CN110961970B - 控制装置、加工装置、控制方法及输送控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制机床和输送装置的动作的控制装置、加工装置、控制方法及输送控制程序。控制装置控制机床和对机床输送工件的输送装置的动作。控制装置具有：判断部，其判断机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中；以及，输送动作控制部，在判断部判断为机床处于非切削动作过程中时，该输送动作控制部执行输送装置的动作，在判断部判断为机床处于切削动作过程中时，该输送动作控制部禁止输送装置的动作。

Description

控制装置、加工装置、控制方法及输送控制程序

技术领域

本发明涉及控制机床和输送装置的动作的控制装置、加工装置、控制方法及输送控制程序。

背景技术

日本专利公开公报第H01-133111号公开了机床、对该机床输送工件的输送装置和数值控制装置。输送装置能够输送工件。

在机床的加工过程中，输送装置进行动作时，有时输送装置的振动向机床传输，导致加工精度恶化。因此，在机床停止之后，输送装置进行动作，因此不会缩短包括加工时间和输送时间的制造时间。

发明内容

本发明的目的在于提供能够抑制振动所导致的工件的加工精度的恶化且能够缩短制造时间的控制装置、加工装置、控制方法、输送控制程序。

技术方案1的控制装置控制机床和对该机床输送工件的输送装置的动作，控制装置具有：判断部，其判断机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中；以及输送动作控制部，在判断部判断为机床处于非切削动作过程中时，该输送动作控制部执行输送装置的输送动作，在判断部判断为机床处于切削动作过程中时，该输送动作控制部禁止输送装置的输送动作。

在机床的非切削动作过程中，输送装置进行动作，缩短制造时间。在机床的切削动作过程中，输送装置不进行动作。因此，输送装置的振动不会向加工中的工件或刀具传输，能够抑制工件的加工精度的恶化。

技术方案2的控制装置具有：指定部，其指定构成加工工件的加工程序的任一命令；以及许可部，在由该指定部指定的命令中包括许可输送动作的命令时，即使在判断部判断为机床处于切削动作过程中的情况下，该许可部也许可输送装置的输送动作。

在由指定部指定的命令中包括许可输送动作的命令时，即使在判断部判断为机床的切削动作过程中的情况下，输送装置也会进行动作。因此，输送装置和机床并行地进行动作，能够缩短制造时间。

技术方案3的控制装置的判断部在判断为机床处于非切削动作过程中时，将非切削动作过程中信息存储于存储部，在判断为机床处于切削动作过程中时，将切削动作过程中信息存储于存储部，输送动作控制部在执行输送装置的输送动作之前，判断为存储于存储部的信息为非切削动作过程中信息时，执行输送装置的输送动作，输送动作控制部在执行输送装置的输送动作之前，判断为存储于存储部的信息为切削动作过程中信息时，禁止输送装置的输送动作。

控制装置在输送动作前判断处于非切削动作过程中还是切削动作过程中，执行输送动作或者禁止输送动作，因此，能够更加可靠地抑制工件的加工精度的恶化，且能够缩短制造时间。

技术方案4的控制装置的输送动作控制部在执行输送装置的输送动作的过程中，判断为存储于存储部的信息为非切削动作过程中信息时，继续输送装置的输送动作，输送动作控制部在执行输送装置的输送动作的过程中，判断为存储于存储部的信息为切削动作过程中信息时，暂时停止输送装置的输送动作。

控制装置在输送动作过程中判断处于非切削动作过程中还是切削动作过程中，执行输送动作还是禁止输送动作，因此能够更加可靠地抑制工件的加工精度的恶化，且能够缩短制造时间。

技术方案5的控制装置的非切削动作包括换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作。

机床在执行换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作时，输送装置进行动作。因此，输送装置和机床并行地进行动作，能够缩短制造时间。

技术方案6的加工装置具有机床、对该机床输送工件的输送装置以及所述控制装置。

在机床执行非切削动作时，输送装置进行动作，缩短制造时间。在机床执行切削动作时，输送装置不进行动作。因此，输送装置的振动不会向加工中的工件或刀具传输，能够抑制工件的加工精度的恶化。

技术方案7的控制方法为机床和对该机床输送工件的输送装置的控制方法，在该控制方法中，判断机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中，在判断为机床处于非切削动作过程中时，执行输送装置的动作，在判断为机床处于切削动作过程中时，禁止输送装置的动作。

在机床执行非切削动作时，输送装置进行动作，缩短制造时间。在机床执行切削动作时，输送装置不进行动作。因此，输送装置的振动不会向加工中的工件或刀具传输，能够抑制工件的加工精度的恶化。

技术方案8的输送控制程序使控制机床和对该机床输送工件的输送装置的动作的控制装置的计算机执行如下步骤：判断步骤，在该步骤中，判断机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中；以及输送动作控制步骤，在该步骤中，在判断步骤中判断为机床处于非切削动作过程中时，执行输送装置的输送动作，在判断步骤判断为机床处于切削动作过程中时，禁止输送装置的动作。

在机床执行非切削动作时，输送装置进行动作，缩短制造时间。在机床执行切削动作时，输送装置不进行动作。因此，输送装置的振动不会向加工中的工件或刀具传输，能够抑制工件的加工精度的恶化。

附图说明

图1是加工装置的立体图。

图2是加工装置的正面剖视图。

图3是输送装置的局部放大立体图。

图4是输送装置的局部放大右视图。

图5是第一控制装置和第二控制装置的框图。

图6是表示机床的加工程序的一个例子的概念图。

图7是说明第一控制装置的加工处理的一部分的流程图。

图8是说明第一控制装置的加工处理的另一部分的流程图。

图9是表示交换工件的交换程序的一个例子的概念图。

图10是说明工件的交换处理中的输送装置的动作的立体图。

图11是说明工件的交换处理中的输送装置的动作的主视图。

图12是说明输送装置的交换处理的流程图。

图13是说明输送装置的臂动作处理的流程图。

具体实施方式

基于附图来说明实施方式的加工装置。如图1、图2所示，加工装置具有机床1和输送装置20。机床1具有基座2和立柱3。立柱3设于基座2。立柱3以主轴头(省略图示)能够上下运动的方式支承该主轴头。主轴头以主轴4能够旋转的方式支承该主轴4。主轴4的旋转轴方向为上下方向。主轴马达5设于主轴头的上端。

立柱3支承刀库6。刀库6配置于主轴头的前侧。在刀库6的周围保持有多个刀具7。主轴头上下运动，相对于主轴4进行刀具7的安装和拆卸。工作台15配置于主轴4的下方。工作台15能够沿左右方向和前后方向移动。工作台15具有治具15a。治具15a进行对工件16的保持和解除保持。

罩8覆盖机床1的前侧、后侧、右侧以及左侧。门9设于罩8的前表面。显示部12设于门9的右侧。显示部12显示操作部11和图像，该操作部11接收操作者的操作。第一控制装置10设于罩8的后侧。第一控制装置10、操作部11以及显示部12构成运算装置。侧面门13设于罩8的右表面。

输送装置20配置于侧面门13的右侧。输送装置20具有支承部30、第一臂31、第二臂32以及机械手33。

第一减速机31a设于支承部30的上端部，且与第一马达(省略图示)相连结。第一减速机31a的输出轴以前后方向为旋转轴方向，并向后方突出。第一臂31位于第一减速机31a的后侧。第一臂31的一端部与第一减速机31a的输出轴相连结。第二减速机32a设于第一臂31的另一端部的后侧，且与第二马达(省略图示)相连结。第二减速机32a的输出轴以前后方向为旋转轴方向，并向后方突出。第二臂32的一端部与第二减速机32a的输出轴相连结。第一臂31在第一马达的驱动下绕第一减速机31a的旋转轴线旋转。第二臂32在第二马达的驱动下绕第二减速机32a的旋转轴线旋转。

如图3所示，第三减速机33a设于第二臂32的另一端部，且与第三马达(省略图示)相连结。第三减速机33a的输出轴以前后方向为旋转轴方向，并向后方突出。机械手33的旋转板34与第三减速机33a的输出轴相连结。机械手33具有主视时呈字母L形的旋转板34和两个把持部35。把持部35配置于旋转板34的各端部，且具有两个板部。一个板部固定于旋转板34，另一个板部以能够相对于一个板部接近和远离的方式设于旋转板34。另一个板部接近一个板部，把持工件16。另一个板部远离一个板部，解除对工件16的把持。旋转板34在第三马达的驱动下绕第三减速机33a的旋转轴线旋转，向期望的、把持部35能够把持或解除对工件16的把持的位置移动。

如图1所示，输送装置20具有驱动系统40。驱动系统40具有滑动座41，滑动座41沿前后方向移动。驱动系统40将支承部30支承。基座2与驱动系统40相连结，支承驱动系统40。驱动系统40具有直线引导件和滚珠丝杠(省略图示)，输送装置20沿前后方向驱动。第四马达(省略图示)借助接头设于滚珠丝杠。

气缸50设于第一减速机31a的上侧，且将侧面门13与输送装置20连结。在侧面门13与输送装置20相连结时，侧面门13在输送装置20向前方的驱动下打开，第一臂31、第二臂32以及机械手33能够向机床1内进入。然后，侧面门13在输送装置20向后方的驱动下关闭。两个传感器设于输送装置20侧，且监视输送装置20与气缸50的连结。该传感器中的一个确认气缸50的进退。另一个传感器确认侧面门13的凸部。在该两个传感器在门打开关闭时检测到输送装置20与气缸50的连结不良的情况下，输送装置20立即停止动作。

图2的X轴和Z轴为机床1的坐标轴。X轴和Z轴彼此正交。Y轴与X轴和Z轴正交。以下，X轴、Y轴以及Z轴的交点为机械原点O。机械原点O的Z轴位置为主轴4的原点位置。

图2、图4所示的A轴、B轴以及C轴为输送装置20的坐标轴。A轴、B轴、C轴彼此正交。A轴与X轴平行，B轴与Y轴平行，C轴与Z轴平行。A轴、B轴、C轴的交点为输送装置20的原点Or。输送装置20的原点Or优选地位于第一减速机31a的旋转轴线上。在该情况下，B轴与第一减速机31a的旋转轴线一致。图4所示的J轴39为第三减速机33a的旋转轴线。臂原点Oa设定于J轴39上且是第三减速机33a的后端。

如图5所示，第一控制装置10具有CPU10a、存储部10b以及RAM10c。CPU10a具有计时功能。存储部10b能够重写，存储部10b为EPROM、EEPROM等。存储部10b存储对工件16进行加工的加工程序、执行加工程序所需的参数、初始位置T0等。第一控制装置10基于加工程序来控制机床1。第一控制装置10也可以具有ROM，该ROM保存有程序。来自操作部11的信号向第一控制装置10输入。第一控制装置10向显示部12输出显示信号。第一控制装置10向治具15a输出保持信号或解除保持信号。第一控制装置10向工作台15输出移动信号。第二控制装置21具有CPU21a、存储部21b以及RAM21c。CPU21a具有计时功能。存储部21b能够重写，存储部21b为EPROM、EEPROM等。存储部21b存储进行工件16的交换的交换程序、执行交换程序所需的参数等。第二控制装置21基于交换程序来控制输送装置20。第二控制装置21控制第一马达～第四马达、机械手33的驱动。第二控制装置21向气缸50输出连结信号。输送装置20与侧面门13通过气缸50连结之后，输送装置20在第四马达的驱动下前后移动，将侧面门13打开关闭。

机床1具有启动开关17、机械手阀18以及气缸50。启动开关17是用于启动后述的交换程序的开关。机械手阀18是用于使机械手33保持工件或者解除对工件的保持的阀。

存储部10b、存储部21b或未图示的存储部存储后述的动作禁止通知标记，CPU10a、CPU21a都能够参照。以下，设为存储部10b存储标记，并进行说明。

信号在第一控制装置10与第二控制装置21之间输入输出。第一控制装置10和第二控制装置21构成控制装置。第一控制装置10和第二控制装置21也可以构成一个装置。

如图6所示，加工程序具有多行。行具有行编号和1个或多个命令。图6的N1、N2、……N9表示行编号，在行编号之后记述命令。G100表示换刀，G100TX(X＝1、2……)表示将主轴的刀具交换为刀具TX。G0表示定位，所定位的XYZ坐标系的位置记述在G0之后。M03表示主轴旋转，转速记述在S之后。G1是执行直线的移动的直线插补命令，XYZ坐标系的目标位置和速度F记述在G1之后。G77表示攻丝加工，R表示攻丝加工开始位置，Z表示攻丝长度的位置，I表示丝锥的螺纹牙间隔，S表示主轴转速。M901表示向输送装置20发送加工结束通知。操作者对操作部11进行操作，能够指定加工程序的命令。第一控制装置10识别被指定的命令是否包括输送装置20能够进行动作的命令。第一控制装置10依次读入加工程序的行，执行加工处理。

第一控制装置10当接收到来自第二控制装置21的加工开始通知时，如图7所示，第一控制装置10读入加工程序的行(S1)，判断该行的命令是否为结束命令(M901)(S2)。在该行的命令为结束命令时(S2：是)，第一控制装置10向第二控制装置21发送加工结束通知(S3)，结束处理。第一控制装置10将1保存于后述的IN(0)。在该行的命令不是结束命令时(S2：否)，第一控制装置10将0保存于IN(0)，执行该行的命令(执行命令)(S4)，使处理返回S1。

参照图8来说明执行命令的处理。判断行的命令是否为非切削动作(S5)。非切削动作为换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作等，不是切削动作，因此，非切削动作是即使与输送装置20的动作并行地执行，也不会对工件的加工精度产生影响的动作。图6的N8是在一行中进行多个动作的指令，有时包括不对速度发出指令的动作和对速度发出指令的动作。在该情况下，第一控制装置10既可以是，在动作是对速度发出指令的动作时，判断为切削动作，在动作是不对速度发出指令的动作时，判断为非切削动作，也可以是，不论在动作是对速度发出指令的动作时，还是不对速度发出指令的动作时，都判断为切削动作。在为非切削动作时(S5：是)，第一控制装置10将动作禁止通知关闭(将0保存于存储部10b的动作禁止通知标记)(S6)。第一控制装置10执行读入的命令(S7)。在执行命令之后，第一控制装置10判断命令动作是否已完成(S8)。在命令动作未完成时(S8：否)，使处理返回S5。在命令动作完成时(S8：是)，结束执行命令处理。在S5中不是非切削动作时(S5：否)，第一控制装置10判断读入的命令中是否有许可输送动作的指定(S9)。在动作是即使与输送装置的动作并行地执行，也不会对工件的加工精度产生影响的动作时，即，不需要较高的加工精度时，操作者能够在命令中设定输送动作的许可的指定。输送动作的许可的指定为图6的N5所含的M77等。在有输送动作的许可指定时(S9：是)，第一控制装置10使处理前进到S6。在没有输送动作的许可指定时(S9：否)，第一控制装置10将动作禁止通知打开(将1保存于存储部10b的动作禁止通知标记)(S10)。第一控制装置10将动作禁止通知打开之后，使处理前进到S7。在存储部10b的动作禁止通知标记为1时，输送装置20无法进行动作。

如图9所示，输送装置20的交换程序具有多行。行具有行编号和命令。N1、N2、……N29表示行编号，命令记述在行编号之后。N1的OUT(0)是保存有无从第二控制装置21向第一控制装置10的加工开始的通知的变量，保存1(有)或0(无)。N2的LOOP表示重复处理的开始。N3的WAIT是在之后的式成立之前等待的命令。IN(0)是保存有无来自第一控制装置10的加工结束通知的变量(参照图6的N9行)，第一控制装置10保存1(有)或0(无)。N3待机直到第一控制装置10将1保存于IN(0)为止。N5的DRLINK ON表示输送装置20与侧面门13开始连结，向气缸50输出动作信号。N17的DRLINK OFF表示输送装置20与侧面门13开始解除连结，停止向气缸50输出动作信号。N10等的MOVE表示机械手33的移动，目标位置(X坐标、Y坐标、Z坐标)记述在MOVE之后。N9的HANDCLOSE表示机械手33的保持动作。第二控制装置21打开机械手阀，机械手33进行保持。N13的HANDOPEN表示机械手33的解除保持动作。第二控制装置21关闭机械手阀，机械手33解除保持。N29的LOOPEND表示重复处理的结束。输送装置20重复N3～N29的处理。

图9的交换程序进行以下的动作。第二控制装置21在N1中向机床1输出加工开始的通知。第一控制装置10开始机床1的加工动作，在加工结束时将1保存于IN(0)。第二控制装置21在N3中等待直到IN(0)中保存的是1为止(在机床1加工结束之前等待)，在该加工结束后，在N5中，输送装置20与侧面门13连结。在N6中，输送装置20移动，侧面门13打开。在N7、N8中，一个把持部35(没有把持任何工件的把持部)向把持加工完的工件的位置移动。在N9中，一个把持部35把持加工完的工件，在N10中，机械手33向允许机械手33进行旋转的位置上升。在N11～N14中，机械手33将由另一个把持部35把持的加工前工件配置于治具15a，在解除了对加工前工件的把持之后，机械手33上升。在N15中，机械手33在机床1的外侧待机(参照图10)，在N16中，侧面门13通过输送装置20向后方的移动被关闭。在N17中，侧面门13与输送装置20的连结被解除。在N18中，第二控制装置21输出在N1中向机床1输出的动作许可的指示。在N19～N28中，机械手33利用未把持工件的把持部35把持新的加工前工件，且将加工完的工件配置于预定的位置(参照图11)，之后，侧面门13和输送装置20向能够连结的位置移动。

在执行交换程序的N4～N17时，机床1停止，因此，输送装置20能够接收动作许可通知，并进行动作。在执行交换程序的N19～N28时，机床1有时基于加工程序进行动作。机床1在进行对工件16的加工精度产生影响的动作、加工程序的N8所示的切削动作时等，第一控制装置10将动作禁止通知打开，禁止输送装置20的动作。机床1在进行除了对工件16的加工精度产生影响的动作之外的其他动作(非切削动作或以低精度进行的加工等)时，关闭对输送装置20的动作禁止通知，许可输送装置20的动作。输送装置20基于交换程序进行动作。当操作者按压启动开关17(参照图5)时，开始图12所示的流程。第二控制装置21读入交换程序的行(S11)，判断该行的命令是否为加工开始通知命令(交换程序的N1、N18)(S12)。在该行的命令为加工开始通知命令时(S12：是)，第二控制装置21向第一控制装置10发送加工开始通知信号(将1保存于OUT(0))。在该行的命令不是加工开始通知命令时(S12：否)，第二控制装置21判断该行的命令是否为动作待机命令(S14，交换程序的N3)。在该行的命令为动作待机命令时(S14：是)，第二控制装置21待机，直到动作待机命令后的式成立为止(S15)，在该式成立时(S15：是)，使处理返回S11。在该行的命令不是动作待机命令时(S14：否)，第二控制装置21判断该行的命令是否为机械手指令(S16)。交换程序的HAND OPEN和HAND CLOSE相当于机械手指令。在该行的命令为机械手指令时(S16：是)，第二控制装置21将机械手阀18打开或关闭(S17)，机械手33把持工件16或解除对工件16的把持。在将机械手阀18打开或关闭之后，第二控制装置21使处理返回S11。

在该行的命令不是机械手指令时(S16：否)，第二控制装置21判断该行的命令是否为门连结指令(S18)。在该行的命令为门连结指令时(S18：是)，第二控制装置21将气缸50打开或关闭(S19)，将侧面门13与输送装置20连结或解除它们的连结。侧面门13在输送装置20向前方的驱动下打开，在向后方的驱动下关闭。在将气缸50打开或关闭之后，第二控制装置21使处理返回S11。

在该行的命令不是门连结指令时(S18：否)，第二控制装置21判断该行的命令是否为臂动作指令(S20)。在判断为臂动作指令(S20：是)，第二控制装置21执行臂动作处理(S21)。

如图13所示，作为臂动作处理，第二控制装置21判断是否已接收到动作禁止通知(S22)。第二控制装置21在存储部10b将1保存到动作禁止通知标记时，判断为已接收到动作禁止通知(S22：是)，在存储部10b将0保存到动作禁止通知标记之前，执行S22的判定处理。第二控制装置21在存储部10b将0保存到动作禁止通知标记时，判断为未接收到动作禁止通知(S22：否)，开始臂动作(S23)。臂动作处理是基于交换程序的MOVE的处理。当开始臂动作时，第二控制装置21判断动作是否已完成(S24)。当判断为动作已完成时，臂动作处理结束，第二控制装置21使处理返回S11。在判断为动作未完成时(S24：否)，第二控制装置21判断是否已接收到动作禁止通知(S25)。S25的处理与S22的处理同样。在判断为已接收到动作禁止通知时(S25：是)，第二控制装置21暂时停止臂动作(S26)，使处理返回S25。在判断为未接收到动作禁止通知时(S25：否)，第二控制装置21继续臂动作(S27)，使处理返回S24。

如图12所示，在判断为不是臂动作指令时(S20：否)，第二控制装置21执行基于交换程序的处理或命令(S28)，使处理返回S11。

在机床1进行非切削动作时，输送装置20进行动作，输送装置20和机床1并行地进行动作，缩短制造时间。在机床1执行切削动作的过程中，输送装置20不进行动作。因此，输送装置20的振动不会向加工中的工件16或刀具传输，工件16的加工精度不会恶化。

在机床1执行由操作者指定的命令或低精度的加工的过程中，输送装置20进行动作。因此，输送装置20和机床1并行地进行动作，缩短制造时间。

在机床1执行换刀动作、用于定位工件16的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作的过程中，输送装置进行动作。因此，输送装置20和机床1并行地进行动作，缩短制造时间。

即使在判断为机床1在切削动作过程中时(S5：否)，在交换程序的行的命令包括许可输送动作的命令时，输送装置20也进行动作。因此，输送装置20和机床1并行地进行动作，能够缩短制造时间。

在交换程序的命令包括以比精加工所需的精度低的精度进行加工的命令时，第二控制装置21许可输送装置20的输送动作。在机床1以低精度进行加工时，输送装置20进行动作。因此，输送装置20和机床1并行地进行动作，缩短制造时间。

第二控制装置21在输送动作前判断处于非切削动作过程中还是切削动作过程中(S22)，执行输送动作或者禁止输送动作，因此，能够进一步可靠地抑制工件16的加工精度的恶化，且能够缩短制造时间。

第二控制装置21在输送动作过程中判断处于非切削动作过程中还是切削动作过程中(S25)，执行输送动作或者禁止输送动作，因此，能够进一步可靠地抑制工件16的加工精度的恶化，并且能够缩短制造时间。

执行S5时的第一控制装置10构成判断部，执行S21时的第二控制装置21构成输送动作控制部，操作部11构成指定部，执行S9时的第一控制装置10构成许可部。

Claims (7)

1.一种控制装置，其控制机床和对该机床输送工件的输送装置的动作，

该控制装置的特征在于，具有：

判断部，其判断所述机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中；以及

输送动作控制部，在所述判断部判断为所述机床处于非切削动作过程中时，该输送动作控制部执行所述输送装置的输送动作，在所述判断部判断为所述机床处于切削动作过程中时，该输送动作控制部禁止所述输送装置的输送动作，

所述非切削动作包括换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

该控制装置具有：

指定部，其指定构成加工工件的加工程序的任一命令；以及

许可部，在由该指定部指定的命令中包括许可输送动作的命令时，即使在所述判断部判断为所述机床处于切削动作过程中的情况下，该许可部也许可所述输送装置的输送动作。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述判断部在判断为所述机床处于非切削动作过程中时，将非切削动作过程中信息存储于存储部，在判断为所述机床处于切削动作过程中时，将切削动作过程中信息存储于所述存储部，

所述输送动作控制部在执行所述输送装置的输送动作之前，判断为存储于所述存储部的信息为所述非切削动作过程中信息时，执行所述输送装置的输送动作，

所述输送动作控制部在执行所述输送装置的输送动作之前，判断为存储于所述存储部的信息为所述切削动作过程中信息时，禁止所述输送装置的输送动作。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述输送动作控制部在执行所述输送装置的输送动作的过程中，判断为存储于所述存储部的信息为所述非切削动作过程中信息时，继续所述输送装置的输送动作，

所述输送动作控制部在执行所述输送装置的输送动作的过程中，判断为存储于所述存储部的信息为所述切削动作过程中信息时，暂时停止所述输送装置的输送动作。

5.一种加工装置，其具有：

机床；

输送装置，其对该机床输送工件；以及

控制装置，其为权利要求1～4中的任一项所述的控制装置。

6.一种控制方法，其为机床和对该机床输送工件的输送装置的控制方法，

该控制方法的特征在于，

判断所述机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中，

在判断为所述机床处于非切削动作过程中时，执行所述输送装置的动作，

在判断为所述机床处于切削动作过程中时，禁止所述输送装置的动作，

所述非切削动作包括换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作。

7.一种输送控制程序，其中，

该输送控制程序使控制机床和对该机床输送工件的输送装置的动作的控制装置的计算机执行如下步骤：

判断步骤，在该步骤中，判断所述机床处于非切削动作过程中还是切削动作过程中；以及

输送动作控制步骤，在该步骤中，在所述判断步骤中判断为所述机床处于非切削动作过程中时，执行所述输送装置的输送动作，在所述判断步骤判断为所述机床处于切削动作过程中时，禁止所述输送装置的动作，

所述非切削动作包括换刀动作、用于定位工件的工作台移动、待机动作、主轴的定位动作中的任一动作。

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