CN107363838B

CN107363838B - 机床

Info

Publication number: CN107363838B
Application number: CN201710330874.7A
Authority: CN
Inventors: 森村章一
Original assignee: Okuma Corp
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2021-08-06
Anticipated expiration: 2037-05-11
Also published as: KR102431825B1; KR20170127369A; JP6735149B2; TWI686263B; US10307877B2; TW201808519A; CN107363838A; DE102017109360A1; JP2017202548A; US20170326700A1

Abstract

一种机床(10)，其通过刀具(100)对工件(110)进行加工，其包括：工件主轴装置(14)，其以以预定的工件旋转轴线Rw为中心可旋转的方式保持工件(110)；一个或多个机器人(20)；以及连接机构(40)，其将所述一个或多个机器人(20)连接至所述机床(10)，以使所述一个或多个机器人(20)以工件旋转轴线Rw为中心地独立于所述工件(110)运动。

Description

机床

相关申请的交叉引用

2016年5月11日提交的日本专利申请No．2016-095532的全部公开内容，包含说明书、权利要求书、附图和摘要，通过引用其整体而被并入本文。

技术领域

本公开涉及一种通过刀具对工件进行加工的机床。

背景技术

近来，对于机床的自动化和更高性能的需求正在增加。为了实现自动化，人们提出了自动更换装置，例如自动换刀装置（ATC），其自动更换刀具，以及托盘自动更换装置（APC），其自动地改变安装有工件的托盘。此外，诸如装载机和棒条给料机等的工件供给装置等周边装置也是众所周知的。为了实现更高的性能，还采用了在机测量和使用传感器的智能系统。

此外，在一些情况下，为了自动化或提高机床的性能而提出了机器人的使用。例如，JP2010-36285A公开了一种技术，其中使用了设在机床外部的机器人来执行工件与机床的连接和拆卸。JP2010-64158A公开了这样一种技术，其中提供了一种关节型机器人，其在安装于机床上部的龙门导轨上移动，并且通过所述关节型机器人来执行多个机床间的工件等的运送。JPH5-301141A和JPH5-301142A公开了一种工件的运送工具，其通过控制单元的开启/关闭操作来运送工件。运送工具具有手臂形状并连接至主体功能箱。所述主体功能箱还被设在支撑主轴的轴头的右侧。所述运送工具可以围绕与主轴的长轴大致正交的轴线而枢转。所述运送工具可以通过枢转运动而在手臂处于近似水平的状态与手臂处于近似竖直的状态之间改变。

然而，在相关技术中，都没有描述能够以各种位置和方位来接近工件的机器人。具体地，通常来说，考虑到安全性和周围环境，用盖体覆盖机床的主体部分。因此，当希望使用如在JP2010-36285A和JP2010-64158A中那样设在机床的主体部分以外的位置的机器人来接近加工室的内部时，必须开启加工室的门。因此，对于JP2010-36285A和JP2010-64158A的机器人，当工件未被加工时可以连接或拆卸工件，而在加工期间，即当加工室的门关闭时，该机器人是无法接近工件的；因此，对于JP2010-36285A和JP2010-64158A的技术，机器人的使用是受到限制的。

如JPH5-301141A和JPH5-301142A中所述，存在这样一种技术，其中将诸如运送工具等机器人固定在以允许自转的方式保持旋转刀具的轴头上。根据该技术，即使在加工室的门关闭的状态下，机器人也可以接近工件和刀具。然而，由于JPH5-301141A和JPH5-301142A的运送工具固定在轴头上，从而对于工件的可接近性较差。

为了提高对于工件的可接近性，可以采用将机器人设置在工件附近的构造。然而，对于将机器人设置在工件附近的结构，如果希望允许从各个方向接近工件，则必须拓宽机器人本身的可移动范围，并且必须增加自由度。为了做到这一点，需要提高机器人的关节的数量并加长手臂。

本公开的优点在于提供一种具有机器人的机床，该机器人可以在避免干涉其他构件的同时而从各个方向接近工件。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种机床，其通过刀具对工件进行加工，所述机床包括：旋转装置，其以以预定的工件旋转轴线为中心可旋转的方式保持工件；一个或多个机器人；以及连接机构，其将所述一个或多个机器人连接至所述机床，从而使得所述一个或多个机器人以工件旋转轴线为中心地独立于所述工件而运动。

所述机器人能够在通过刀具执行工件加工期间接近所述刀具和所述工件中的至少一个。

所述机器人可以执行下述支持中的至少一种：通过刀具进行工件的加工、在加工期间进行与刀具或工件相关的感测、以及附加加工。

所述机器人可以是臂式机器人，其包括：一个或多个作用于目标物的末端执行器；一个或多个手臂，其支撑所述一个或多个末端执行器；以及一个或多个关节，其设在所述一个或多个手臂的末端。

所述机床可以是车床或外圆磨床，所述旋转装置可以是以允许自转的方式保持工件的工件主轴装置。

所述机床可以是铣床或加工中心，所述旋转装置可以是放置工件的旋转台。

可以通过所述连接机构而将所述机器人连接至所述旋转装置。

当所述机床为车床或外圆磨床时，可以通过所述连接机构而将所述机器人连接至与所述工件主轴装置相对设置的尾架。

根据本公开的各个方面的机床，将机器人以所述工件旋转轴线为中心可移动地连接。因此，即使在减小所述机器人的尺寸的情况下，也能够显著地改变所述机器人的位置和方位。从而，根据本公开的各个方面的机床，所述机器人可以在避免该机器人与其他部件之间的干涉的同时而从各个方向接近工件。

附图说明

下面将通过参考以下附图来描述本公开的实施例，其中：

图1是表示机床的结构的图；

图2是工件主轴装置的周边区域的放大视图；

图3是工件主轴装置的周边区域的放大视图；

图4是工件主轴装置的周边区域的放大视图；

图5是工件主轴装置的周边区域的放大视图；

图6是工件主轴装置的周边区域的放大视图；以及

图7是相关技术的机床中的工件主轴装置的周边区域的放大图。

具体实施方式

现在将参照附图来描述机床10的结构。图1是示意性地表示机床10的结构的图。在下面的描述中，将工件主轴32的旋转轴线方向称为Z轴，将与所述Z轴正交的刀架18的移动方向称为X轴，将与所述X轴和所述Z轴正交的方向称为Y轴。在Z轴上，自工件主轴32朝向尾架16的方向称为正向。在X轴上，自工件主轴32朝向刀架18的方向称为正向，在Y轴上，自工件主轴32向上的方向称为正向。

机床10为车床，其通过带动保持在刀架18上的刀具100与自转的工件110接触而对工件110进行加工。机床10是被称为车削加工中心的车床，其由NC控制并保持多个刀具100。机床10的主体12的周边区域由盖体（未示出）覆盖。由所述盖体限定的空间为进行工件110的加工的加工室。在所述盖体上形成有至少一个开口和至少一个开启和关闭所述开口的门（上述两者在图中均未示出）。操作者通过所述开口接近机床10的主体12、工件110等。在加工期间，设在所述开口上的门是关闭的。这是出于安全和周围环境的考虑。

主体12包括：工件主轴装置14，其以允许自转的方式保持工件110的一端；刀架18，其保持刀具100；以及尾架16，其支撑工件110的另一端。工件主轴装置14包括主轴座30，其具有内置的驱动电动机等，且工件主轴32连接至主轴座30。工件主轴32包括卡盘33和夹头，其以可拆卸的方式保持工件110，并且可以随意更换被保持的工件110。工件主轴32和卡盘33还以沿水平方向（图1中的Z轴方向）延伸的工件旋转轴线Rw为中心自转。

在工件主轴装置14上，通过连接机构40连接在机机器人20。在机机器人20用于对加工、各种感测工序、支撑工件等的支持。后面将详细描述在机机器人20的结构和功能。

尾架16沿Z轴方向与工件主轴装置14相对设置，并支撑由工件主轴装置14所保持的工件110的另一端。尾架16被设置在尾架16的中心轴线与工件旋转轴线Rw重合的位置处。在尾架16上连接有具有锐化成圆锥形的尖端的中心，并且在加工过程中，所述中心的所述尖端与工件110的中心点接触。尾架16在Z轴方向上是可移动的，从而使得尾架16能够朝向和远离工件110移动。

刀架18保持刀具100；例如被称为“车刀”的刀具。刀架18在Z轴方向上是可移动的。此外，刀架18被设置在沿X轴方向延伸的导轨上，并且也可以在X轴方向上移动。在刀架18的尖端上，提供有能够保持多个刀具100的转塔36。转塔可以以沿Z轴方向延伸的轴线作为中心而旋转。通过转塔36的旋转，可以适当地改变用于加工工件110的刀具100。通过在Z轴方向上移动刀架18而使保持在转塔36上的刀具100在Z轴方向上移动。通过在X轴方向上移动刀架18而使保持在转塔36上的刀具100在X轴方向上移动。通过在X轴方向上移动刀架18，可以改变由刀具100等实现的工件110的切削量。

控制装置34响应来自操作者的指令而控制机床10的各个部件的驱动。控制装置34由例如执行各种计算的CPU、以及存储各种控制程序和控制参数的存储器构成。控制装置34还具有通信功能，可以与其他装置交换各种数据，例如NC程序数据等。控制装置34可以包括例如数控装置，其在必要时计算刀具100和工件110的位置。控制装置34可以是单个装置或多个计算器装置的组合。

接下来将参照图2-6来描述连接至工件主轴装置14的在机机器人20。图2-6是在机机器人20的周边区域的透视图。如图2所示，在机机器人20是关节型机器人及臂型机器人，其具有多个手臂42a-42d以及多个关节44a-44d。如已描述的那样，在机机器人20通过连接机构40连接至主轴装置30的外周。在图2中，主轴座30的大部分被壳体隐藏，主轴座30具有沿Z轴方向延伸的近似圆管形状。连接机构40具有围绕主轴座30的外周的近似环状。连接机构40具有通过轴承连接在主轴座30上的中空旋转关节。连接机构40可以相对于主轴座30旋转，其旋转中心与工件旋转轴线Rw重合。将诸如电动机等的致动器连接在连接机构40上，致动器的驱动由控制装置34控制。

在机机器人20包括第一至第四手臂42a-42d（以下，当对“第一”至“第四”不作区分时，附图标记中的字母将被省略，并且将手臂简称为“手臂”；相同的约定可以适用于其它构成部件）；第一至第四关节44a-44d，其分别设置在所述手臂的末端；以及末端执行器46。第一手臂42a的基端通过第一关节44a连接至连接机构44，第二手臂42b的基端通过第二关节44b连接至第一手臂42a的前端，第三手臂42c的基端通过第三关节44c连接至第二手臂42b的前端，第四手臂42d的基端通过第四关节44d连接至第三手臂42c的前端。第一至第四关节44a-44d中的每一个具有预定的摆动轴线，每个手臂42围绕作为中心的摆动轴线摆动。诸如电动机等的致动器连接至第一至第四关节44a-44d中的每一个，致动器的驱动由控制装置34控制。控制装置34基于设在连接机构40和关节44a-44d上的致动器的驱动量来计算后文将要描述的末端执行器46的位置。

在第四手臂42d的前端提供有作用于目标物的末端执行器46。对末端执行器46没有特别的限制，只要末端执行器46能够实现某些效果即可。因此，末端执行器46可以是例如感测与目标物相关的信息或目标物的周边环境的传感器。在这种情况下，末端执行器46可以是例如检测与目标物的接触的存在/不存在的接触传感器；检测到目标物的距离的距离传感器；检测目标物的振动的振动传感器；检测由目标物施加的压力的压力传感器；或者检测目标物的温度的传感器。与根据连接机构40和关节44a-44d的驱动量计算出的末端执行器46的位置信息相关地存储并分析传感器的检测结果。例如，当末端执行器46为接触传感器时，控制装置34基于与目标物的接触的检测的时机以及在该时机下获取的位置信息来分析目标物的位置、形状和移动。

或者，作为另一种构造，末端执行器46可以是保持目标物的保持机构。保持的形式可以是将目标物由一对构件夹持的手持型、抽吸并保持目标物的形式、或者使用磁力等保持目标物的形式。图2-6示出了一种手持型末端执行器46。作为一种替代构造，末端执行器46可以是按压目标物的按压机构。例如，末端执行器46可以是压靠在工件110上以抑制工件110的振动的辊等。

作为一种替代构造，末端执行器46可以是将用于辅助机械加工的流体排出的装置。具体地，末端执行器46可以是将用于吹扫切屑的空气排出、或者将用于冷却刀具100或工件110的冷却流体（切削油、切削液等）排出的装置。替代地，末端执行器46可以是将能量或者用于形成工件的材料排出的装置。因此，例如，末端执行器46可以是将激光或电弧排出的装置，或者将用于分层和成形的材料的排出的装置。进一步地，作为一种替代构造，末端执行器46可以是捕获目标物的图像的照相机。在这种情况下，由照相机获得的图像可以被显示在操作面板等上。

对于末端执行器46所作用的目标物没有特别的限制，只要上述目标物位于加工室内即可。因此，目标物可以是被保持在工件主轴装置14上的工件110，或者被保持在刀架上的刀具100。此外，目标物可以是刀具100和工件110以外的目标物，可以是例如散落在加工室内的切屑、组装在工件110上的部件、或者机床10的构成部件（例如工件主轴32的卡盘33等）。

在上面的描述中，末端执行器46的数量被描述为一个，但是末端执行器46的数量不限于一个，也可以是多个。此外，只需将末端执行器46至少设在在机机器人20上即可，提供位置不限于关节手臂的前端，也可以替代地设在关节手臂的中间部位。

接下来将对如上所述的在机机器人20的运动进行说明。当加工工件110时，保持在刀架18上的刀具100被保持为与工件110接触，而工件110通过工件主轴装置14的驱动而自转。连接在工件主轴装置14上的在机机器人20依照需要执行加工、感测工序、支撑工件等的支持。在该过程中，在机机器人20依照需要而移动连接机构40和关节44，以改变末端执行器46的位置和方位。特别地，在示例的情况下，可以根据接近目标物的末端执行器46的位置和方位而使在机机器人20以工件旋转轴线Rw为中心进行旋转。换言之，在机机器人20可以以工件旋转轴线Rw作为中心在工件主轴32的周边区域移动。在下面的描述中，描述“接近”是指在机机器人20靠近目标物而移动至能够实现在机机器人20的操作目的的位置。因此，当在机机器人20的末端执行器46为接触目标物并检测其温度的温度传感器时，描述“接近”是指末端执行器46靠近目标物而移动至末端执行器46接触到目标物的位置。当末端执行器46为非接触地检测温度的温度传感器时，描述“接近”是指末端执行器46靠近目标物而移动至能够检测到目标物的温度的位置。

当期望末端执行器46从X轴方向的负方向一侧接近位于工件主轴32附近的目标物（例如工件110）时，如图2所示，旋转连接机构40，以使第一手臂42a位于相比工件主轴32更进一步处于X轴方向的负方向一侧的位置。在这种状态下，驱动关节44，以使末端执行器46接近目标物。另一方面，当期望末端执行器46从竖直方向的上侧接近位于工件主轴32附近的目标物（例如工件110）时，如图３所示，旋转连接机构40，以使第一手臂42a相对于工件主轴32位于竖直方向的上侧的位置。在这种状态下，驱动关节44，以使末端执行器46接近目标物。

上述在机机器人20可以用于各种目的。例如，在机机器人20可以在工件110的加工期间辅助加工。具体地，例如，如图2所示，在机机器人110在加工期间支撑工件110和刀具100中的至少一个。在加工过程中，由于工件110围绕Z轴旋转，从而当工件110在加工期间将由末端执行器46支撑时，期望使用不阻碍工件110的旋转的辊、或者具有该种辊的机械手来作为末端执行器46。在任意一种情况下，通过使用末端执行器46支撑工件110或刀具100，能够抑制刚性较低的工件110或刀具100的振动和偏移。此外，通过抑制工件110的振动，可以处理复杂的工件形状。图2示出了正在支撑工件110的在机机器人20。进一步地，作为一种替代构造，在机机器人20可以在加工期间对工件110和刀具100施加振动。通过这样的结构，可以实现一种特殊的加工处理，其中在施加振动的同时使得工件被切割。作为另一种替代构造，在机机器人20可以排出用于在加工期间除去切屑的冷却流体（切削油、切削液）或气体。通过将冷却流体或气体由能够自由改变其位置和方位的在机机器人20排出，可以更自由地控制工件110和刀具100的切削特性和切削温度。

或者，在机机器人20可以在例如工件110的加工期间、或在加工之前或之后执行各种感测工序。具体地，例如，在机机器人20可以监视切削状态（加工表面的精度和切屑的状态）。作为一种替代构造，在机机器人20可以在加工期间感测工件110和刀具100的状态，例如温度、振动、变形等，并将感测结果输出至控制装置34。在这种情况下，控制装置34基于由在机机器人20检测出的信息，依照需要而期望地改变各种加工条件（进给速度、转速等）。或者，在机机器人20可以具有在加工开始前或加工完成后测量工件110的形状的结构。通过在加工开始前测量工件110的形状，可以可靠地防止工件110的安装上的错误。通过在加工完成后测量工件110的形状，可以判定加工结果的质量。作为一种替代构造，例如，在机机器人20可以在加工开始前或加工完成后测定刀具100的状态（磨损量等）。

此外，在机机器人20可以执行与加工并不直接相关的工作。具体地，在机机器人20可以在加工期间或加工完成后执行为收集散布在加工室中的切屑的清洁工作。作为一种替代构造，在机机器人20可以在未执行加工的时段期间检查刀具（查看磨损等的存在/不存在）或检查机床10的可移动部件。

此外，在机机器人20可以在加工期间或加工完成后执行原本由现有技术中的机外机器人所执行的工作。例如，在机机器人20可以在工件110上执行附加的加工（诸如修整和模具抛光等去除加工、表面改型、添加加工等）。此外，在机机器人20可以输送、更换、或布置工件110和刀具100。图3表示通过在机机器人20进行的工件110的调头（工件110绕X轴旋转180度）。在图３所示的示例构造中，为了便于调头，末端执行器46可以围绕第四手臂42d的长轴（与第四关节44d的旋转轴线正交的轴线）自转。图4表示由在机机器人20从机床的外部接纳工件110，或由在机机器人20送出工件110。如图4所示，当连接机构40在关节44a-44d的所有旋转轴线均为竖直的方位下通过制动器等被固定时，在机机器人20将具有标量型机器人的结构。在这种情况下，可以将用于驱动在机机器人20的关节44a-44d所需的扭矩保持较小，且易于将重物运送到较远地点。图５表示由在机机器人20进行的刀具100的更换。替代地，可以使用在机机器人20对加工室的内表面进行维护或检查。图6表示由在机机器人20进行的对加工室的内表面的维护。替代地，在机机器人20可以检查或组装各种部件。

如上所述，在机机器人20可以用于各种目的。可以根据对在机机器人20的期望的目的来选择设在在机机器人20上的末端执行器46的类型。当使用这种在机机器人20时，期望在机机器人20至少能够接近用于加工的工件110和刀具100。为了拓宽在机机器人20的接近范围，如果拓宽在机机器人20本身的可移动范围（即末端执行器46相对于连接机构40的可移动范围），那么在机机器人20的移动机构将变大。结果，在机机器人20的尺寸将增加，可能导致例如与其他构件造成干涉等问题。此外，随着在机机器人20的尺寸的增加，诸如用于驱动在机机器人20的电动机等的致动器的尺寸也将增加，导致在机机器人20整体的重量和成本也增加的问题。

如上所述，在机机器人20连接至工件主轴装置14。众所周知，工件主轴装置14以允许自转的方式保持工件110。通常，为了加工工件110，刀具100靠近工件110而移动。因此，通过将在机机器人20连接至工件主轴装置14，即使在机机器人20本身的可移动范围较窄，也能够将在机机器人20设置在工件110和刀具100附近。结果，即使对于具有相对较小的尺寸和相对较小的可移动范围的在机机器人20，也能够使其在加工期间可靠地接近刀具100和工件110。

将在机机器人20连接至主轴座30，以使在机机器人20可以以工件旋转轴线Rw为中心而移动。因此，即使在在机机器人20的可移动范围较小的情况下，也能够大幅度地改变在机机器人20的接近方向和接近位置。现在将参照图7来描述该特征。图7是表示将关节型在机机器人20固定在工件主轴32的上侧的情况的图；也就是说，在机机器人20无法围绕工件旋转轴线Rw旋转运动的情况。考虑将要通过固定在竖直方向上相对于工件主轴32而处于上侧的在机机器人20自X轴方向的负方向一侧接近工件110的情况。在该情况下，如图7所示，在机机器人20必须围绕工件主轴32的前侧延伸，并到达相对于工件主轴32更进一步地处于X轴方向的负方向一侧的位置处。因此，在在机机器人20中，与图1-6所示的在机机器人20相比，手臂42的长度明显更大，从而在机机器人20整体的尺寸明显更大。在该情况下，由于用来驱动具有较大尺寸和较重重量的手臂42的扭矩增加，从而必须增加诸如设在每个关节44上的电动机等的致动器的尺寸。此外，在较大的手臂42中，还存在更容易同其他构件发生干扰的问题。

另一方面，如上述重复说明的，图1-6所示的在机机器人20可以围绕工件旋转轴线Rw进行旋转。由此，如图2-6所示，即使采用具有相对较小尺寸的在机机器人20，也可以自由地改变接近方向和末端执行器46的位置，并且在机机器人20的突出量可以保持较小。结果，可以有效地防止在机机器人20与其他部件之间的干涉。此外，由于能够减小手臂42的尺寸，从而能够减小用来驱动各手臂42的扭矩，从而能够减小设在每个关节44上的例如电动机等的致动器的尺寸。

上述在机机器人20的结构仅仅是示例性的。对于在机机器人20的结构不作特别的限制，只要将在机机器人20安装在在机机器人20能够以工件旋转轴线Rw为中心进行移动的状态即可。因此，可以适当地改变在机机器人20的关节44和手臂42的数量、摆动方向等。

例如，期望地，在机机器人20是具有一个或多个手臂和一个或多个关节的臂式机器人，但是替代地，在机机器人20也可以是其他类型。因此，在机机器人20可以是例如由两个或三个正交滑动轴形成的正交机器人、采用平行机构的并联机器人等。此外，在机机器人20的移动的中心轴不需要与工件旋转轴线Rw严格一致，可以存在轻微的偏差。此外，连接机构40可以具有其他结构，只要连接机构40将在机机器人20连接至机床10以使在机机器人20以工件旋转轴线Rw为中心进行移动即可。例如，连接机构可以具有围绕工件主轴32设置的近似环形或近似矩形导轨的结构。在这种情况下，在机机器人20形成为能够沿该导轨移动。连接机构40可以是与在机机器人20分离的部件，或者可以与在机机器人20为一体。只要上述结构允许在机机器人20的主要部分以工件旋转轴线Rw为中心进行移动即可。

在本公开的机床中，在机机器人20连接至工件主轴装置14，工件主轴装置14以允许自转的方式保持工件110。替代地，可以将在机机器人20连接在其他部分上，只要在机机器人20可以以工件旋转轴线Rw为中心进行移动即可。例如，可以通过连接机构40将在机机器人20连接在尾架16上。尾架16也为支撑工件110的部件。通过将在机机器人20安装在尾架16上，在机机器人20可以可靠地接近工件110。

本公开的机床10为车床；更具体地为车削中心，但替代地，也可以将本公开的在机机器人20和连接机构40用于其他类型的机床。例如，在机机器人20和连接机构40可以是车床或外圆磨床，并且，在这种情况下，将在机机器人20期望地通过连接机构40连接在工件主轴装置或尾座上。此外，上述机床只需具有能够以预定的工件旋转轴线Rw为中心而旋转的方式保持工件110的旋转装置即可。因此，例如，上述机床可以是铣床；特别是具有放置工件110的旋转台的加工中心。在这种情况下，将在机机器人20期望地通过连接机构40安装在旋转台上。此外，所安装的在机机器人的数量不限于一个，也可以是多个。例如，在一个连接机构40上，可以间隔180度地提供两个在机机器人20，例如一个工件夹持机器人和一个感测机器人。

Claims

1.一种机床，其通过刀具对工件进行加工，所述机床包括：

旋转装置，其以以预定的工件旋转轴线为中心可旋转的方式保持工件；

一个或多个机器人；以及

连接机构，在其上连接有所述一个或多个机器人并且围绕所述旋转装置设置，以使所述一个或多个机器人围绕所述工件旋转轴线独立于所述工件进行旋转。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，

所述机器人能够在通过所述刀具执行所述工件加工的期间接近所述刀具和所述工件中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，

所述机器人执行下述支持中的至少一种：通过所述刀具加工所述工件、在加工期间进行与所述刀具或所述工件相关的感测、以及附加加工。

4.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述机器人为臂式机器人，其包括：

一个或多个末端执行器，其作用于目标物；

一个或多个手臂，其支撑所述一个或多个末端执行器；以及

一个或多个关节，其设在所述一个或多个手臂的末端。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述机床为车床或外圆磨床，并且

所述旋转装置是以允许自转的方式保持所述工件的工件主轴装置。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述机床为铣床或加工中心，并且

所述旋转装置是放置所述工件的旋转台。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的机床，其特征在于，

所述机器人通过所述连接机构连接至所述旋转装置。

9.根据权利要求6所述的机床，其特征在于，

所述机器人通过所述连接机构连接至与所述工件主轴装置相对设置的尾架。