削時（例えばドリル作業、エンド
ミル作業９面切削作業時等）に生じる切粉は、その家型
加工が終了する家で′放置されるのが一般である。

然し乍ら、％量の切粉が残つている状態では、後の工程
の自動計測や、仕上げポーリング等を阻害し、極めて加
工作業性が悪い上、工具交換時に切粉が溢れたり、基準
面等に切削した切粉が落ちた場合には、加工精度を悪く
するという問題があ７だ。

このようなｒｌｌｌｌｌＩを解決するために、加工後に
切粉を吸引することも考えられるが、％量の切粉を処理
する場合には、大径の・・キ・−ムホニスが必要となる
ため、スピンドルの端面にブロックを取り付けなければ
ならず、またブロックを取り付けた場合にはスペース的
に限定されてしまい大径のホースを装着することが困難
であった。

この発明は、係る従来の問題点に着目して案出されたも
ので、その目的とするところは大径のホースを取り付け
てもスペース的に問題とならす、しかもワークの切削加
工時に生じる切粉を、順次切粉が残らないように吸引し
て、切削加工の安全性並びに作業能率を向上させると共
に、製品精度を常に高精度に維持させるようにしたマシ
ニングセンタ用ハンドロボットを提供するものである。

この発明は上記目的を遠戚するため、Ｘ、Ｙ、２方向に
移動可能に載置されたテーブル上に、フレキシブルホー
スに接続された吸引ノズルを着脱自在に設置する一方、
フレームに設けられたスピンドルに、自動交換可能なハ
ンドロボットを１ＡＩＩシ、前記吸引ノズルをハンドロ
ボットを介して所定位置に移動可能に惰威したことを要
旨とするものである。

以下５Ａ付図面に基いて、この発明の詳細な説明する。

第１図〜第３図は、この発明を実施したマシニングセン
タの正面図と側面図及び平面図を示し、テーブル１を備
えたサドル２の一側部には、断面コ字杖のフレーム３が
コラム４に沿りてＩＨＩ自在に取り付けられている。

前記テーブル１は、第２図の矢印方向に示すように、駆
−ガモータ５　ａ　＋　５　ｂ及び駆動源（図示せず）
を介してＸ方向（第２図において左右方向）、Ｙ方向（
第２図において前後方向）、ｚ方向（第２図において上
下方向）に移動可能に載置され、このテーブル１上には
ワークＷが着脱自在に取り付けられる。

またこのテーブル１上には、スタンド６を介して、吸引
駆動Ｍ（図示せず）と接続するフレキシブルホースマが
着脱自作に載置され、このフレキシブルホース７の先端
部には、ブロック８を介して略し字状に形成された吸引
ノズル８ａが取り付けられている。′ 前記コラム４の上部には、？Ｊ！１本の切削工具９を収
容したＡＴＣツールマガジンＭ（自動工具交換用の収納
ｙｌ）が取り付けられ、またテーブルｌと平行に張り出
したフレーム３の部分には、ＡＴＣアーム１０と、シリ
ング１１を介して稈降可能ナスピンドルヘッド１２及び
スピンドル１３が取り付けられている。このスピンドル
１３には、第４ｒＩＩＪ及び第５図に示すように自動交
換可能なハンドロボッＮ４が着順自存に取り付けられ、
フレキシブルホース７のクランプ＠慣１５としては、シ
リンダ１６とリンク機構１７とにより構成される。

即ち、シリンダ１６の内部に組込首れたピストンミツト
１８の先端に、アーム１９の中央部をピン２０を介して
枢支させ、このアーム１９の両端にクランパ２１を備え
た二本のリンク２２の一端をピン２３を介して回転自在
に枢支させる一方、リンク２２のｆｌ！！Ｑｔａｔ部を
リンク２４を介して上記シリング１６の端部にピン２５
を介して回転自在に連結しである。クランパ２１には、
フレキシブルホース７の先端に取り付けられたブロック
８の凹部２６に係合する突起２７が形成され、ブロック
８をクランプした際、フレキシブルホース７の位置決め
と同時に脱落や移■力するのを防止している。

また第２ｒＩ！Ｊにおいて、２６は摸−作盤である。

次に作用について説明すると、テーブル１の所定位置に
クランプされたワークＷに対してＡＴＣアーム１０に取
り付けられた切削工具９、例えばドリル等により孔開は
加工を行い、そしてその切粉を吸引除去する場合には、
他のＡＴＣアーム１０に取り付けられたハンドロボット
１４を所定位置まで回転する。そしてハンドロボット１
４をフレキシブルホース７の位！すて移動させて、クラ
ンプ機構１５によりフレキシブルホース７の先端に取り
付けられたブロック８の凹部２６をクランプし、テーブ
ルｌ上に溜フている切粉に対して、ハンドロボット１４
をｘ、ｙ、ｚ方向に移動させる一方、吸引駆動Ｍ（図示
せず）を駆−力させて、フレキシブルホース７の先端部
の吸引ノズル８ａを介して切粉を順次吸引除去するもの
である。

このように、ワークＷの切削と切粉の吸引除去とを交互
に行うことにより、ワークテーブル１上は常に’ｆＨな
状態となり、加工精度を良好に保ことができる効果があ
る。

また第６図及び第７図は、ハンドロボット１４に設けら
れたクランプ４Ｍ横１５の第２実施例を示し、この実論
例はシリンダ１６の下ｍｓにオイルまたはエアを躯■力
源とするワーククランパ３１を設け、このワーククラン
パ３１によりフレキシブルホース７のブロック８を挾持
し、またブロック８に形成された凹部３２に係合ピン３
３を突出させて位置決めと回り止めとを行なうようにし
たものである。

なおその他の横綬及び作用については、上記の第１実旋
例と同様なので同−符号を付して説明は省略する。

次に第８図及び第９図は、ハンドロボット１４に設けら
れたクランプＩＩａＩｌ１１１５の第３実施例を示し、
この実施例は上記第２実施例の駆動源をオイルすたはエ
アの代りに電磁弁３４を組み込んで実権したものである
。

またその伯の構成及び作用については、上記の第１実施
例と同様なので同一符号を付して説明は省略する。

次に第１０図及び第１１＠は、ハンドロボット１４に設
けられたクランプ機構１５の第４実施例を示し、この実
施例は４Ｉ械的なりランプ機構１５としたものであフて
、ハンドロボット１４の側部にクランパ３６をピン３７
を介して回転自在に枢支させると共に、その上端にスプ
リング３日を介して常時ブロック８を挾持する方向に付
勢するようにしたものである。

またその他の構成及び作用については、上記の第１実舵
例と同様なので同一７ｑ号を付して説明は省略する。

なお上記の８実施例は、自動交換装！１（ＡＴＣ）によ
フて、一般の切削工具９と同様にツール交換が可能であ
り、また上記の説明はＭｌ型のマシニングセンタについ
て説明したが、横型のマシニングセンタについても実施
可能である。

更に、ハンドロボット１４については垂直形であるが、
クランプ方向は横向舎に製作することも可能である。

また上記ハンドロボット１４は、切粉処理用として使用
しているが、これに限定されず清掃を目的としたエアー
ブロー、オイル吹き付は等にも実権でき、さらに他の用
途にも実施することが出来るのは勿論である。

この発明は上記のようにｘ、ｙ、ｚ方向に移動可能に載
置されたテーブル上に、フレキシブルホースに接続され
た吸引ノズルを着脱自在に設置する一方、フレームに設
けられたスピンドルに、自動交換可能なハンドロボット
を装着し、前記吸引ノズルをハンドロボットを介して所
定位置に移動可能に構成したため、大径のホースを取り
付けてもスペース的に問題とならす、しかもワークの切
削加工時に生じる切粉を、順次切粉が残らないように吸
引して、切削加工の安全性並びに作業能率を向上させる
と共に、製品精度を常に高精度に維、持させることが出
来る効果がある。

また構成が簡単であるため、安価に製作できるとともに
メンテナンスも容易である。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明を実権した正面図、第２図はその側面
図、第３図はテーブルの平面図、第４図及び第５ｒＩ！
Ｊはハンドロボットの正面図と側面図、第６図及び第７
図はハンドロボットの第２実施例を示す正面図と側面図
、第８図及び第９図はハンドロボットの第３実施例を示
す正面図と側面図、第１０図及び第１１図はハンドロボ
ットの第４実施例を示す正面図と側１ｌｉｌｉ図である
。 １・Φテーブル ３・ψフレーム ７・・フレキシブルホース ８・・吸引ノズル １３１１０スピンドル １４・・ハンドロボット 代理人　弁理士　小　川　信　− 弁理士　野　口　腎　照 弁理士　斎　下　和　彦 第１０図 第１１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ｘ、ｙ、ｚ方向に移動可能に載置されたテーブル上に、
   フレキシブルホースに接続された吸引ノズルを着脱自在
   に設置する一方、フレームに設けられたスピンドルに、
   自動交換可能な１１ンドロボツトを装着し、前記吸引ノ
   ズルをハンドロボットを介して所定位置に移動可能に構
   成したことを特徴とするマシニングセンタ用ハンドロボ
   ット。