JPH08174469A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH08174469A JPH08174469A JP31731194A JP31731194A JPH08174469A JP H08174469 A JPH08174469 A JP H08174469A JP 31731194 A JP31731194 A JP 31731194A JP 31731194 A JP31731194 A JP 31731194A JP H08174469 A JPH08174469 A JP H08174469A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- bracket
- industrial robot
- movable bracket
- turntable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】産業用ロボットにおける使用条件の変更に伴う
バランス用ばねの取り付け位置の変更を容易にする。 【構成】支柱を支持しているベース２に移動可能なブラ
ケット１１を設け、このブラケットを介して支柱３ある
いはアーム５との間のばね１３の端部を連結することに
より、ターンテーブルに対するばねの取り付け位置を容
易に変更することができる。また、支柱に対するばねの
取り付け位置位置の変更を可能とする。
バランス用ばねの取り付け位置の変更を容易にする。 【構成】支柱を支持しているベース２に移動可能なブラ
ケット１１を設け、このブラケットを介して支柱３ある
いはアーム５との間のばね１３の端部を連結することに
より、ターンテーブルに対するばねの取り付け位置を容
易に変更することができる。また、支柱に対するばねの
取り付け位置位置の変更を可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに関する
ものである。
ものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用の多関節ロボットにあっては、駆
動モータの負荷を軽減し、あるいはティーチング時の操
作性を向上させるため、支柱やアームに加わるモーメン
トを相殺しあるいは軽減するためのバランスばねが使用
されている。このバランスばねは、一般に支柱やアーム
に一端が連結され、ベースに他端が固定されることによ
り、支柱、アーム、および手首機構の自重、さらには、
手首機構に支持される作業具の重量によって生じるモー
メントを相殺し、あるいは軽減している。
動モータの負荷を軽減し、あるいはティーチング時の操
作性を向上させるため、支柱やアームに加わるモーメン
トを相殺しあるいは軽減するためのバランスばねが使用
されている。このバランスばねは、一般に支柱やアーム
に一端が連結され、ベースに他端が固定されることによ
り、支柱、アーム、および手首機構の自重、さらには、
手首機構に支持される作業具の重量によって生じるモー
メントを相殺し、あるいは軽減している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に上記
バランスばねの他端をベースに連結しようとする場合、
ベースに取り付けられたブラケットを介してバランスば
ねを連結することが一般に行われている。その理由は、
バランスばねの引っ張り力を作用させるべき方向および
その強さが、産業用ロボットの設置条件、例えば横置き
か縦置きかによって異なるため、上記ブラケットを介在
させることによって、設置条件に対応した最適な取り付
け位置および取り付け角度に設定することができる。
バランスばねの他端をベースに連結しようとする場合、
ベースに取り付けられたブラケットを介してバランスば
ねを連結することが一般に行われている。その理由は、
バランスばねの引っ張り力を作用させるべき方向および
その強さが、産業用ロボットの設置条件、例えば横置き
か縦置きかによって異なるため、上記ブラケットを介在
させることによって、設置条件に対応した最適な取り付
け位置および取り付け角度に設定することができる。
【０００４】しかしながら、産業用ロボットの普及、お
よび用途の拡大に伴ない、その設置条件も多種多様とな
る傾向があり、設置条件に応じた形状あるいは構造のブ
ラケットの設計および製作にコストがかかるという問題
がある。また産業用ロボットの用途を変更しようとする
場合、制御上の調整はプログラムの変更により容易であ
るが、上記ブラケットについては、使用条件に応じて改
めて設計、製作しなければならず、用途の変更にコスト
がかかるという問題がある。
よび用途の拡大に伴ない、その設置条件も多種多様とな
る傾向があり、設置条件に応じた形状あるいは構造のブ
ラケットの設計および製作にコストがかかるという問題
がある。また産業用ロボットの用途を変更しようとする
場合、制御上の調整はプログラムの変更により容易であ
るが、上記ブラケットについては、使用条件に応じて改
めて設計、製作しなければならず、用途の変更にコスト
がかかるという問題がある。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、設置条件に応じて容易に
ばねの方向を変更することができ、しかも低コストの産
業用ロボットを提供することを目的とする。
で、その目的とするところは、設置条件に応じて容易に
ばねの方向を変更することができ、しかも低コストの産
業用ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の産業用ロボットは、基台に回動自在に支
持されたターンテーブルと、このターンテーブルに基端
部が回動自在に支持された支柱と、この支柱の先端に回
動自在に支持されたアームとを有する産業用ロボットに
おいて、前記支柱と前記ターンテーブルとの間にばねを
設けてなり、前記ばねは、前記ターンテーブルまたは前
記支柱への取り付け位置を変更することが可能な可動ブ
ラケットを介して支持されたことを特徴とする。請求項
２の産業用ロボットは、請求項１において、前記ばねが
前記ターンテーブルへの取り付け位置を変更することが
可能な構成とされ、前記可動ブラケットは、前記ベース
に固定された固定ブラケットに対して回動動作すること
によって前記ばねの取り付け位置を変更することを特徴
とするものである。請求項３の産業用ロボットは、請求
項１または２のいずれかにおいて、前記可動ブラケット
と固定ブラケットとの間には、これらを相互に連結する
連結部が設けられ、この連結部は前記可動ブラケットと
ばねとの連結位置をばねの変位方向に沿う複数の位置の
いずれかに択一的に変更することを特徴とするものであ
る。
め、請求項１の産業用ロボットは、基台に回動自在に支
持されたターンテーブルと、このターンテーブルに基端
部が回動自在に支持された支柱と、この支柱の先端に回
動自在に支持されたアームとを有する産業用ロボットに
おいて、前記支柱と前記ターンテーブルとの間にばねを
設けてなり、前記ばねは、前記ターンテーブルまたは前
記支柱への取り付け位置を変更することが可能な可動ブ
ラケットを介して支持されたことを特徴とする。請求項
２の産業用ロボットは、請求項１において、前記ばねが
前記ターンテーブルへの取り付け位置を変更することが
可能な構成とされ、前記可動ブラケットは、前記ベース
に固定された固定ブラケットに対して回動動作すること
によって前記ばねの取り付け位置を変更することを特徴
とするものである。請求項３の産業用ロボットは、請求
項１または２のいずれかにおいて、前記可動ブラケット
と固定ブラケットとの間には、これらを相互に連結する
連結部が設けられ、この連結部は前記可動ブラケットと
ばねとの連結位置をばねの変位方向に沿う複数の位置の
いずれかに択一的に変更することを特徴とするものであ
る。
【０００７】
【作用】請求項１の構成によれば、可動ブラケットの取
り付け位置の移動に伴い、ばねのベースもしくは支柱に
対する取り付け位置を変更することができる。請求項２
の構成によれば、可動ブラケットの回動により、その回
動方向にそってばねの取り付け位置が変更される。請求
項３の構成によれば、可動ブラケットの移動により、引
っ張り力の強さが調整される。
り付け位置の移動に伴い、ばねのベースもしくは支柱に
対する取り付け位置を変更することができる。請求項２
の構成によれば、可動ブラケットの回動により、その回
動方向にそってばねの取り付け位置が変更される。請求
項３の構成によれば、可動ブラケットの移動により、引
っ張り力の強さが調整される。
【０００８】
【実施例】符号１はボックスである。このボックス１は
装置全体を支えるもので、その内部には駆動装置、制御
装置等が内蔵されている。また、前記ボックス１の上部
には、垂直な軸を中心として回動可能なベース２が設け
られ、このベース２には、支柱３の基端部が水平な軸４
を中心として回動可能に連結され、駆動モータ（図示
略）により駆動されて揺動することができるようになっ
ている。前記支柱３の先端部には、アーム５の基端部が
前記軸４と平行な軸（図示略）を中心として回動可能に
連結され、駆動モータ（図示略）により駆動されて揺動
することができるようになっている。さらに、前記アー
ム５の先端には手首機構６が設けられていて、スプレー
ノズルなどの作業具を支持するようになっている。
装置全体を支えるもので、その内部には駆動装置、制御
装置等が内蔵されている。また、前記ボックス１の上部
には、垂直な軸を中心として回動可能なベース２が設け
られ、このベース２には、支柱３の基端部が水平な軸４
を中心として回動可能に連結され、駆動モータ（図示
略）により駆動されて揺動することができるようになっ
ている。前記支柱３の先端部には、アーム５の基端部が
前記軸４と平行な軸（図示略）を中心として回動可能に
連結され、駆動モータ（図示略）により駆動されて揺動
することができるようになっている。さらに、前記アー
ム５の先端には手首機構６が設けられていて、スプレー
ノズルなどの作業具を支持するようになっている。
【０００９】前記ベース２の上には、固定ブラケット１
０が固定されている。この固定ブラケット１０には、可
動ブラケット１１の基端部がボルト１２によって固定さ
れている。なお前記ボルト１２は、前記支柱３の回動中
心である軸４と軸線を一致させて配置されている。前記
可動ブラケット１１の先端には、ばね機構１３の一端部
が軸７を介して回動可能に連結され、さらに、ばね機構
１３の他端部は軸７’を介して支柱３の先端部近傍に回
動自在に連結されている。前記ばね機構１３は、例えば
ケーシング内に引っ張りばねを内蔵してなる機構、ある
いは、収縮方向へ弾性変形することが可能なエアシリン
ダから構成されている。このように、ばね機構１３がベ
ース２と支柱３との間に介在してこれらの間に張力を作
用させることにより、支柱３がバランスを保って自立す
るようになっている。
０が固定されている。この固定ブラケット１０には、可
動ブラケット１１の基端部がボルト１２によって固定さ
れている。なお前記ボルト１２は、前記支柱３の回動中
心である軸４と軸線を一致させて配置されている。前記
可動ブラケット１１の先端には、ばね機構１３の一端部
が軸７を介して回動可能に連結され、さらに、ばね機構
１３の他端部は軸７’を介して支柱３の先端部近傍に回
動自在に連結されている。前記ばね機構１３は、例えば
ケーシング内に引っ張りばねを内蔵してなる機構、ある
いは、収縮方向へ弾性変形することが可能なエアシリン
ダから構成されている。このように、ばね機構１３がベ
ース２と支柱３との間に介在してこれらの間に張力を作
用させることにより、支柱３がバランスを保って自立す
るようになっている。
【００１０】上記固定ブラケット１０および可動ブラケ
ット１１は、詳細には図２および図３に示すような構成
となっている。すなわち、固定ブラケット１０および可
動ブラケット１１には貫通孔１４、１５が形成され、こ
れらに前記ボルト１２を挿入してナット１９を締め付け
ることにより固定されるようになっている。また前記固
定ブラケット１０および可動ブラケット１１には、嵌合
孔１６、１７が形成されており、これらの嵌合孔１６、
１７にノックピン１８を挿入することにより、固定ブ
ラケット１０と可動ブラケット１１との相対的な回転が
規制されるようになっている。
ット１１は、詳細には図２および図３に示すような構成
となっている。すなわち、固定ブラケット１０および可
動ブラケット１１には貫通孔１４、１５が形成され、こ
れらに前記ボルト１２を挿入してナット１９を締め付け
ることにより固定されるようになっている。また前記固
定ブラケット１０および可動ブラケット１１には、嵌合
孔１６、１７が形成されており、これらの嵌合孔１６、
１７にノックピン１８を挿入することにより、固定ブ
ラケット１０と可動ブラケット１１との相対的な回転が
規制されるようになっている。
【００１１】前記可動ブラケット１１側の嵌合孔１７
は、前記ボルト１２を中心とした対称位置に一対設けら
れ、これに対して、固定ブラケット１０側の嵌合孔１６
は、前記ボルト１２を中心とする円周上で適切な位置に
数カ所対に設けられている。そして、前記嵌合孔１６の
内一対を前記嵌合孔１７に位置合わせしてノックピン１
８をそれぞれ挿入することにより、可動ブラケット１１
を固定ブラケット１０に対して所定の角度で固定するこ
とができるようなっている。このように可動ブラケット
１１の角度が変更される結果、ばね機構１３の一端のベ
ース２への連結個所が変更され、支柱３への引っ張り力
の作用方向を変更することができるようになっている。
は、前記ボルト１２を中心とした対称位置に一対設けら
れ、これに対して、固定ブラケット１０側の嵌合孔１６
は、前記ボルト１２を中心とする円周上で適切な位置に
数カ所対に設けられている。そして、前記嵌合孔１６の
内一対を前記嵌合孔１７に位置合わせしてノックピン１
８をそれぞれ挿入することにより、可動ブラケット１１
を固定ブラケット１０に対して所定の角度で固定するこ
とができるようなっている。このように可動ブラケット
１１の角度が変更される結果、ばね機構１３の一端のベ
ース２への連結個所が変更され、支柱３への引っ張り力
の作用方向を変更することができるようになっている。
【００１２】以上のように構成された産業用ロボットに
あっては、ナット１９を緩めて可動ブラケット１１を回
動可能な状態とし、嵌合孔１６のいずれか一対を選択し
て嵌合孔１７に位置合わせしてノックピン１８をそれぞ
れ挿入することにより可動ブラケット１１を固定ブラケ
ット１０に対して所定角度に位置決めし、その後、ナッ
ト１９を締め付けることにより可動ブラケット１１が所
定角度に固定される。この結果、ばね機構１３から支柱
３に作用する張力の方向を変更することができる。すな
わち、産業用ロボットの設置条件の変更などに応じて、
支柱３に作用するばね力の方向を調整することができ
る。
あっては、ナット１９を緩めて可動ブラケット１１を回
動可能な状態とし、嵌合孔１６のいずれか一対を選択し
て嵌合孔１７に位置合わせしてノックピン１８をそれぞ
れ挿入することにより可動ブラケット１１を固定ブラケ
ット１０に対して所定角度に位置決めし、その後、ナッ
ト１９を締め付けることにより可動ブラケット１１が所
定角度に固定される。この結果、ばね機構１３から支柱
３に作用する張力の方向を変更することができる。すな
わち、産業用ロボットの設置条件の変更などに応じて、
支柱３に作用するばね力の方向を調整することができ
る。
【００１３】なお、上記実施例では一対の嵌合孔を互い
に位置合わせしてそれぞれノックピンを挿入することに
より、両者の固定を確実なものとしたが、多数形成され
た嵌合孔を択一的に一つの嵌合孔に位置合わせして１本
のノックピンを嵌合させる方式とすれば、角度調整範囲
をより広くすることができる。また、上記実施例では可
動側ブラケットと固定側ブラケットとの相対移動が軸を
中心として円周方向へ行われる方式としたが、これらの
相対移動の方向は円周方向に限られるものではなく、例
えば直線移動であってもよいのはもちろんである。
に位置合わせしてそれぞれノックピンを挿入することに
より、両者の固定を確実なものとしたが、多数形成され
た嵌合孔を択一的に一つの嵌合孔に位置合わせして１本
のノックピンを嵌合させる方式とすれば、角度調整範囲
をより広くすることができる。また、上記実施例では可
動側ブラケットと固定側ブラケットとの相対移動が軸を
中心として円周方向へ行われる方式としたが、これらの
相対移動の方向は円周方向に限られるものではなく、例
えば直線移動であってもよいのはもちろんである。
【００１４】さらに、可動側ブラケットとばねとの連結
個所の移動は、ばねの変位と平行な方向、もしくは、ば
ねの変位と平行でない方向のいずれでもよく、ばねの変
位と平行な方向へ移動させた場合には、主として張力の
大きさが変更され、ばねの変位と平行でない方向へ移動
させた場合には、主として張力の方向が変更されること
となる。
個所の移動は、ばねの変位と平行な方向、もしくは、ば
ねの変位と平行でない方向のいずれでもよく、ばねの変
位と平行な方向へ移動させた場合には、主として張力の
大きさが変更され、ばねの変位と平行でない方向へ移動
させた場合には、主として張力の方向が変更されること
となる。
【００１５】なお上記実施例ではばねのターンテーブル
への連結箇所が変更できる構成としたが、これに代え
て、図１に破線で示すようにばね１３における支柱３へ
の連結側の端部に可動ブラケット２１を回動可能に取り
付け、この可動ブラケット２１を複数の穴２２へノック
ピンなどによって択一的に支柱へ連結するようにしても
よく、この場合にも、前述の一実施例の場合と同様の効
果を得ることができる。
への連結箇所が変更できる構成としたが、これに代え
て、図１に破線で示すようにばね１３における支柱３へ
の連結側の端部に可動ブラケット２１を回動可能に取り
付け、この可動ブラケット２１を複数の穴２２へノック
ピンなどによって択一的に支柱へ連結するようにしても
よく、この場合にも、前述の一実施例の場合と同様の効
果を得ることができる。
【００１６】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、可動ブラケッ
トの取り付け位置の移動に伴い、ばねのターンテーブル
または支柱に対する取り付け位置を変更することができ
るので、産業用ロボットの使用条件の変更に伴うバラン
ス用のばねの強さあるいは引っ張り方向などの調整を容
易に行うことができる。また請求項２の発明によれば、
可動ブラケットの回動により、その回動方向に沿ってば
ねの取り付け位置が変更されるから、可動ブラケットの
構造を単純化することができる。請求項３の発明によれ
ば、可動ブラケットの移動により、引っ張り力の強さを
調整することができる。
トの取り付け位置の移動に伴い、ばねのターンテーブル
または支柱に対する取り付け位置を変更することができ
るので、産業用ロボットの使用条件の変更に伴うバラン
ス用のばねの強さあるいは引っ張り方向などの調整を容
易に行うことができる。また請求項２の発明によれば、
可動ブラケットの回動により、その回動方向に沿ってば
ねの取り付け位置が変更されるから、可動ブラケットの
構造を単純化することができる。請求項３の発明によれ
ば、可動ブラケットの移動により、引っ張り力の強さを
調整することができる。
【図１】本発明の一実施例の正面図である。
【図２】一実施例におけるブラケット部分の拡大した正
面図である。
面図である。
【図３】図２に表現された部分の側面図である。
２ ベース ３ 支柱 ５ アーム ７ 軸 １０ 固定ブラケ
ット １１ 可動ブラケット １２ ボルト １３ ばね機構 １４、１５ 貫通孔 １６、１７
嵌合孔 １８ ノックピン １９ ナット
ット １１ 可動ブラケット １２ ボルト １３ ばね機構 １４、１５ 貫通孔 １６、１７
嵌合孔 １８ ノックピン １９ ナット
Claims (3)
- 【請求項１】 基台に回動自在に支持されたターンテー
ブルと、このターンテーブルに基端部が回動自在に支持
された支柱と、この支柱の先端に回動自在に支持された
アームとを有する産業用ロボットにおいて、前記支柱と
前記ターンテーブルとの間にばねを設けてなり、前記ば
ねは、前記ターンテーブルまたは前記支柱への取り付け
位置を変更することが可能な可動ブラケットを介して支
持されたことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 前記ばねは前記ターンテーブルへの取り
付け位置を変更することが可能な構成とされ、前記可動
ブラケットは、前記ターンテーブルに固定された固定ブ
ラケットに対して回動動作することによって前記ばねの
取り付け位置を変更することを特徴とする請求項１に記
載の産業用ロボット。 - 【請求項３】 前記可動ブラケットと固定ブラケットと
の間には、これらを相互に連結する連結部が設けられ、
この連結部は、前記可動ブラケットとばねとの連結位置
をばねの変位方向に沿う複数の位置のいずれかに択一的
に変更することを特徴とする請求項１または２のいずれ
かに記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31731194A JPH08174469A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31731194A JPH08174469A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08174469A true JPH08174469A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18086799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31731194A Withdrawn JPH08174469A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08174469A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101797754A (zh) * | 2010-02-06 | 2010-08-11 | 山东科技大学 | 肘关节气动平衡结构及其优化设计方法 |
| JP2014195854A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ファナック株式会社 | バランサ装置を備える産業用ロボット |
| JP2015120205A (ja) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットのメンテナンス方法 |
| CN105313114A (zh) * | 2014-07-29 | 2016-02-10 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| EP2979822A3 (en) * | 2014-07-29 | 2016-06-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
| US20180319010A1 (en) * | 2017-05-02 | 2018-11-08 | Fanuc Corporation | Arm fixing device and reducer replacement method |
| CN110561429A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-13 | 北京北方华创微电子装备有限公司 | 机械手碰撞保护检测方法、系统及下位机 |
| CN114211525A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-22 | 昆山艾易得自动化科技有限公司 | 工业机器人弧形动作准确性可视化校正机构及校正方法 |
-
1994
- 1994-12-20 JP JP31731194A patent/JPH08174469A/ja not_active Withdrawn
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020305 |