JPH09277050A - ポジショナ一体型溶接ロボット - Google Patents
ポジショナ一体型溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPH09277050A JPH09277050A JP11820096A JP11820096A JPH09277050A JP H09277050 A JPH09277050 A JP H09277050A JP 11820096 A JP11820096 A JP 11820096A JP 11820096 A JP11820096 A JP 11820096A JP H09277050 A JPH09277050 A JP H09277050A
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- Japan
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- jig
- welding robot
- axis
- welding
- positioner
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造簡単で精度も良く、小型なポジショナ一
体型溶接ロボットを提供する。 【解決手段】 支持台２、３にＸ軸回りに回動自在に支
持された第１治具４に、Ｘ軸に直角なＹ軸回りに回動可
能に第２治具５を取着する。第１治具４のＸ軸近傍に設
けたブラケット８に４軸以上の自由度を有する溶接ロボ
ット１０を付着する。第２治具５に被溶接物２０を取着
し、Ｘ軸、Ｙ軸回りに治具を回動させながら溶接ロボッ
ト１０を操作し、溶接部に対して常に適切な溶接姿勢を
保ちつつ溶接する。第１治具４に溶接ロボット１０を付
着したので操作は容易で、精度も良く、装置全体を小型
にすることができる。
体型溶接ロボットを提供する。 【解決手段】 支持台２、３にＸ軸回りに回動自在に支
持された第１治具４に、Ｘ軸に直角なＹ軸回りに回動可
能に第２治具５を取着する。第１治具４のＸ軸近傍に設
けたブラケット８に４軸以上の自由度を有する溶接ロボ
ット１０を付着する。第２治具５に被溶接物２０を取着
し、Ｘ軸、Ｙ軸回りに治具を回動させながら溶接ロボッ
ト１０を操作し、溶接部に対して常に適切な溶接姿勢を
保ちつつ溶接する。第１治具４に溶接ロボット１０を付
着したので操作は容易で、精度も良く、装置全体を小型
にすることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ポジショナ一体型
溶接ロボットに係わり、特に、Ｘ−Ｘ軸、Ｙ−Ｙ軸に回
動自在な溶接治具ポジショナを用いる溶接ロボットに関
する。
溶接ロボットに係わり、特に、Ｘ−Ｘ軸、Ｙ−Ｙ軸に回
動自在な溶接治具ポジショナを用いる溶接ロボットに関
する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の溶接ロボットを備えた溶接
治具ポジショナの斜視図である。ポジショナ１は左右の
支持台２及び３に、Ｘ軸回りに回動自在に支持される第
１治具４と、第１治具４に、Ｘ軸に直角なＹ軸回りに回
動自在に支持される第２治具５からなり、第２治具５に
被溶接物２０が取着されるようになっている。第１治具
４の外側には溶接ロボット３０が設置されており、この
溶接ロボット３０の先端に取着されたトーチ１５は、Ｘ
軸に平行なＴ軸方向、Ｙ軸に平行なＱ軸方向及び垂直な
Ｒ軸方向に移動可能である。６及び７は被溶接物搬入台
車である。
治具ポジショナの斜視図である。ポジショナ１は左右の
支持台２及び３に、Ｘ軸回りに回動自在に支持される第
１治具４と、第１治具４に、Ｘ軸に直角なＹ軸回りに回
動自在に支持される第２治具５からなり、第２治具５に
被溶接物２０が取着されるようになっている。第１治具
４の外側には溶接ロボット３０が設置されており、この
溶接ロボット３０の先端に取着されたトーチ１５は、Ｘ
軸に平行なＴ軸方向、Ｙ軸に平行なＱ軸方向及び垂直な
Ｒ軸方向に移動可能である。６及び７は被溶接物搬入台
車である。
【０００３】図６は図５のＰ部の詳細図であり、被溶接
物２０の一例を示しており、プレート２１とほぼ円筒形
の連結部材２２とをかい先溶接するようになっている。
この場合、プレート２１が垂直で連結部材２２が水平位
置にあると、かい先２３の形状から見てトーチ１５が垂
直位置ではかい先２３の先端部２４に溶け込み不良が発
生する恐れがあり、溶接姿勢としては不適切である。
物２０の一例を示しており、プレート２１とほぼ円筒形
の連結部材２２とをかい先溶接するようになっている。
この場合、プレート２１が垂直で連結部材２２が水平位
置にあると、かい先２３の形状から見てトーチ１５が垂
直位置ではかい先２３の先端部２４に溶け込み不良が発
生する恐れがあり、溶接姿勢としては不適切である。
【０００４】そこで図７に示すように、Ｘ軸を中心とし
て第１治具４を回動させ、トーチ１５の先端が被溶接物
２０のかい先２３の先端部２４に対して適切な向きにな
るようにする。つぎに、第２治具５をＹ軸回りに回動さ
せ、連結部材２２の全周を溶着する。このとき、第２治
具５をＹ軸周りに回動させながら、トーチ１５をＴ軸方
向、Ｑ軸方向、Ｒ軸方向に移動させ、つねにかい先２３
に対して適切な姿勢になるように調整する。
て第１治具４を回動させ、トーチ１５の先端が被溶接物
２０のかい先２３の先端部２４に対して適切な向きにな
るようにする。つぎに、第２治具５をＹ軸回りに回動さ
せ、連結部材２２の全周を溶着する。このとき、第２治
具５をＹ軸周りに回動させながら、トーチ１５をＴ軸方
向、Ｑ軸方向、Ｒ軸方向に移動させ、つねにかい先２３
に対して適切な姿勢になるように調整する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成においては、以下のような問題がある。 （１）適切な溶接姿勢を得るためのポジショナの第１治
具の傾きに対して、溶接ロボットはそのままでは追従で
きず、溶接ロボットとポジショナの間で電気的制御が必
要になり、構造が複雑になる。 （２）電気的制御が複雑で、溶接姿勢の保持も、溶接ロ
ボットとポジショナの設置精度等によりバラツキが生ず
る恐れがある。 （３）溶接ロボットは第１治具の外側に配置されるた
め、そこから溶接部にとどく大きさが必要となり、装置
全体が大型になり、価格も高い。
成においては、以下のような問題がある。 （１）適切な溶接姿勢を得るためのポジショナの第１治
具の傾きに対して、溶接ロボットはそのままでは追従で
きず、溶接ロボットとポジショナの間で電気的制御が必
要になり、構造が複雑になる。 （２）電気的制御が複雑で、溶接姿勢の保持も、溶接ロ
ボットとポジショナの設置精度等によりバラツキが生ず
る恐れがある。 （３）溶接ロボットは第１治具の外側に配置されるた
め、そこから溶接部にとどく大きさが必要となり、装置
全体が大型になり、価格も高い。
【０００６】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、ポジショナ一体型溶接ロボットに係わり、特
に、構造簡単で精度もよく、小型で価格も安いポジショ
ナを有するポジショナ一体型溶接ロボットを提供するこ
とを目的としている。
もので、ポジショナ一体型溶接ロボットに係わり、特
に、構造簡単で精度もよく、小型で価格も安いポジショ
ナを有するポジショナ一体型溶接ロボットを提供するこ
とを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係るポジショナ一体型溶接ロボットにお
いては、支持台にＸ軸周りに回動自在に取着された第１
治具と、この第１治具に、前記Ｘ軸に対して直角なＹ軸
周りに回動自在に取着された第２治具と、溶接ロボット
から構成され、第２治具に取着された被溶接物を第１治
具及び第２治具を回動させながら溶接ロボットにより溶
接するようにした溶接治具ポジショナにおいて、前記第
１治具に溶接ロボットを取着した構成としている。
めに、本発明に係るポジショナ一体型溶接ロボットにお
いては、支持台にＸ軸周りに回動自在に取着された第１
治具と、この第１治具に、前記Ｘ軸に対して直角なＹ軸
周りに回動自在に取着された第２治具と、溶接ロボット
から構成され、第２治具に取着された被溶接物を第１治
具及び第２治具を回動させながら溶接ロボットにより溶
接するようにした溶接治具ポジショナにおいて、前記第
１治具に溶接ロボットを取着した構成としている。
【０００８】そして、溶接ロボットは、少なくとも４軸
以上の自由度を有する多関節ロボットで構成している。
以上の自由度を有する多関節ロボットで構成している。
【０００９】また、溶接ロボットは、第１治具のＸ軸近
傍に付着された構成としている。
傍に付着された構成としている。
【００１０】
【作用】上記のような構成としたため、ポジショナの回
動と、溶接ロボットの回動とを同軸上で行うことができ
る。そのためポジショナの回動位置と、溶接ロボットの
回動位置とを容易に合わせることができる。また、第１
治具のＸ軸近傍に溶接ロボットを付着したため装置は小
型となるとともに、溶接ロボットを４節以上の自由度を
有する多関節ロボットとしたため、適切な溶接姿勢を容
易に得ることが可能である。
動と、溶接ロボットの回動とを同軸上で行うことができ
る。そのためポジショナの回動位置と、溶接ロボットの
回動位置とを容易に合わせることができる。また、第１
治具のＸ軸近傍に溶接ロボットを付着したため装置は小
型となるとともに、溶接ロボットを４節以上の自由度を
有する多関節ロボットとしたため、適切な溶接姿勢を容
易に得ることが可能である。
【００１１】
【発明の実施の形態及び実施例】以下に本発明に係るポ
ジショナ一体型溶接ロボットの実施例について、図面を
参照して詳述する。
ジショナ一体型溶接ロボットの実施例について、図面を
参照して詳述する。
【００１２】図１はポジショナ一体型溶接ロボットの全
体構成を示す斜視図であり、図２はその一部断面の側面
図であり、図３はその平面図である。ポジショナ１は左
右の支持台２及び３によりＸ軸周りに回動自在に取着さ
れた第１治具４と、この第１治具４に、Ｘ軸に対して直
角なＹ軸周りに回動自在に取着された第２治具５とより
なり、第１治具４の内側のＸ軸近傍に設けられたブラケ
ット８には、４軸以上の自由度を有する溶接ロボット１
０が付着されている。第２治具５には被溶接物２０が取
着される。６及び７は被溶接物搬入台車である。
体構成を示す斜視図であり、図２はその一部断面の側面
図であり、図３はその平面図である。ポジショナ１は左
右の支持台２及び３によりＸ軸周りに回動自在に取着さ
れた第１治具４と、この第１治具４に、Ｘ軸に対して直
角なＹ軸周りに回動自在に取着された第２治具５とより
なり、第１治具４の内側のＸ軸近傍に設けられたブラケ
ット８には、４軸以上の自由度を有する溶接ロボット１
０が付着されている。第２治具５には被溶接物２０が取
着される。６及び７は被溶接物搬入台車である。
【００１３】図４は溶接ロボット１０の斜視図であり、
第１治具４の内側に設けられたブラケット８には、溶接
ロボット１０のベース１１が垂直なＡ−Ａ軸周りに回動
自在に取着され、ベース１１には第１アーム１２の基端
部が水平なＢ−Ｂ軸周りに回動自在に取着されている。
第１アーム１２の先端部には第２アーム１３の基端部が
Ｂ−Ｂ軸に平行なＣ−Ｃ軸周りに回動自在に取着されて
おり、第２アーム１３の先端部には第３アーム１４の基
端部がＣ−Ｃ軸に平行なＤ−Ｄ軸周りに回動自在に取着
されている。第３アーム１４の先端部にはトーチ１５が
取着されている。また、第２アーム１３は軸Ｅ−Ｅ周り
に回動自在になっており、第３アーム１４はＦ−Ｆ軸周
りに回動自在で、この溶接ロボットは６自由度を有する
多関節ロボットとなっている。本発明に係るポジショナ
一体型溶接ロボットにおいては、溶接ロボット１０は少
なくともＡ−Ａ軸、Ｂ−Ｂ軸、Ｃ−Ｃ軸及びＤ−Ｄ軸周
りに回動することが必要である。すなわち、４軸以上の
自由度を備えた多関節ロボットであることが必要であ
る。
第１治具４の内側に設けられたブラケット８には、溶接
ロボット１０のベース１１が垂直なＡ−Ａ軸周りに回動
自在に取着され、ベース１１には第１アーム１２の基端
部が水平なＢ−Ｂ軸周りに回動自在に取着されている。
第１アーム１２の先端部には第２アーム１３の基端部が
Ｂ−Ｂ軸に平行なＣ−Ｃ軸周りに回動自在に取着されて
おり、第２アーム１３の先端部には第３アーム１４の基
端部がＣ−Ｃ軸に平行なＤ−Ｄ軸周りに回動自在に取着
されている。第３アーム１４の先端部にはトーチ１５が
取着されている。また、第２アーム１３は軸Ｅ−Ｅ周り
に回動自在になっており、第３アーム１４はＦ−Ｆ軸周
りに回動自在で、この溶接ロボットは６自由度を有する
多関節ロボットとなっている。本発明に係るポジショナ
一体型溶接ロボットにおいては、溶接ロボット１０は少
なくともＡ−Ａ軸、Ｂ−Ｂ軸、Ｃ−Ｃ軸及びＤ−Ｄ軸周
りに回動することが必要である。すなわち、４軸以上の
自由度を備えた多関節ロボットであることが必要であ
る。
【００１４】被溶接物を溶接する場合には、第２治具５
に被溶接物２０を取着し、図７に示すように第１治具４
を回動させてプレート２１と連結部材２２のかい先２３
に対するトーチ１５の姿勢を適切にする。そして、第２
治具５を回動させながら溶接ロボット１０を操作してト
ーチ１５の位置ならびに姿勢を常に適切にして連結部材
２２の全周の溶接を行う。この場合、溶接ロボット１０
は第１治具４に付着されているため、第１治具４の回動
と溶接ロボット１０の回動は同軸上で行われることとな
り、相互の回転位置を合わせるための電気的制御は不要
である。また、溶接姿勢のバラツキが無くなり溶接品質
が向上するとともに、溶接ロボット１０に対する溶接教
示（ティーチング）が簡単になる。
に被溶接物２０を取着し、図７に示すように第１治具４
を回動させてプレート２１と連結部材２２のかい先２３
に対するトーチ１５の姿勢を適切にする。そして、第２
治具５を回動させながら溶接ロボット１０を操作してト
ーチ１５の位置ならびに姿勢を常に適切にして連結部材
２２の全周の溶接を行う。この場合、溶接ロボット１０
は第１治具４に付着されているため、第１治具４の回動
と溶接ロボット１０の回動は同軸上で行われることとな
り、相互の回転位置を合わせるための電気的制御は不要
である。また、溶接姿勢のバラツキが無くなり溶接品質
が向上するとともに、溶接ロボット１０に対する溶接教
示（ティーチング）が簡単になる。
【００１５】
【発明の効果】本発明に係るポジショナ一体型溶接ロボ
ットは、上記のような構成としたため、第１治具と溶接
ロボットの回動は同軸上で行われ、回転位置を合わせる
ための電気的制御は不要となり、構造を簡単にすること
ができる。また、第１治具の回動位置と溶接ロボットの
回動位置に差がなくなり、したがって溶接姿勢（角度）
のバラツキが無くなり、溶接品質が向上するとともに、
溶接ロボットに対する溶接教示（ティーチング）が簡単
になる。そして、装置全体の小型化が可能であり、価格
を低減することができる。
ットは、上記のような構成としたため、第１治具と溶接
ロボットの回動は同軸上で行われ、回転位置を合わせる
ための電気的制御は不要となり、構造を簡単にすること
ができる。また、第１治具の回動位置と溶接ロボットの
回動位置に差がなくなり、したがって溶接姿勢（角度）
のバラツキが無くなり、溶接品質が向上するとともに、
溶接ロボットに対する溶接教示（ティーチング）が簡単
になる。そして、装置全体の小型化が可能であり、価格
を低減することができる。
【図１】本発明のポジショナ一体型溶接ロボットの全体
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図２】同、側面の一部断面図である。
【図３】同、平面図である。
【図４】同、溶接ロボットの斜視図である。
【図５】従来の溶接治具ポジショナの全体構成を示す斜
視図である。
視図である。
【図６】溶接のかい先部の詳細説明図である。
【図７】溶接のかい先部のトーチに対する適切な姿勢を
示す説明図である。
示す説明図である。
１ 溶接ポジショナ ２，３ 支持台 ４ 第１治具 ５ 第２治具 ８ ブラケット １０ 溶接ロボット １１ ベース １２ 第１アーム １３ 第２アーム １４ 第３アーム １５ トーチ ２０ 被溶接物
Claims (3)
- 【請求項１】 支持台にＸ軸回りに回動自在に取着され
た第１治具と、この第１治具に、前記Ｘ軸に対して直角
なＹ軸回りに回動自在に取着された第２治具とからなる
ポジショナと、溶接ロボットから構成され、第２治具に
取着された被溶接物を第１治具及び第２治具を回動させ
ながら溶接ロボットにより溶接するようにした溶接治具
ポジショナにおいて、 前記第１治具に溶接ロボットを取着したことを特徴とす
るポジショナ一体型溶接ロボット。 - 【請求項２】 溶接ロボットは、少なくとも４軸以上の
自由度を有する多関節ロボットであることを特徴とする
請求項１記載のポジショナ一体型溶接ロボット。 - 【請求項３】 溶接ロボットは、第１治具のＸ軸近傍に
付着されたことを特徴とする請求項１記載のポジショナ
一体型溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11820096A JPH09277050A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | ポジショナ一体型溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11820096A JPH09277050A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | ポジショナ一体型溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09277050A true JPH09277050A (ja) | 1997-10-28 |
Family
ID=14730668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11820096A Pending JPH09277050A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | ポジショナ一体型溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09277050A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2847505A1 (fr) * | 2002-11-26 | 2004-05-28 | Sauvageau Commercy Soudure | Installation robotisee de soudage munie d'un systeme de positionnement angulaire |
| JP2006334628A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Honda Motor Co Ltd | 溶接装置 |
| CN102069487A (zh) * | 2010-12-22 | 2011-05-25 | 浙江大学 | 电液控制四自由度运动平台 |
| KR101519109B1 (ko) * | 2013-11-27 | 2015-05-11 | 주식회사 엔에스브이 | 모넬용접을 위한 이종접합 용접장치 |
| CN108247187A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-07-06 | 广州东焊智能装备有限公司 | 多角度回转弧焊设备及自动化多点焊接工作站 |
-
1996
- 1996-04-17 JP JP11820096A patent/JPH09277050A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2847505A1 (fr) * | 2002-11-26 | 2004-05-28 | Sauvageau Commercy Soudure | Installation robotisee de soudage munie d'un systeme de positionnement angulaire |
| JP2006334628A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Honda Motor Co Ltd | 溶接装置 |
| CN102069487A (zh) * | 2010-12-22 | 2011-05-25 | 浙江大学 | 电液控制四自由度运动平台 |
| KR101519109B1 (ko) * | 2013-11-27 | 2015-05-11 | 주식회사 엔에스브이 | 모넬용접을 위한 이종접합 용접장치 |
| CN108247187A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-07-06 | 广州东焊智能装备有限公司 | 多角度回转弧焊设备及自动化多点焊接工作站 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050512 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051003 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060228 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |