JPH08174356A - 部品組立装置 - Google Patents
部品組立装置Info
- Publication number
- JPH08174356A JPH08174356A JP6326777A JP32677794A JPH08174356A JP H08174356 A JPH08174356 A JP H08174356A JP 6326777 A JP6326777 A JP 6326777A JP 32677794 A JP32677794 A JP 32677794A JP H08174356 A JPH08174356 A JP H08174356A
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- Japan
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- robots
- assembling apparatus
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 組立工数の多い部品であっても、少ないスペ
ースでしかも効率的に生産できるようにする。 【構成】 複数の作業ステージ５Ａ，５Ｂ，５Ｃにおい
て作業可能なロボット２０Ａ〜２０Ｅと、これらのロボ
ットに協調して動作することができる無人搬送車１５Ａ
〜１５Ｃとで構成され、これらの無人搬送車は、ロボッ
トの作業中に、ワークを前後左右上下に動かすことでロ
ボットの一軸を担わせ、固定配置されているロボットの
作業範囲を疑似的に広げ、生産ラインの縮小化と作業効
率の向上を図る。
ースでしかも効率的に生産できるようにする。 【構成】 複数の作業ステージ５Ａ，５Ｂ，５Ｃにおい
て作業可能なロボット２０Ａ〜２０Ｅと、これらのロボ
ットに協調して動作することができる無人搬送車１５Ａ
〜１５Ｃとで構成され、これらの無人搬送車は、ロボッ
トの作業中に、ワークを前後左右上下に動かすことでロ
ボットの一軸を担わせ、固定配置されているロボットの
作業範囲を疑似的に広げ、生産ラインの縮小化と作業効
率の向上を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばインストルメ
ントパネルのように加工および組立工数の多い自動車部
品を効率的に生産することが可能な部品組立装置に関す
る。
ントパネルのように加工および組立工数の多い自動車部
品を効率的に生産することが可能な部品組立装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、自動車は非常に多くの部
品から構成されている。この自動車部品の中でも、イン
ストルメントパネルは組立工数や加工工数が多い部品で
ある。
品から構成されている。この自動車部品の中でも、イン
ストルメントパネルは組立工数や加工工数が多い部品で
ある。
【０００３】このようなインストルメントパネルを従来
の生産ラインを用いて製造しようとすると、一例として
図５に示すような生産ラインを構成する必要がある。
の生産ラインを用いて製造しようとすると、一例として
図５に示すような生産ラインを構成する必要がある。
【０００４】このライン構成は、要求される作業内容に
応じて技術者によって適宜デザインされるものである
が、従来は基本的には１台のロボットで１種類の作業を
行うようにしてあることから、インストルメントパネル
のように作業工数の多い部品の組立には、非常に多くの
作業ステージを必要とする。
応じて技術者によって適宜デザインされるものである
が、従来は基本的には１台のロボットで１種類の作業を
行うようにしてあることから、インストルメントパネル
のように作業工数の多い部品の組立には、非常に多くの
作業ステージを必要とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来行われているデザインに基づいて生産ラインを
構成した場合には、１つの作業ステージで基本的に１種
類の作業を行うようになっていることから、製造する部
品の作業工数に応じた作業ステージを用意する必要があ
り、インストルメントパメルのような部品の製造ライン
は、図５のように非常に多くのロボットや生産機械を必
要とし、その生産ラインの所用スペースも非常に広いス
ペースが必要とされる。
うな従来行われているデザインに基づいて生産ラインを
構成した場合には、１つの作業ステージで基本的に１種
類の作業を行うようになっていることから、製造する部
品の作業工数に応じた作業ステージを用意する必要があ
り、インストルメントパメルのような部品の製造ライン
は、図５のように非常に多くのロボットや生産機械を必
要とし、その生産ラインの所用スペースも非常に広いス
ペースが必要とされる。
【０００６】したがって、生産ラインを構成するために
多額の資金が必要となり、また、多くの種類の生産機械
を必要とすることからその保守など多くの間接費もかか
るという問題がある。
多額の資金が必要となり、また、多くの種類の生産機械
を必要とすることからその保守など多くの間接費もかか
るという問題がある。
【０００７】本発明は、このような従来の問題点を解消
するためになされたものであり、組立工数の多い部品で
あっても、ロボットおよび無人搬送車によって構成され
るステージで効率的に生産することができ、生産ライン
の省スペース化と生産効率の向上を図ることができる部
品組立装置の提供を目的とするものである。
するためになされたものであり、組立工数の多い部品で
あっても、ロボットおよび無人搬送車によって構成され
るステージで効率的に生産することができ、生産ライン
の省スペース化と生産効率の向上を図ることができる部
品組立装置の提供を目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ワークを各作業ステージに搬送する搬送台
車と、当該搬送台車に載置されているワークに対して所
定の作業を行うロボットと、前記搬送台車と当該ロボッ
トの動作を協調制御する制御手段とを有することを特徴
とする。
の本発明は、ワークを各作業ステージに搬送する搬送台
車と、当該搬送台車に載置されているワークに対して所
定の作業を行うロボットと、前記搬送台車と当該ロボッ
トの動作を協調制御する制御手段とを有することを特徴
とする。
【０００９】この搬送台車は、予め定められた軌道上を
走行するのみならず、ワークを上下あるいは左右にスラ
イドさせる機構を有することを特徴とする。
走行するのみならず、ワークを上下あるいは左右にスラ
イドさせる機構を有することを特徴とする。
【００１０】また、ロボットは、必要に応じて２つの作
業ステージの作業を行うことを特徴とする。
業ステージの作業を行うことを特徴とする。
【００１１】これらのロボットは、作業内容に応じて作
業ツールを取り替えることができ、さらに柔らかいワー
クに対しても作業を行うことができる力覚センサを備え
たロボットであることを特徴とする。
業ツールを取り替えることができ、さらに柔らかいワー
クに対しても作業を行うことができる力覚センサを備え
たロボットであることを特徴とする。
【００１２】前記制御手段は、前記ロボットがワークに
対して作業を行っているときに、前記搬送台車が前記ロ
ボットの作業の補助となるように、前記搬送台車に、必
要に応じてワークを前後左右上下に移動させる命令を出
力することを特徴とする。
対して作業を行っているときに、前記搬送台車が前記ロ
ボットの作業の補助となるように、前記搬送台車に、必
要に応じてワークを前後左右上下に移動させる命令を出
力することを特徴とする。
【００１３】
【作用】このように構成した本発明の部品組立装置は、
各請求項毎に次のように作用することになる。
各請求項毎に次のように作用することになる。
【００１４】搬送台車に載置されたワークは所定のステ
ージまで搬送され、ロボットによって所定の作業が行わ
れる。制御手段は、ロボットを所定のプログラムにした
がって動作させ、搬送台車をこのロボットの動作に協調
させて動作させる。
ージまで搬送され、ロボットによって所定の作業が行わ
れる。制御手段は、ロボットを所定のプログラムにした
がって動作させ、搬送台車をこのロボットの動作に協調
させて動作させる。
【００１５】つまり、搬送台車はロボットの片腕を担う
ように動作が制御され、ワークに対する作業はロボット
と搬送台車双方が動きながら行われることになる。
ように動作が制御され、ワークに対する作業はロボット
と搬送台車双方が動きながら行われることになる。
【００１６】この搬送台車は、予め定められた軌道上を
走行するのみならず、ワークを上下あるいは左右にスラ
イドさせる機構を有するので、ロボットの動作に協調さ
せながら作業を効率的に行わせることができるようにな
る。
走行するのみならず、ワークを上下あるいは左右にスラ
イドさせる機構を有するので、ロボットの動作に協調さ
せながら作業を効率的に行わせることができるようにな
る。
【００１７】そして、このロボットは、必要に応じて２
つの作業ステージに対して作業を行うことができるの
で、作業効率の向上とロボット稼働率の向上を図ること
ができる。
つの作業ステージに対して作業を行うことができるの
で、作業効率の向上とロボット稼働率の向上を図ること
ができる。
【００１８】また、このロボットは、作業内容に応じて
作業ツールを取り替えることができ、さらに柔らかいワ
ークに対しても作業を行うことができる力覚センサを備
えた両腕ロボットおよび多軸型ロボットによって構成さ
れているので、大きな部品や重い部品でも取り扱うこと
ができ、また、ワークの硬さなどに拘らず柔軟な作業を
行わせることができる。
作業ツールを取り替えることができ、さらに柔らかいワ
ークに対しても作業を行うことができる力覚センサを備
えた両腕ロボットおよび多軸型ロボットによって構成さ
れているので、大きな部品や重い部品でも取り扱うこと
ができ、また、ワークの硬さなどに拘らず柔軟な作業を
行わせることができる。
【００１９】さらに、制御手段は、前記ロボットがワー
クに対して作業を行っているときに、前記搬送台車がロ
ボットの作業の補助となるように、前記搬送台車に、必
要に応じてワークを前後左右上下に移動させる命令を出
力するので、ロボットと搬送台車が共同して１つの作業
を行うことができ、効率的な作業が可能となる。
クに対して作業を行っているときに、前記搬送台車がロ
ボットの作業の補助となるように、前記搬送台車に、必
要に応じてワークを前後左右上下に移動させる命令を出
力するので、ロボットと搬送台車が共同して１つの作業
を行うことができ、効率的な作業が可能となる。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる部品組立装置の概略構
成図である。
明する。図１は、本発明にかかる部品組立装置の概略構
成図である。
【００２１】図示されているように、この部品組立装置
は、３か所の作業ステージ５Ａ，５Ｂ，５Ｃと、これら
の作業ステージにワークを搬入する協調型の無人搬送車
（以下、単にＡＧＶという）１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ
と、さらに、これらの作業ステージに搬入されたワーク
に対して加工，組立などの作業を行うロボット２０Ａ〜
２０Ｂによって構成されている。
は、３か所の作業ステージ５Ａ，５Ｂ，５Ｃと、これら
の作業ステージにワークを搬入する協調型の無人搬送車
（以下、単にＡＧＶという）１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ
と、さらに、これらの作業ステージに搬入されたワーク
に対して加工，組立などの作業を行うロボット２０Ａ〜
２０Ｂによって構成されている。
【００２２】本発明にかかる部品組立装置では、１つの
作業領域に１台のＡＧＶを割り当て、各ロボットは複数
の作業ステージの仕事をこなせるように配置している。
作業領域に１台のＡＧＶを割り当て、各ロボットは複数
の作業ステージの仕事をこなせるように配置している。
【００２３】ＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｃは、載置しているワ
ークをロボットの作業の進行に合わせて前後左右上下方
向に移動させる機能を有しているものである。たとえ
ば、作業ステージ５Ａにワークを搬送するＡＧＶ１５Ａ
はフロントドアをワークとして載置しているが、このフ
ロントドアに対して作業を行うロボット２０Ａ，２０
Ｂ，２０Ｄの動きに協調させてＡＧＶ１５Ａを前進させ
たり後退させたり、さらにはフロントドアを進行方向左
右に移動あるいは上下に移動させたりする。このような
機能を持たせることによって、各ロボットの作業範囲を
疑似的に広げたり、共同作業を行う複数のロボットの作
業効率を向上することができる。
ークをロボットの作業の進行に合わせて前後左右上下方
向に移動させる機能を有しているものである。たとえ
ば、作業ステージ５Ａにワークを搬送するＡＧＶ１５Ａ
はフロントドアをワークとして載置しているが、このフ
ロントドアに対して作業を行うロボット２０Ａ，２０
Ｂ，２０Ｄの動きに協調させてＡＧＶ１５Ａを前進させ
たり後退させたり、さらにはフロントドアを進行方向左
右に移動あるいは上下に移動させたりする。このような
機能を持たせることによって、各ロボットの作業範囲を
疑似的に広げたり、共同作業を行う複数のロボットの作
業効率を向上することができる。
【００２４】図１に示した実施例では、ロボット２０
Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄは作業ツールを作業内容に応じて交
換する機能を有している。このため、これらのロボット
の近傍には必要な作業ツールを載置するツールスタンド
が設けられている。ロボット２０Ａ，２０Ｅは、部品台
に載置されている部品をＡＧＶに載置されているワーク
に取り付けるなどの作業を行うものである。
Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄは作業ツールを作業内容に応じて交
換する機能を有している。このため、これらのロボット
の近傍には必要な作業ツールを載置するツールスタンド
が設けられている。ロボット２０Ａ，２０Ｅは、部品台
に載置されている部品をＡＧＶに載置されているワーク
に取り付けるなどの作業を行うものである。
【００２５】尚、これらのロボットはＡＧＶと協調して
作業を行うロボットであり、たとえば、長尺のワークを
取り扱うことが可能な両腕ロボットや通常用いられる多
軸型のロボットなど、異なる種類のロボットがその作業
ステージで扱う仕事の種類に応じて配置される。
作業を行うロボットであり、たとえば、長尺のワークを
取り扱うことが可能な両腕ロボットや通常用いられる多
軸型のロボットなど、異なる種類のロボットがその作業
ステージで扱う仕事の種類に応じて配置される。
【００２６】また、これらのロボットは、１つの作業ス
テージでの作業を受け持つのではなく、複数のステージ
の作業を行うことができるようにしてある。たとえば、
ロボット２０Ｂは、作業ステージ５Ａと５Ｂに対して作
業を行うことができ、ロボット２０Ｄは、作業ステージ
１５Ａ〜１５Ｃの３カ所のステージについて作業を行う
ことができるようになっている。
テージでの作業を受け持つのではなく、複数のステージ
の作業を行うことができるようにしてある。たとえば、
ロボット２０Ｂは、作業ステージ５Ａと５Ｂに対して作
業を行うことができ、ロボット２０Ｄは、作業ステージ
１５Ａ〜１５Ｃの３カ所のステージについて作業を行う
ことができるようになっている。
【００２７】このように構成された部品組立装置は図２
に示すような制御系によって制御される。
に示すような制御系によって制御される。
【００２８】この図において、生産計画管理用コンピュ
ータ２５は、各販売店からの受注状況に基づいて生産計
画を作成するコンピュータである。統合コントローラ３
０は、ロボット２０Ａ〜２０Ｅの動作を個別に制御する
とともにＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｃの動作を制御するコンピ
ュータである。部品搬送装置２８は、各作業ステージに
部品を搬送するＡＧＶ以外の搬送装置である。
ータ２５は、各販売店からの受注状況に基づいて生産計
画を作成するコンピュータである。統合コントローラ３
０は、ロボット２０Ａ〜２０Ｅの動作を個別に制御する
とともにＡＧＶ１５Ａ〜１５Ｃの動作を制御するコンピ
ュータである。部品搬送装置２８は、各作業ステージに
部品を搬送するＡＧＶ以外の搬送装置である。
【００２９】以上のように構成されている本発明にかか
る部品搬送装置は、図３および図４に示したフローチャ
ートにしたがって次のように動作することになる。図３
のフローチャートは、統合コントローラによって行われ
る処理である。
る部品搬送装置は、図３および図４に示したフローチャ
ートにしたがって次のように動作することになる。図３
のフローチャートは、統合コントローラによって行われ
る処理である。
【００３０】Ｓ１ 統合コントローラ３０は、生産計画管理用コンピュータ
２５によって計算された生産計画を入力する。この生産
計画は、たとえば、今日の午前中にはどの車種の自動車
を何台製造するか、というようなものである。
２５によって計算された生産計画を入力する。この生産
計画は、たとえば、今日の午前中にはどの車種の自動車
を何台製造するか、というようなものである。
【００３１】Ｓ２ 統合コントローラ３０は、各ロボットの制御を行うロボ
ットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃからロボットの動作状
態，すなわちロボットがどの様な作業のどのステップを
実行しているのか、という情報を入力する。
ットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃからロボットの動作状
態，すなわちロボットがどの様な作業のどのステップを
実行しているのか、という情報を入力する。
【００３２】Ｓ３ Ｓ２のステップの処理に引き続き、ＡＧＶ１５Ａ〜１５
Ｃの動作状態を入力する。
Ｃの動作状態を入力する。
【００３３】Ｓ４ つぎに、統合コントローラ３０は、部品搬送装置２８に
よって各作業ステージに搬送した部品数を入力する。
よって各作業ステージに搬送した部品数を入力する。
【００３４】Ｓ５ 以上、Ｓ１からＳ４までの処理が終了したら、各ロボッ
トの制御を行うロボットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃに
所定の作業を行うように指示し、各ＡＧＶ１５Ａ〜１５
Ｃの動作を制御する。
トの制御を行うロボットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃに
所定の作業を行うように指示し、各ＡＧＶ１５Ａ〜１５
Ｃの動作を制御する。
【００３５】Ｓ６ 以上の処理は、すべての作業が終了するまで継続して行
われる。
われる。
【００３６】図４のフローチャートは、ロボットコント
ローラの処理であり、図３のフローチャートのＳ５のス
テップのサブルーチンフローチャートを示すものであ
る。
ローラの処理であり、図３のフローチャートのＳ５のス
テップのサブルーチンフローチャートを示すものであ
る。
【００３７】Ｓ１０ ロボットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃは、統合コントロ
ーラ３０からの指示を入力する。
ーラ３０からの指示を入力する。
【００３８】Ｓ１１ ロボットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃは、統合コントロ
ーラ３０からの指示にしたがってロボットのプログラム
およびＡＧＶの動作プログラムを読み込む。
ーラ３０からの指示にしたがってロボットのプログラム
およびＡＧＶの動作プログラムを読み込む。
【００３９】Ｓ１２ ロボットコントローラ４０Ａ〜４０Ｃは、この読み込ん
だプログラムにしたがってロボットとＡＧＶとを協調さ
せて動作させる。たとえば、図１に示してあるロボット
２０Ａ，２０Ｂ，２０ＤがＡＧＶ１５Ａに載置されてい
るフロントドアに必要な部品を取り付けたり、孔を開け
たり、溶接したりなどの作業を行い、ＡＧＶ１５Ａはこ
の作業が効率的に行われるように載置されているフロン
トドアをロボットの動きに協調させて前後上下左右方向
に移動させる。
だプログラムにしたがってロボットとＡＧＶとを協調さ
せて動作させる。たとえば、図１に示してあるロボット
２０Ａ，２０Ｂ，２０ＤがＡＧＶ１５Ａに載置されてい
るフロントドアに必要な部品を取り付けたり、孔を開け
たり、溶接したりなどの作業を行い、ＡＧＶ１５Ａはこ
の作業が効率的に行われるように載置されているフロン
トドアをロボットの動きに協調させて前後上下左右方向
に移動させる。
【００４０】このように、ＡＧＶとロボットとを協調さ
せて制御すると、ＡＧＶの動作がロボットの作業範囲を
拡大するように作用し、また、ロボットの作業の能率も
向上させることにもなる。
せて制御すると、ＡＧＶの動作がロボットの作業範囲を
拡大するように作用し、また、ロボットの作業の能率も
向上させることにもなる。
【００４１】以上のように、本発明に係る部品作成装置
では複数の作業ステージに種々の作業を行うことができ
るような異なる種類のロボットを配置し、これらの作業
ステージにロボットの動作と協調制御されるＡＧＶで部
品を搬入するようにしているので、見掛上の作業領域を
拡大することができるようになり、所用スペースの縮小
化を図ることができるようになる。
では複数の作業ステージに種々の作業を行うことができ
るような異なる種類のロボットを配置し、これらの作業
ステージにロボットの動作と協調制御されるＡＧＶで部
品を搬入するようにしているので、見掛上の作業領域を
拡大することができるようになり、所用スペースの縮小
化を図ることができるようになる。
【００４２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば各請求
項ごとに次のような効果を奏することになる。
項ごとに次のような効果を奏することになる。
【００４３】請求項１に記載の発明にあっては、制御手
段は搬送台車とロボットとを協調制御するので、搬送台
車をロボットの軸として機能させることができ、生産ラ
インの省スペース化を図ることができるようになる。
段は搬送台車とロボットとを協調制御するので、搬送台
車をロボットの軸として機能させることができ、生産ラ
インの省スペース化を図ることができるようになる。
【００４４】請求項２に記載の発明によれば、搬送台車
は、予め定められた軌道上を走行するのみならず、ワー
クを上下あるいは左右にスライドさせる機構を有するの
で、ワークの位置を３次元方向に移動させることがで
き、ロボットの作業の効率化を図ることができるように
なる。
は、予め定められた軌道上を走行するのみならず、ワー
クを上下あるいは左右にスライドさせる機構を有するの
で、ワークの位置を３次元方向に移動させることがで
き、ロボットの作業の効率化を図ることができるように
なる。
【００４５】請求項３に記載の発明によれば、ロボット
は、必要に応じて２つの作業ステージの作業を行うよう
になっているので、作業の効率化を図ることができるよ
うになる。
は、必要に応じて２つの作業ステージの作業を行うよう
になっているので、作業の効率化を図ることができるよ
うになる。
【００４６】請求項４に記載の発明によれば、ロボット
は、作業内容に応じて作業ツールを取り替えることがで
き、さらに柔らかいワークに対しても作業を行うことが
できる力覚センサを備えた両腕ロボットおよび多軸型ロ
ボットによって構成しているので、弾性変形を起こして
しまうような比較的柔らかい部品の組立も行うことがで
きるようになる。
は、作業内容に応じて作業ツールを取り替えることがで
き、さらに柔らかいワークに対しても作業を行うことが
できる力覚センサを備えた両腕ロボットおよび多軸型ロ
ボットによって構成しているので、弾性変形を起こして
しまうような比較的柔らかい部品の組立も行うことがで
きるようになる。
【００４７】請求項５に記載の発明によれば、制御手段
は、前記ロボットがワークに対して作業を行っていると
きに、前記搬送台車がロボットの作業の補助となるよう
に、前記搬送台車に、必要に応じてワークを前後左右上
下に移動させる命令を出力するので、ロボットと搬送台
車とを協調して制御することができ、作業の効率化や生
産ラインの省スペース化を図ることができるようにな
る。
は、前記ロボットがワークに対して作業を行っていると
きに、前記搬送台車がロボットの作業の補助となるよう
に、前記搬送台車に、必要に応じてワークを前後左右上
下に移動させる命令を出力するので、ロボットと搬送台
車とを協調して制御することができ、作業の効率化や生
産ラインの省スペース化を図ることができるようにな
る。
【図１】 本発明にかかる部品組立装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図２】 本発明にかかる部品組立装置の制御系のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 図２に示した制御系の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】 図２に示した制御系の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】 従来の生産ライン構成の一例を示す図であ
る。
る。
５Ａ〜５Ｃ…作業ステージ、 １５Ａ〜１５Ｃ…無人搬送車、 ２０Ａ〜２０Ｅ…ロボット、 ２５…生産計画管理用コンピュータ、 ３０…統合コントローラ、 ４０Ａ〜４０Ｃ…ロボットコントローラ。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年３月１６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 晋一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークを各作業ステージ（５Ａ〜５ｃ）
に搬送する搬送台車（１５Ａ〜１５Ｃ）と、 当該搬送台車（１５Ａ〜１５Ｃ）に載置されているワー
クに対して所定の作業を行うロボット（２０Ａ〜２０
Ｅ）と、 前記搬送台車（１５Ａ〜１５Ｃ）と当該ロボット（２０
Ａ〜２０Ｅ）の動作を協調制御する制御手段（３０，４
０Ａ〜４０Ｃ……）とを有することを特徴とする部品組
立装置。 - 【請求項２】前記搬送台車（１５Ａ〜１５Ｃ）は、予め
定められた軌道上を走行するのみならず、ワークを上下
あるいは左右にスライドさせる機構を有することを特徴
とする請求項１記載の部品組立装置。 - 【請求項３】前記ロボット（２０Ａ〜２０Ｅ）は、必要
に応じて２つの作業ステージ（５Ａ，５Ｃ）の作業を行
うことを特徴とする請求項１記載の部品組立装置。 - 【請求項４】前記ロボット（２０Ａ〜２０Ｅ）は、作業
内容に応じて作業ツールを取り替えることができ、さら
に柔らかいワークに対しても作業を行うことができる力
覚センサを備えたロボットであることを特徴とする請求
項１記載の部品組立装置。 - 【請求項５】前記制御手段（３０，４０Ａ〜４０Ｃ）
は、前記ロボット（２０Ａ〜２０Ｅ）がワークに対して
作業を行っているときに、前記搬送台車（１５Ａ〜１５
Ｃ）が前記ロボット（２０Ａ〜２０Ｅ）の作業の補助と
なるように、前記搬送台車（１５Ａ〜１５Ｃ）に、必要
に応じてワークを前後左右上下に移動させる命令を出力
することを特徴とする請求項１記載の部品組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6326777A JPH08174356A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 部品組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6326777A JPH08174356A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 部品組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174356A true JPH08174356A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18191591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6326777A Pending JPH08174356A (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 部品組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174356A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11237819B2 (en) | 2019-07-29 | 2022-02-01 | Seiko Epson Corporation | Program transfer system performing machine learning for preceding robotic work data and robot system having the program transfer system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5049778A (ja) * | 1973-09-04 | 1975-05-02 | ||
| JPS61241034A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトによる組立方法 |
| JPH05200638A (ja) * | 1992-01-22 | 1993-08-10 | Mazda Motor Corp | 小物部品の組付方法および装置 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP6326777A patent/JPH08174356A/ja active Pending
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