TW201808519A - 工作機械 - Google Patents

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Abstract

一種工作機械(10)，其透過工具(100)對工件(110)進行加工，其包括：工件主軸裝置(14)，其以將可既定的工件旋轉軸Rw為中心旋轉的方式保持工件(110)；一個以上的機器人(20)；以及連接機構(40)，其將上述一個以上的機器人(20)連接至上述工作機械(10)，以使上述一個以上的機器人(20)以工件旋轉軸Rw為中心地獨立於上述工件(110)移動。

Description

工作機械
本說明書揭示一種透過工具對工件進行加工的工作機械。
近來，對於工作機械的自動化和更高性能的需求正在增加。為了實現自動化，人們提出了自動更換裝置，例如自動換刀裝置(ATC)，其自動更換工具，以及托盤自動更換裝置(APC)，其自動地更換搭載有工件的托盤。此外，諸如裝載機和棒材送料機等工件供給裝置等周邊裝置也是眾所周知的。另外，為了實現更高的性能，還使用了感測器進行機內測量和智慧化。
此外，在一些情況下，為了工作機械的自動化或提高性能而提出了機器人的使用。例如，專利文獻1公開了一種技術，其中使用了設在工作機械外部的機器人來執行工件與工作機械的安裝和拆卸。專利文獻2公開了一種技術，其中設置了一種多關節型機器人，其在安裝於工作機械上部的門型起重機上移動，並且透過上述多關節型機器人來執行複數個工作機械間的工件等的運送。專利文獻3和專利文獻4公開了一種工件的運送工具，其透過把持器的開啟/關閉操作來運送工件。此運送工具具有手臂形狀並安裝於主體功能箱。該主體功能箱被設在支撐主軸的主軸頭的右側。運送工具可以圍繞與主軸的長軸大致正交的軸而旋動。運送工具可以 透過旋動而在手臂處於近似水平的狀態與手臂處於近似豎直的狀態之間改變。
現有技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2010-36285號公報
專利文獻2：日本專利特開2010-64158號公報
專利文獻3：日本專利特開平5-301141號公報
專利文獻4：日本專利特開平5-301142號公報
然而，在習知技術中，都沒有描述能夠以各種位置和姿勢來接近工件的機器人。也就是說，通常來說，考慮到安全性和周圍環境，用蓋體覆蓋工作機械的主體部分。因此，當希望使用如在專利文獻1和專利文獻2中那樣設在工作機械的主體部分以外的位置的機器人來接近加工室的內部時，必須開啟加工室的門。因此，對於專利文獻1和專利文獻2的機器人，當工件未被加工時可以連接或拆卸工件，而在加工期間，即當加工室的門關閉時，該機器人是無法接近工件的；因此，對於專利文獻1和專利文獻2的技術，機器人的用途是受到限制的。
也有如專利文獻3和專利文獻4般，將諸如運送工具等之機器人固定在以允許自轉的方式保持旋轉工具的主軸頭上的技術。根據該技術，即使在加工室的門關閉的狀態下，機器人也可以接近工件和工具。然而，由於專利文獻3和專利文獻4的運送工具固裝在軸頭上，從而對於工件的可接近性較差。
為了提高對於工件的可接近性，可以考慮將機器人設置在工件的附近。然而，如果對於僅將機器人設置在工件附近的結構，希望允許從各個方向接近工件，則必須拓寬機器人本身的可動範圍，並且必須增加自由度。為了做到這一點，需要提高機器人的關節的數量並加長手臂。
在此，本說明書中揭示一種具有機器人的工作機械，該機器人可以在防止干涉其他構件的同時而從各個方向接近工件。
根據本說明書揭示的一種工作機械，其透過工具對工件進行加工，上述工作機械包括：旋轉裝置，以可將既定的工件旋轉軸為中心旋轉的方式保持工件；一個以上的機器人；以及連接機構，其將上述一個以上的機器人安裝於上述工作機械，從而使得上述一個以上的機器人以工件旋轉軸為中心地獨立於上述工件而移動。
上述機器人能夠在透過工具執行工件加工期間中接近上述工具和上述工件中的至少一個。
上述機器人可以執行：透過工具進行工件的加工的輔助、在加工期間進行中與工具或工件相關的感測、以及附加加工中至少一種。
上述機器人可以是臂式機器人，其包括：一個以上的作用於目標物的末端執行器；一個以上的手臂，其支撐上述一個以上的末端執行器；以及一個以上的關節，其設在上述一個以上的手臂的末端。
上述工作機械可以是車床或外圓磨床，上述旋轉裝置可以是以允許自轉的方式保持工件的工件主軸裝置。
上述工作機械可以是銑床或綜合加工機，上述旋轉裝置可以 是載置工件的旋轉台。
可以透過上述連接機構而將上述機器人安裝於上述旋轉裝置。
當上述工作機械為車床或外圓磨床時，可以透過上述連接機構而將上述機器人安裝於與上述工件主軸裝置對向設置的尾座。
根據本說明書揭示的的工作機械，將機器人以工件旋轉軸為中心可移動地安裝。因此，即使在減小機器人的尺寸的情況下，也能夠大幅地改變上述機器人的位置和姿勢。從而，根據本說明書的揭示的工作機械，在防止機器人與其他部件之間的干涉的同時，機器人可以從各個方向接近工件。
20‧‧‧機內機器人
30‧‧‧主軸座
32‧‧‧工件主軸
33‧‧‧夾頭
40‧‧‧連接機構
42a‧‧‧第一手臂
42b‧‧‧第二手臂
42c‧‧‧第三手臂
42d‧‧‧第四手臂
44a‧‧‧第一關節
44b‧‧‧第二關節
44c‧‧‧第三關節
44d‧‧‧第四關節
46‧‧‧末端執行器
110‧‧‧工件
Rw‧‧‧工件旋轉軸
圖1是表示工作機械的結構的圖；圖2是工件主軸裝置的周邊區域的放大視圖；圖3是工件主軸裝置的周邊區域的放大視圖；圖4是工件主軸裝置的周邊區域的放大視圖；圖5是工件主軸裝置的周邊區域的放大視圖；圖6是工件主軸裝置的周邊區域的放大視圖；以及圖7是習知的工作機械中的工件主軸裝置的周邊區域的放大圖。
現在將參照附圖來描述工作機械10的結構。圖1是表示工作機械10的結構的圖。在下面的描述中，將工件主軸32的旋轉軸方向稱為 Z軸，將與上述Z軸正交的刀架18的移動方向稱為X軸，將與上述X軸和上述Z軸正交的方向稱為Y軸。在Z軸上，自工件主軸32朝向尾座16的方向稱為正向。在X軸上，自工件主軸32朝向刀架18的方向稱為正向，在Y軸上，自工件主軸32向上的方向稱為正向。
工作機械10為車床，其透過帶動保持在刀架18上的工具100與自轉的工件110接觸而對工件110進行加工。工作機械10是被稱為車削中心(turning center)的車床，其由NC控制並保持複數個工具100。工作機械10的主體12的周邊區域由蓋體(未示出)覆蓋。由上述蓋體區分的空間為進行工件110的加工的加工室。在上述蓋體上形成有至少一個開口和至少一個開啟和關閉上述開口的門(上述兩者在圖中均未示出)。操作者透過上述開口接近工作機械10的主體12、工件110等。在加工期間，設在上述開口上的門是關閉的。這是出於安全和周圍環境的考慮。
主體12包括：工件主軸裝置14，其以允許自轉的方式保持工件110的一端；刀架18，其保持工具100；以及尾座16，其支撐工件110的另一端。工件主軸裝置14包括主軸座30，其具有內置的驅動電動機等；及工件主軸32，安裝於主軸座30。工件主軸32包括夾頭33和筒夾，其以可拆卸的方式保持工件110，並且可以隨意更換被保持的工件110。工件主軸32和夾頭33還以沿水平方向(圖1中的Z軸方向)延伸的工件旋轉軸Rw為中心自轉。
在此工件主軸裝置14上，透過連接機構40安裝有機內機器人20。此機內機器人20用於對加工的輔助、各種感測步驟、輔助作業等。後面將詳細描述此機內機器人20的結構和功能。
尾座16沿Z軸方向與工件主軸裝置14對向設置，並支撐由工件主軸裝置14所保持的工件110的另一端。尾座16被設置在尾座16的中心軸與工件旋轉軸Rw重合的位置處。在尾座16上安裝有具有銳化成圓錐形的尖端的頂尖，並且在加工過程中，上述頂尖的上述尖端與工件110的中心點接觸。尾座16在Z軸方向上是可移動的，從而使得尾座16能夠朝向和遠離工件110移動。
刀架18保持工具100工具100例如是被稱為“刀具”的工具。刀架18在Z軸方向上是可移動的。此外，刀架18被設置在沿X軸方向延伸的導軌上，並且也可以在X軸方向上移動。在刀架18的尖端上，設有能夠保持複數個工具100的轉塔36。轉塔可以以沿Z軸方向延伸的軸作為中心而旋轉。透過轉塔36的旋轉，可以適當地改變用於加工工件110的工具100。透過在Z軸方向上移動刀架18而使保持在轉塔36上的工具100在Z軸方向上移動。透過在X軸方向上移動刀架18而使保持在轉塔36上的工具100在X軸方向上移動。透過在X軸方向上移動刀架18，可以改變由工具100等實現的工件110的切削量。
控制裝置34響應來自操作者的指令而控制工作機械10的各個部件的驅動。控制裝置34由例如執行各種計算的CPU、以及儲存各種控制程式和控制參數的記憶體構成。控制裝置34還具有通信功能，可以與其他裝置交換各種資料，例如NC程式資料等。控制裝置34可以包括例如數值控制裝置，其在必要時計算工具100和工件110的位置。控制裝置34可以是單個裝置或複數個演算裝置的組合。
接下來將參照圖2-6來描述安裝於工件主軸裝置14的機內 機器人20。圖2-6是機內機器人20的周邊區域的立體圖。如圖2所示，機內機器人20是多關節型機器人及臂型機器人，其具有複數個手臂42a-42d以及複數個關節44a-44d。如已描述的那樣，機內機器人20透過連接機構40安裝於主軸裝置30的外周。在圖2中，主軸座30的大部分被殼體遮蔽，主軸座30具有沿Z軸方向延伸的近似圓管形狀。連接機構40具有圍繞主軸座30的外周的近似環狀。連接機構40具有透過軸承安裝於主軸座30上的中空旋轉關節。連接機構40可以相對於主軸座30旋轉，其旋轉中心與工件旋轉軸Rw重合。將諸如電動機等致動器安裝於連接機構40上，致動器的驅動由控制裝置34控制。
機內機器人20包括第一至第四手臂42a-42d(以下，當對“第一”至“第四”不作區分時，附圖標記中的字母將被省略，並且將手臂簡稱為“手臂”；相同的約定可以適用於其它構成部件)；第一至第四關節44a-44d，其分別設置在上述手臂的末端；以及末端執行器46。第一手臂42a的基端透過第一關節44a連接至連接機構40，第二手臂42b的基端透過第二關節44b連接至第一手臂42a的前端，第三手臂42c的基端透過第三關節44c連接至第二手臂42b的前端，第四手臂42d的基端透過第四關節44d連接至第三手臂42c的前端。第一至第四關節44a-44d中的每一個具有既定的擺動軸，每個手臂42圍繞作為中心的擺動軸擺動。第一至第四關節44a-44d中安裝有諸如電動機等致動器，致動器的驅動由控制裝置34控制。控制裝置34基於設在連接機構40和關節44a-44d上的致動器的驅動量來計算後文將要描述的末端執行器46的位置。
在第四手臂42d的前端設有作用於目標物的末端執行器 46。對末端執行器46沒有特別的限制，只要末端執行器46能夠實現某些效果即可。因此，末端執行器46可以是例如感測與目標物相關的資訊或目標物的周邊環境的感測器。在這種情況下，末端執行器46可以是例如檢測與目標物的接觸的存在/不存在的接觸感測器；檢測到目標物的距離的距離感測器；檢測目標物的振動的振動感測器；檢測由目標物施加的壓力的壓力感測器；或者檢測目標物的溫度的感測器。與根據連接機構40和關節44a-44d的驅動量計算出的末端執行器46的位置資訊相關地儲存並分析感測器的檢測結果。例如，當末端執行器46為接觸感測器時，控制裝置34基於與目標物的接觸的檢測的時機以及在該時機下獲取的位置資訊來分析目標物的位置、形狀和移動。
或者，作為另一種形態，末端執行器46可以是保持目標物的保持機構。保持的形式可以是將目標物由一對構件夾持的手持型、抽吸並保持目標物的形式、或者使用磁力等保持目標物的形式。圖2-6示出了一種手持型末端執行器46。作為另一種形態，末端執行器46可以是按壓目標物的按壓機構。例如，末端執行器46可以是靠壓在工件110上以抑制工件110的振動的輥等。
作為另一種形態，末端執行器46可以是將用於輔助機械加工的流體排出的裝置。具體地，末端執行器46可以是將用於吹掃切屑的空氣放出、或者將用於冷卻工具100或工件110的冷卻流體(切削油、切削液等)放出的裝置。另外，末端執行器46可以是將能量或者用於形成工件的材料放出的裝置。因此，例如，末端執行器46可以是將雷射或電弧放出的裝置，或者將用於分層和成形的材料的放出的裝置。進一步地，作為另一 種形態，末端執行器46可以是捕獲目標物的圖像的照相機。在這種情況下，由照相機獲得的圖像可以被顯示在操作面板等上。
對於末端執行器46所作用的目標物沒有特別的限制，只要上述目標物位於加工室內即可。因此，目標物可以是被保持在工件主軸裝置14上的工件110，或者被保持在刀架18上的工具100。此外，目標物可以是工具100和工件110以外的目標物，可以是例如散落在加工室內的切屑、組裝在工件110上的部件、或者工作機械10的構成部件(例如工件主軸32的夾頭33等)。
在上面的描述中，末端執行器46的數量被描述為一個，但是末端執行器46的數量不限於一個，也可以是複數個。此外，只需將末端執行器46至少設在機內機器人20上即可，其設置位置不限於多關節手臂的前端，也可以替代地設在多關節手臂的中間部位。
接下來將對如上所述的機內機器人20的運動進行說明。當加工工件110時，保持在刀架18上的工具100被保持為與工件110接觸，而工件110透過工件主軸裝置14的驅動而自轉。安裝於工件主軸裝置14上的機內機器人20依照需要執行加工的輔助、感測步驟、輔助作業等。在該過程中，機內機器人20依照需要而移動連接機構40和關節44，以改變末端執行器46的位置和姿勢。特別是，在示例的情況下，可以根據接近目標物的末端執行器46的位置和姿勢而使機內機器人20以工件旋轉軸Rw為中心進行旋轉。換言之，機內機器人20可以以工件旋轉軸Rw作為中心在工件主軸32的周邊區域移動。在下面的說明中，“接近”是指機內機器人20靠近目標物至能夠實現機內機器人20的動作目的的位置。因此，當機內 機器人20的末端執行器46為接觸目標物並檢測其溫度的溫度感測器時，“接近”是指末端執行器46靠近目標物至末端執行器46接觸到目標物的位置。當末端執行器46為非接觸地檢測溫度的溫度感測器時，“接近”是指末端執行器46靠近目標物至能夠檢測到目標物的溫度的位置。
當期望末端執行器46從X軸方向的負方向側接近位於工件主軸32附近的目標物(例如工件110)時，如圖2所示，，以使第一手臂42a位於較工件主軸32更進一步位於X軸方向的負方向側的位置之方式旋轉連接機構40。在這種狀態下，驅動各關節44，以使末端執行器46接近目標物。另一方面，當期望末端執行器46從豎直方向的上側接近位於工件主軸32附近的目標物(例如工件110)時，如圖3所示，以使第一手臂42a於較工件主軸32位於豎直方向的上側的位置之方式旋轉連接機構40。在這種狀態下，驅動各關節44，以使末端執行器46接近目標物。
上述機內機器人20可以用於各種用途。例如，機內機器人20可以在工件110的加工期間輔助加工。具體地，例如，如圖2所示，機內機器人110在加工期間支撐工件110和工具100中的至少一個。在加工過程中，由於工件110圍繞Z軸旋轉，因此當工件110在加工期間由末端執行器46支撐時，期望使用不阻礙工件110的旋轉的輥、或者具有該種輥的機械手來作為末端執行器46。在任意一種情況下，透過使用末端執行器46支撐工件110或工具100，能夠抑制剛性較低的工件110或工具100的振動和彎曲。此外，透過抑制工件110的振動，可以處理複雜的工件形狀。圖2示出了正在支撐工件110的機內機器人20。進一步地，作為另一種形態，機內機器人20可以在加工期間對工件110和工具100施加振動。透過這樣 的結構，可以實現一種特殊的加工處理，其中在施加振動的同時進行切削。作為另一種形態，機內機器人20可以在加工期間放出冷卻用之流體(切削油、切削液)或用於除去切屑的空氣。透過將冷卻用流體或空氣由能夠自由改變其位置和姿勢的機內機器人20放出，可以更自由地控制工件110和工具100的切削特性和溫度。
或者，機內機器人20可以在例如工件110的加工期間、或在加工之前或之後執行各種感測步驟。具體地，例如，機內機器人20可以監視切削狀態(加工面的精度和切屑的狀態)。作為另一種形態，機內機器人20可以在加工期間感測工件110和工具100的狀態，例如溫度、振動、應變等，並將感測結果輸出至控制裝置34。在這種情況下，控制裝置34基於由機內機器人20檢測出的資訊，依照需要改變各種加工條件(進給速度、轉速等)較理想。或者，機內機器人20可以具有在加工開始前或加工完成後測量工件110的形狀的結構。透過在加工開始前測量工件110的形狀，可以確實地防止工件110的安裝上的錯誤。透過在加工完成後測量工件110的形狀，可以判定加工結果的優劣。作為另一種形態，例如，機內機器人20可以在加工開始前或加工完成後測定工具100的狀態(磨損量等)。
此外，機內機器人20可以執行與加工並不直接相關的工作。具體地，機內機器人20可以在加工期間或加工完成後執行收集散佈在加工室中的切屑的清潔工作。作為另一種形態，機內機器人20可以在未執行加工的期間檢查工具(查看磨損等的存在/不存在)或檢查工作機械10的可移動部件。
此外，機內機器人20可以在加工期間或加工完成後執行現 有技術中由機外機器人所執行的工作。例如，機內機器人20可以在工件110上執行附加的加工(諸如去毛邊加工和模具拋光加工等去除加工、表面改質、附加加工等)。此外，機內機器人20可以輸送、更換、或佈置工件110和工具100。圖3表示透過機內機器人20進行的工件110的翻轉(工件110繞X軸旋轉180度)。在圖3的例子中，為了便於翻轉，末端執行器46可以圍繞第四手臂42d的長軸(與第四關節44d的旋轉軸正交的軸)自轉。圖4表示由機內機器人20從工作機械的外部接承工件110，或由機內機器人20送出工件110。如圖4所示，當連接機構40在關節44a-44d的所有旋轉軸均為豎直的姿勢下透過制動器等被固定時，機內機器人20將成為水平多關節機器人的結構。在這種情況下，可以將用於驅動機內機器人20的關節44a-44d所需的扭矩保持較小，且易於將重物運送到較遠地點。圖5表示由機內機器人20進行的工具100的更換。替代地，可以使用機內機器人20對加工室的內表面進行維護或檢查。圖6表示由機內機器人20進行的對加工室的內表面的維護。替代地，機內機器人20可以檢查或組裝各種部件。
如上所述，機內機器人20可以用於各種用途。可以根據對機內機器人20的期望的用途來選擇設在機內機器人20上的末端執行器46的類型。當使用這種機內機器人20時，期望機內機器人20至少能夠接近用於加工的工件110和工具100。如果為了拓寬機內機器人20的接近範圍而拓寬機內機器人20本身的可移動範圍(即末端執行器46相對於連接機構40的可移動範圍)，那麼機內機器人20的移動機構將變大。結果，機內機器人20的尺寸將增加，可能導致例如與其他構件造成干涉等問題。此外，隨著機內機器人20的尺寸的增加，諸如用於驅動機內機器人20的電動機等 致動器的尺寸也將增加，導致機內機器人20整體的重量和成本也增加的問題。
如上所述，機內機器人20安裝於工件主軸裝置14。眾所周知，工件主軸裝置14以允許自轉的方式保持工件110。通常，工具100為了加工工件110，而靠近該工件110。因此，透過將機內機器人20安裝於工件主軸裝置14，即使機內機器人20本身的可移動範圍較窄，也能夠使機內機器人20位於工件110和工具100附近。結果，即使對於具有相對較小的尺寸和相對較小的可移動範圍的機內機器人20，也能夠使其在加工期間確實地接近工具100和工件110。
將機內機器人20安裝於主軸座30，以使機內機器人20可以以工件旋轉軸Rw為中心而移動。因此，即使在減少機內機器人20的可移動範圍的情況下，也能夠大幅度地改變機內機器人20的接近方向和接近位置。現在將參照圖7來說明該特徵。圖7是表示將多關節型機內機器人20固定在工件主軸32的上側的情況的圖；也就是說，機內機器人20無法圍繞工件旋轉軸Rw旋轉移動的情況。考慮透過固定在較工件主軸32於豎直方向上側的機內機器人20自X軸方向的負方向側接近工件110的情況。在該情況下，如圖7所示，機內機器人20必須橫跨工件主軸32的前側，並延伸至較工件主軸32更進一步地位於X軸方向的負方向側的位置處。因此，此機內機器人20，與圖1-6所示的機內機器人20相比，手臂42的長度明顯更大，從而機內機器人20整體的尺寸明顯更大。在該情況下，由於用來驅動具有較大尺寸和較重重量的手臂42的扭矩增加，從而必須增加諸如設在每個關節44上的電動機等致動器的尺寸。此外，較大的手臂42，還存 在更容易與其他構件發生干擾的問題。
另一方面，如上述重複說明的，圖1-6所示的機內機器人20可以圍繞工件旋轉軸Rw進行旋轉。由此，如圖2-6所示，即使採用具有相對較小尺寸的機內機器人20，也可以自由地改變接近方向和末端執行器46的位置，並且機內機器人20的突出量可以保持較小。結果，可以有效地防止機內機器人20與其他部件之間的干涉。此外，由於能夠減小手臂42的尺寸，從而能夠減小用來驅動各手臂42的扭矩，能夠減小設在每個關節44上的例如電動機等致動器的尺寸。
上述機內機器人20的結構僅為一個例子。對於機內機器人20的結構不作特別的限制，機內機器人20只要以機內機器人20能夠以工件旋轉軸Rw為中心進行移動的狀態安裝即可。因此，可以適當地改變機內機器人20的關節44和手臂42的數量、擺動方向等。
例如，機內機器人20是具有一個以上的手臂和一個以上的關節的臂式機器人雖較理想，但是，機內機器人20也可以是其他類型。因此，機內機器人20可以是例如由兩個或三個正交之滑動軸形成的正交機器人、採用平行機構的平行連桿機器人等。此外，機內機器人20的移動的中心軸不需要與工件旋轉軸Rw嚴格一致，可以存在輕微的偏差。此外，連接機構40可以具有其他結構，只要將機內機器人20安裝於工作機械10以使機內機器人20可以工件旋轉軸Rw為中心進行移動即可。例如，連接機構可以具有圍繞工件主軸32設置的近似環形或近似矩形導軌的結構。在這種情況下，機內機器人20形成為能夠沿該導軌移動。連接機構40可以是與機內機器人20分離的部件，或者可以與機內機器人20為一體。只要是允許機 內機器人20的主要部分以工件旋轉軸Rw為中心進行移動的結構即可。
在本說明書中公開的工作機械中，雖將機內機器人20安裝於以允許自轉的方式保持工件110的工件主軸裝置14，但可以將機內機器人20安裝於其他部分上，只要機內機器人20可以以工件旋轉軸Rw為中心進行移動即可。例如，可以透過連接機構40將機內機器人20安裝於在尾座16上。尾座16也為支撐工件110的部件。透過將機內機器人20安裝在尾座16上，機內機器人20可以確實地接近工件110。
本說明書的工作機械10為車床；更具體地為車削中心，但替代地，也可以將本說明書的機內機器人20和連接機構40用於其他類型的工作機械。例如，機內機器人20和連接機構40可以是車床或外圓磨床，並且，在這種情況下，將機內機器人20透過連接機構40安裝於工件主軸裝置或尾座上較理想。此外，上述工作機械只需具有能夠以既定的工件旋轉軸Rw為中心而旋轉的方式保持工件110的旋轉裝置即可。因此，例如，上述工作機械可以是銑床；特別是具有載置工件110的旋轉台的綜合加工機。在這種情況下，將機內機器人20透過連接機構40安裝在旋轉臺上較理想。此外，所安裝的機內機器人的數量不限於一個，也可以是複數個。例如，在一個連接機構40上，可以間隔180度地設置兩個機內機器人20，例如一個工件把持機器人和一個感測機器人。
20‧‧‧機內機器人
30‧‧‧主軸座
32‧‧‧工件主軸
33‧‧‧夾頭
40‧‧‧連接機構
42a‧‧‧第一手臂
42b‧‧‧第二手臂
42c‧‧‧第三手臂
42d‧‧‧第四手臂
44a‧‧‧第一關節
44b‧‧‧第二關節
44c‧‧‧第三關節
44d‧‧‧第四關節
46‧‧‧末端執行器
110‧‧‧工件
Rw‧‧‧工件旋轉軸

Claims (9)

  1. 一種工作機械，其透過工具對工件進行加工，上述工作機械之特徵在於，包括：旋轉裝置，將上述工件以可以既定的工件旋轉軸為中心旋轉的方式保持；一個以上的機器人；以及連接機構，其將上述一個以上的機器人安裝於上述工作機械，以使上述一個以上的機器人以上述工件旋轉軸為中心而獨立於上述工件移動。
  2. 如申請專利範圍第1項上述的工作機械，其中，上述機器人能夠在透過上述工具執行上述工件加工的期間中接近上述工具和上述工件中的至少一個。
  3. 如申請專利範圍第1項上述的工作機械，其中，上述機器人執行：透過上述工具加工上述工件之輔助、在加工期間中進行的與上述工具或上述工件相關的感測、以及附加加工中的至少一種。
  4. 如申請專利範圍第2項上述的工作機械，其中，上述機器人執行：透過上述工具加工上述工件之輔助、在加工期間中進行的與上述工具或上述工件相關的感測、以及附加加工中的至少一種。
  5. 如申請專利範圍第1至4項中任意一項上述的工作機械，其中，上述機器人為臂式機器人，具備：一個以上的末端執行器，其作用於目標物；一個以上的手臂，其支撐上述一個以上的末端執行器；以及一個以上的關節，其設在上述一個以上的手臂的末端。
  6. 如申請專利範圍第1至4項中任意一項上述的工作機械，其中，上述工作機械為車床或外圓磨床，並且上述旋轉裝置是以允許自轉的方式保持上述工件的工件主軸裝置。
  7. 如申請專利範圍第1至4項中任意一項上述的工作機械，其中，上述工作機械為銑床或綜合加工機，並且上述旋轉裝置是載置上述工件的旋轉台。
  8. 如申請專利範圍第1至4項中任意一項上述的工作機械，其中，上述機器人透過上述連接機構安裝於上述旋轉裝置。
  9. 如申請專利範圍第6項上述的工作機械，其中，上述機器人透過上述連接機構安裝於與上述工件主軸裝置對向設置的尾座。
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