JPS61241034A - ロボツトによる組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は可動式治具を有する自動搬送装置とロボット
とを組合わせたロボットによる組立方法に関する。

〔従来技術〕

従来のロボットによる組立方法としては、例えばロポッ
）１台に対して２台の可動式治具を配設し、一方の治具
上でロボットがワークの組立作業（例えば溶接やねじ締
め等）をしている間に、他方の治具上の組立法ワークを
作業員の手で取り除き、新しいワークをセットし、ロボ
ット作業範囲内に治具を移動させて、一方の治具上のワ
ークに対しロボットによる組立作業が完了するまで、待
機させるようにしたものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来のロボットによる組立方
法にあっては、ワークを保持する治具は予め敷設された
軌道上を走行する搬送台車上に固定されており、ロボッ
トの設置位置に対し、常に一定の位置にて停止する機構
となっていたため、スポット溶接点やねじ締めなどの組
立て個所の位置が、ロボットの作業領域範囲より外には
み出していたり、あるいはたとえ作業範囲内にあっても
、ワーク形状によっては１台のロボットでは組立作業が
施せない死角が生じるという問題点があった・ この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、搬送装置上のワーク保持治具に、例えばシフ
ト装置や回転装置などのワークの姿勢変更手段を取付け
、ロボットに対するワークの保持姿勢や位置を必要に応
じて変えながら作業ができる組立方法を提供することに
より、上記問題点を解決することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するこの考案は、治具上に所定の姿勢
でワークを固定した後、該治具を軌道式搬送装置を介し
て、ロボットの作業領域に搬入し、そのロボットにより
ワークに組立作業を施す組立方法において、一連の組立
作業を施した後。

通常の搬入姿勢で組立作業が施工できない死角部分等に
対しては、前記搬送装置上の治具を回転もしくはシフト
させることによりロボットとワークの相対姿勢を変化せ
しめ、その後、前記死角部分等にロボットで組立作業を
施す組立方法である。

〔実施例〕

以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第４図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。

図において、Ｒは例えば定置式のスポット溶接用ロボッ
トである。ｌａ、ｌｂはこの１台のロポッ）Ｈに対し２
台並行に配設された可動式治具である。すなわち、２は
治具台、３はこの治具台に立設されワークＷを支承する
ゲージポスト、４はロボッ）Ｈの作業領域Ａ内に及ぶよ
うに予め敷設された軌道、５はこの軌道上を往復動する
搬送用台車である。治具台２は、この台車５上に姿勢制
御手段としての回転装置６を介して少なくとも１８０度
の水平回転可能に載量されている。

ワークＷに対する溶接組立作業は以下の手順で行われる
。

まず、ロボットＲの作業領域Ａから十分に離れた安全な
場所に設定されているワーク受は渡し位置Ｐにおいて１
作業者Ｍが、一方の可動式治具１ａ上に、予め定められ
た姿勢で未加工のワークＷをセットする。ワークをセッ
トされた治具１ａは、台車５で軌道４上をロボット作業
領域Ａに自動搬送される。

他方の可動式治具１ｂは、既にスポット溶接加工の完了
したワークＷを乗せたま一、ワーク受は渡し位置Ｐに戻
り、作業者Ｍの手で、加工済ワークの荷おろしと未加工
ワークのセットが行われる。

第３図に、可動式治具１ａに支承されて自動搬送され、
所定位置に位置決めされたワークＷの姿勢とロポッ）Ｈ
の作業領域との関係が、模式的に示される。ロボッ）Ｒ
は作業領域Ａ内にある被溶接部位Ｓ１部分を、予め教示
されているとおリスポット溶接する。なお図中Ｏはロポ
ッ）Ｈの回転中心を示している。この正規の搬入姿勢で
の溶接が終ると、治具１ａを回転装置６の作動で矢符号
イのように１８０度水平回転させることにより、第４図
に示すようにロポッ）Ｈに対しワークＷの相対姿勢を変
化させる。その後に、溶接ロボットＲにより、今度は被
溶接部位５２部分をスポット溶接する。この被溶接部位
Ｓ２は、正規の搬入姿勢のま−では、ロボット作業領域
Ａの外にはみ出してしまった部位、あるいは作業領域Ａ
内にはあるが死角となる部位等であり、この姿勢変更で
十分にロボッ）Ｈによる溶接加工が施せるものである。

第５図、第６図には、他の実施例を示す。

この実施例は、死角部分等にスポット溶接加工を施すに
際して、ワークＷを治具ともども、水平姿勢から垂直姿
勢に９０度垂直回転させる例である。

すなわち、まず通常の搬入姿勢で搬送されたワークＷは
、その縦壁部Ｗａをロポッ）Ｒでスポット溶接する。ロ
ボットＲの手首軸Ｒａに支持されたスポット溶接ガンＳ
Ｇの溶接チップＴが挟持できるのは、この場合垂直部（
縦壁部）のみである（第５図）、続いてワークＷの底面
部ｗｂにスポット溶接加工を施すに際しては、ワークＷ
を矢符号口のように垂直回転させる。これにより、溶接
ガンのチップＴ軸に対し水平姿勢にあったワーク底面部
ｗｂは、第６図に示すように垂直姿勢になり、容易にス
ポット溶接加工が行える。

上述のワークＷの姿勢制御は、必ずしも水平又は垂直回
転に限定されるものではなく、例えば搬送台車上で治具
台を任意に水平方向に滑らせてシフトさせるなど、ワー
ク形状に応じて種々の態様が可能である。

なおまた、上記実施例にあっては、組立作業を溶接で行
う場合を示したが、ねじ等による締結組立であってもよ
く、その場合のロボットは自動ねじ締め用のものとなる
。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、搬送台車
上で１回転装置等を介して治具を回転もしくはシフトさ
せることでロボットとワークの相対姿勢を変えて組立作
業ができるものとしたため、１台のロボットに対して、
１回のワークセットのみで、ワーク形状やロボット作業
領域等による制約を解消しつつ１組立作業が施工できる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図はこの発明に係る一実施例を示し、！Ｊ１図
はシステムの側面図、第２図は平面図、第３、第４図は
それぞれ作業態様を説明する要部拡大図である。第５，
６図は他の実施例の態様を説明する模式図で、第５図は
姿勢変更前、第６図は姿勢変更後を示している。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 治具上に所定の姿勢でワークを固定した後、該治具を軌
   道式搬送装置を介して、ロボットの作業領域に搬入し、
   そのロボットによりワークに組立作業を施す組立方法に
   おいて、一連の組立作業を施した後、通常の搬入姿勢で
   組立作業が施工できない死角部分等に対しては、前記搬
   送装置上の治具を回転もしくはシフトさせることにより
   ロボットとワークの相対姿勢を変化せしめ、その後、前
   記死角部分等にロボットで組立作業を施すことを特徴と
   するロボットによる組立方法。