KR0129457Y1

KR0129457Y1 - Dual arm robot

Info

Publication number: KR0129457Y1
Application number: KR2019940037050U
Authority: KR
Inventors: 김희진; 권정욱; 김원집
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1994-12-28
Publication date: 1998-12-15
Also published as: JP2771134B2; JPH08197464A; KR960020595U

Abstract

본 고안은 하나의 베이스에 각각 독립적으로 회동 가능하게 지지된 두개의 아암을 갖는 듀얼아암 로보트(dual arm robot)에 관한 것이다.The present invention relates to a dual arm robot having two arms each supported rotatably on a single base.

본 고안의 듀얼아암 로보트는, 지반에 고정된 베이스의 상부에 고정되는 고정판과, 고정판의 양측에 상호 나란하게 고정되는 한 쌍의 고정축을 구비하며, 각 고정축에는 아암이 각각 회동 가능하게 결합되어 있으므로, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심간의 거리를 용이하게 변경할 수 있다.The dual arm robot of the present invention includes a fixed plate fixed to the upper part of the base fixed to the ground, and a pair of fixed shafts fixed to both sides of the fixed plate in parallel with each other, and arms are rotatably coupled to each fixed shaft, respectively. Therefore, the support structure of the arms is not only simple, the installation space is reduced, it is easy to adjust the cooperation range of the arms, it is possible to easily change the distance between the center of rotation of the arms.

Description

Dual arm robot

제1도는 종래 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도.1 is a schematic plan view of a conventional dual arm robot.

제2도는 제1도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도.2 is a schematic front view of the dual arm robot shown in FIG.

제3도는 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도.3 is a schematic plan view of a dual arm robot according to the present invention.

제4도는 제3도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도.4 is a schematic front view of the dual arm robot shown in FIG.

제5도는 제3도에서 고정판을 발췌하여 도시한 개략적 평면도.FIG. 5 is a schematic plan view showing the fixing plate in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

100 : 듀얼아암 로브트 10 : 제1아암100: dual arm robe 10: first arm

20 : 제2아암 11,21 : 회동축20: second arm 11, 21: rotation axis

12,22 : 모터 30 : 베이스12,22: Motor 30: Base

40 : 고정판40: fixed plate

본 고안은 하나의 베이스에 각각 회동 가능하게 지지된 두개의 아암을 갖는 듀얼아암 로보트(dual arm robot)에 관한 것으로서, 특히 각 아암의 지지 구조가 단순화되어 설치에 따르는 작업이 용이해질 수 있도록 개선된 듀얼아암 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a dual arm robot having two arms each rotatably supported on one base, and in particular, the support structure of each arm is simplified to be improved in order to facilitate installation. A dual arm robot.

각종 자동화공정에 사용되는 로보트 중에서, 작업헤드 간의 협동 작업이 필요하거나 또는 협소한 공간 내에 복수의 로보트가 설치되어야 하는 등의 경우에 일반적으로 듀얼아암 로보트가 사용된다. 이 듀얼아암 로보트는, 지반에 고정된 하나의 베이스에 두개의 아암이 독립적으로 회동 가능하게 설치되어 있는 것으로서, 제1도 및 제2도에 그 일 예가 개략적으로 도시되어 있다.Among the robots used in various automated processes, dual arm robots are generally used in the case where cooperative work between work heads is required or a plurality of robots are installed in a narrow space. The dual arm robot is provided with two arms independently rotatable on one base fixed to the ground, and an example thereof is schematically illustrated in FIGS. 1 and 2.

도면을 참조하면, 지반(90)에 고정된 베이스(91)에 제1지지부재(3)와 제2지지부재(4)가 상하로 마련되어 있다. 베이스(91)에 고정되는 제1지지부재(3)에는 회동축(5)이 모터(7)에 의해 회동 가능하게 설치되어 있으며, 이 회동축(5)에는 제1아암(1)이 고정되어 있다. 제2지지부재(4)도 상술한 제1지지부재(3)와 마찬가지로, 모터(8)에 의해 회동되는 회동축(6)을 구비하고 있으며, 이 회동축(6)에는 제2아암(2)이 고정되어 있다. 이 제2지지부재(4)는 제1지지부재(3)의 상부에, 회동축(5)과 회동축(6)이 동일 중심선상에 위치하는 상태로, 볼트(99) 등에 의해 고정되게 된다. 한편, 상기 제1아암(1)과 제2아암(2)의 자유단부에는 소정 작업을 행하는 작업헤드들(1a,2a)이 그 제1아암(1)과 제2아암(2)에 대해 각각 회동 가능하게 설치되어 있다.Referring to the drawings, the first support member 3 and the second support member 4 are provided vertically on the base 91 fixed to the ground 90. A rotating shaft 5 is rotatably installed by the motor 7 on the first supporting member 3 fixed to the base 91, and the first arm 1 is fixed to the rotating shaft 5. have. Similarly to the first support member 3 described above, the second support member 4 also includes a rotation shaft 6 which is rotated by the motor 8, and the second arm 2 is provided on the rotation shaft 6. ) Is fixed. The second supporting member 4 is fixed to the upper portion of the first supporting member 3 by a bolt 99 or the like in a state where the rotating shaft 5 and the rotating shaft 6 are located on the same center line. . On the other hand, at the free ends of the first arm 1 and the second arm 2, work heads 1a and 2a for performing a predetermined work are provided with respect to the first arm 1 and the second arm 2, respectively. It is installed so that rotation is possible.

이러한 로보트(9)에 있어서, 상기 제1아암(1)과 제2아암(2)은 모터(7)와 모터(8)에 의해 각각 독립적으로 회동되며, 상호 협동하는 영역(A) 즉 제1아암(1)의 작업헤드(1a)와 제2아암(2)의 작업헤드(2a)가 공통적으로 위치할 수 있는 영역을 가질 수 있도록 되어 있다. 한편, 이 협동영역(A)의 범위는 작동전 상태의 제1아암(1)과 제2아암(2)이 이루는 각도를 변경함으로써 조절이 가능하다.In this robot 9, the first arm 1 and the second arm 2 are rotated independently by the motor 7 and the motor 8, respectively, and cooperate with each other. The work head 1a of the arm 1 and the work head 2a of the second arm 2 can be provided with a common area. On the other hand, the range of this cooperation area | region A can be adjusted by changing the angle which the 1st arm 1 and the 2nd arm 2 make in the pre-operation state.

그런데, 상술한 구조의 종래 듀얼아암 로보트(9)는, 제1아암(1)과 제2아암(2)의 지지를 위하여 별도의 지지부재(3,4)를 구비하여야 하는 등 구조가 복잡하며, 제1아암(1)과 제2아암(2)이 베이스(91) 상에서 상하로 배치되므로 협동작업이 용이하지 않다는 문제점이 있었다. 또한, 협동영역의 범위를 조정하기 위하여 아암들(1,2)이 이루는 각도를 변경하는 경우에, 제1지지부재(3)에 고정된 제2지지부재(2)를 제1지지부재(1)에 대해 원하는 범위만큼 회전시킨 후 다시 고정하여야 하는데, 이에 따르는 작업이 용이하지 않다는 문제점이 있었다. 뿐만 아니라, 각 아암(1,2)의 회동중심 즉 회동축(5,6)이 동일 중심선상에 위치하도록 되어 있으므로, 아암의 길이방향으로의 작업범위가 변경되는 경우에 대응이 곤란하다는 문제점이 있었다.However, the conventional dual arm robot 9 having the above-described structure is complicated in structure, such as having to provide separate supporting members 3 and 4 for supporting the first arm 1 and the second arm 2. The first arm 1 and the second arm 2 are arranged up and down on the base 91, so there is a problem in that the cooperative work is not easy. In addition, in the case of changing the angle formed by the arms 1 and 2 to adjust the range of the cooperative area, the first support member 1 includes the second support member 2 fixed to the first support member 3. After the rotation to the desired range for) to be fixed again, there was a problem that the operation is not easy. In addition, since the pivot centers of the arms 1 and 2, that is, the pivot shafts 5 and 6, are located on the same center line, it is difficult to cope when the working range of the arms is changed in the longitudinal direction. there was.

본 고안은 이러한 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로서, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심 간의 거리를 용이하게 변경할 수 있도록 개선된 듀얼아암 로보트를 제공함에 목적이 있다.The present invention has been devised to solve such a problem, and the support structure of the arms is not only simple to reduce the installation space, but also to easily adjust the cooperative range of the arms, and to facilitate the distance between the centers of rotation of the arms. The goal is to provide an improved dual arm robot that can be modified.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트는, 하나의 베이스에 각각 독립적으로 회동 가능하게 설치되는 두개의 아암과, 이 아암들을 회동시키는 회동수단을 갖춘 것에 있어서, 상기 베이스의 상부에 고정되는 고정판과, 상기 고정판의 양측에 상호 나란하게 고정되는 한 쌍의 고정축을 구비하며, 상기 아암들은 상기 한 쌍의 고정축에 각각 회동 가능하게 결합된 점에 특징이 있다.In order to achieve the above object, the dual arm robot according to the present invention has two arms that are independently rotatably installed on one base, and a pivot means for rotating the arms. It has a fixed plate to be fixed, and a pair of fixed shafts fixed to both sides of the fixing plate in parallel with each other, the arms are characterized in that the respective rotatably coupled to the pair of fixed shafts.

여기에서 상기 각 아암은 동일 평면상에서 회동하도록 된 것이 바람직하다.It is preferable that each said arm is rotated on the same plane here.

이하 본 고안에 따른 바람직한 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제3도는 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트의 개략적 정면도이며, 제4도는 제3도에 도시된 듀얼아암 로보트의 개략적 평면도이다. 제5도는 제3도에 나타내 보인 고정판을 발췌하여 도시한 개략적 평면도이다.3 is a schematic front view of the dual arm robot according to the present invention, and FIG. 4 is a schematic plan view of the dual arm robot shown in FIG. FIG. 5 is a schematic plan view showing the fixing plate shown in FIG.

도면을 참조하면, 지반(90)에 베이스(30)가 고정되어 있으며 이 베이스(30)의 상부에 고정판(40)이 고정되어 있다. 고정판(40)의 양측에는 한 쌍의 고정축(11,21)이 상호 나란한 상태로 볼트(45) 등에 의해 고정되는데, 이 고정판(40)의 양측에는 제5도에 도시된 바와 같이 한 쌍의 볼트체결공군(41,42)이 마련되어 있다. 각 볼트체결공군(41,42)은 가상의 원주상에 소정의 각도로 복수개(본 실시예에서는 6개)의 형성된 볼트체결공(411)을 구비하고 있어, 고정축(11,21)을 소정각도 회전된 상태로 고정할 수 있도록 되어 있다.Referring to the drawings, the base 30 is fixed to the ground 90, and the fixing plate 40 is fixed to the upper portion of the base 30. On both sides of the fixing plate 40, a pair of fixing shafts 11 and 21 are fixed to each other by bolts 45 and the like, and on both sides of the fixing plate 40 as shown in FIG. Bolting air force groups 41 and 42 are provided. Each of the bolt fastening groups 41 and 42 includes a plurality of bolt fastening holes 411 formed at a predetermined angle on a virtual circumference (six in this embodiment), and thus, the fixed shafts 11 and 21 are defined. It can be fixed in an angularly rotated state.

상기 각 고정축(11,21)에는 아암(10,20)이 회동 가능하게 결합되어 있다. 이 아암들(10,20)은 지반(90)에 대해 나란한 하나의 평면상에 위치하며 그 평면상에서 회동하도록 되어 있다. 각 아암(10,20)의 상부에는 그 아암(10,20)을 회동시키기 위한 수단으로서 모터(12,22)가 설치되어 있다. 한편, 상기 제1아암(10)과 제2아암(20)의 자유단부에는 소정작업을 행하는 작업헤드들(13,23)이 그 제1아암(10)과 제2아암(20)에 대해 각각 회동 가능하게 설치되어 있다.Arms 10 and 20 are rotatably coupled to the fixed shafts 11 and 21, respectively. These arms 10, 20 are located on a plane parallel to the ground 90 and are adapted to rotate on that plane. Motors 12 and 22 are provided on the upper portions of the arms 10 and 20 as means for rotating the arms 10 and 20. On the other hand, at the free ends of the first arm 10 and the second arm 20, work heads 13 and 23 for performing a predetermined work are provided with respect to the first arm 10 and the second arm 20, respectively. It is installed so that rotation is possible.

이러한 구성의 본 고안에 따른 듀얼아암 로보트(100)에 있어서, 제1모터(12)의 회전에 의해 제1아암(10)이 회동하고, 제2모터(22)의 회전에 의해 제2아암(20)이 회동하게 된다. 따라서, 제1아암(10)과 제2아암(20)은 각각 독립적으로 회동 가능한 상태를 유지하면서 상호 협동 가능한 영역(B)을 가지게 된다.In the dual arm robot 100 according to the present invention having such a configuration, the first arm 10 is rotated by the rotation of the first motor 12, and the second arm () is rotated by the rotation of the second motor 22. 20) will be rotated. Accordingly, the first arm 10 and the second arm 20 each have an area B that can cooperate with each other while maintaining a state in which they can rotate independently.

한편, 상기 협동영역(B)의 범위를 변경시키고자 하는 경우에, 고정판(30)에 고정되어 있는 제1아암(10) 또는 제2아암(20)을 소정각도 회전시킨 후 다시 고정판(30)에 고정하면 되므로, 협동영역(B)의 범위를 변경하는 작업을 용이하게 행할 수 있다. 그리고, 상기 아암(10,20)의 길이방향으로의 작업범위를 변경할 필요가 있는 경우에는, 상기 볼트체결공군(41,42)의 중심간의 거리가 변경된 고정판을 베이스(30)에 고정하고, 이 고정판의 볼트체결공 볼트(45)를 체결하여 고정축(11,12)을 고정하면 된다.On the other hand, to change the range of the cooperation area (B), after rotating the first arm 10 or the second arm (20) fixed to the fixed plate 30 by a predetermined angle again the fixed plate 30 Since it is necessary to fix it at, the operation of changing the range of the cooperative area B can be easily performed. And, when it is necessary to change the working range in the longitudinal direction of the arms (10, 20), the fixing plate is changed to the base 30, the distance between the center of the bolt fastening group (41, 42) is changed, The fixing shafts 11 and 12 may be fixed by fastening the bolt fastening bolts 45 of the fixing plate.

본 실시예에 있어서, 각 아암(10,20)은 동일한 평면상에서 회동하도록 되어 있으므로 협동작업이 원활하게 이루어질 수 있음은 물론이다. 또한, 제1도 및 제2도를 참조하면서 설명한 종래 듀얼아암 로보트(9)에 마련되어야 하였던 아암 지지부재(3,4) 등이 생략되므로, 구조가 단순해질 수 있으며, 이에 따라 로보트(100)의 설치에 필요한 공간이 축소되게 된다.In the present embodiment, since each arm (10, 20) is to be rotated on the same plane, it is a matter of course that the cooperative operation can be made smoothly. In addition, since the arm support members 3 and 4, which had to be provided in the conventional dual arm robot 9 described with reference to FIGS. 1 and 2, are omitted, the structure may be simplified, and thus the robot 100 may be omitted. The space required for installation will be reduced.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 고안의 듀얼아암 로보트는, 아암들의 지지구조가 단순하여 설치공간이 작아지게 될 뿐만 아니라, 아암들의 협동범위를 조정하는 작업이 용이하고, 아암들의 회동중심간의 거리를 용이하게 변경할 수 있다.As described above, the dual arm robot of the present invention has a simple support structure for the arms, thereby reducing the installation space, and makes it easy to adjust the cooperative range of the arms, and to facilitate the distance between the pivot centers of the arms. You can change it.

Claims

A dual arm robot having two arms each rotatably installed on one base, and a rotating means for rotating the arms, comprising: a fixed plate fixed to an upper portion of the base, and parallel to both sides of the fixed plate; And a pair of fixed shafts, wherein the arms are rotatably coupled to the pair of fixed shafts, respectively.

The dual arm robot of claim 1, wherein each of the arms is pivoted on the same plane.