CN110985827B - 一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架 - Google Patents

一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，涉及工业机器人技术领域，包括第一支撑杆和底盘，第一支撑杆底部设有连接盘，底盘上部的中心位置安装有连接盘，底盘上设有均匀分布的套管，套管内设有螺杆，螺杆底部设有减震盘；第一支撑杆靠近底部位置设有安装孔，安装孔上设有安装板，安装板侧面设有定位框。本发明解决了现有技术使用三个支架的繁琐，减少占地面积；通过减震盘的设计，减少支架与工业机器人的共振，使激光位移传感器测量结果更准确；通过第一支撑杆和第二支撑杆上减震绳的设计，再结合旋转管与转轴之间的滚珠配合，加强对卡板内激光位移传感器的减震。

Description

一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，重复定位精度测量主要是通过激光跟踪的方式，激光位移传感器需要使用到三个支架来对工业机器人的不同方位进行测量，三个支架的占地面积比较大；且工业机器人在运行时会发生共振，容易使激光位移传感器产生晃动，影响测量精度。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，包括第一支撑杆和底盘，所述第一支撑杆底部设有连接盘，第一支撑杆与连接盘通过焊接方式固定连接，底盘上部的中心位置安装有连接盘，所述底盘上设有均匀分布的套管，套管内设有螺杆，螺杆底部设有减震盘；所述第一支撑杆靠近底部位置设有安装孔，安装孔上设有安装板，安装板侧面设有定位框，定位框内设有第二支撑杆，定位框与第二支撑杆通过螺杆相连接，第二支撑杆内侧设有支撑架，第一支撑杆上与第二支撑杆相对应的一侧设有支撑架，支撑架上设有转盘，支撑架与转盘通过转轴相连接，转轴一端设有摇柄，支撑架上设有紧固螺钉，转盘上与紧固螺钉相对应位置设有圆孔，第一支撑杆和第二支撑杆的顶部设有导轮，第一支撑杆和第二支撑杆与导轮通过转轴相连接，第二支撑杆外侧设有滑槽，第一支撑杆另一侧设有滑槽，滑槽内设有导向筒，导向筒上设有紧固螺钉，导向筒上设有导向框，导向框上设有转轴，转轴上设有旋转管，转轴与旋转管之间设有滚珠，旋转管上设有连接框，连接框内设有导杆，连接框与导杆通过螺杆相连接，导杆外围套有导向管，导向管上设有紧固螺钉，导向管端部设有万向轴，导向管与万向轴通过紧固螺钉固定连接，万向轴上设有连接板，连接板上设有卡板，卡板底部设有螺杆，螺杆顶部设有顶块；所述转盘上设有减震绳，减震绳经过导轮，减震绳另一端与导向管固定连接。
优选的，所述底盘与连接盘通过螺栓固定连接。
优选的，所述连接盘与第一支撑杆之间设有加强筋。
优选的，所述安装孔有两组且两组安装孔之间呈90°夹角。
优选的，所述第一支撑杆呈I型，所述第二支撑杆呈L型。
优选的，所述圆孔的数量为6～10个，圆孔呈环形分布。
优选的，所述卡板近似呈C型。
优选的，所述卡板内侧设有减震橡胶片。
将本减震支架放置在工业机器人附近，通过紧固螺钉将两个第二支撑杆分别与第一支撑杆上的两组安装孔固定安装；通过拧动定位框上的螺杆对第二支撑杆的位置进行调整，将一个第一支撑杆和两个第二支撑杆分别调整固定在X、Y和Z轴方向上；通过转动摇柄带动转盘转动，转盘拉动减震绳，减震绳对导向管进行拉动调节，使导向管处在水平方向上；将激光位移传感器放置在卡板内，通过拧动卡板上的螺杆推动顶块对激光位移传感器进行夹紧固定，通过万向轴上的紧固螺钉可对卡板方向进行调整；最后，控制工业机器人的运行，将末端负载运动到激光位移传感器的测量范围内的中心位置，确保激光位移传感器正常测量，反复使工业机器人运动到该位置，将该位置作为测量位置，并进行数据采集，完成测量。
本发明的有益效果在于：(1)本发明解决了现有技术使用三个支架的繁琐，减少占地面积；(2)通过设计两组安装孔，可以安装两个第二支撑杆，配合第一支撑杆，实现从X、Y和Z三个方向进行测量，通过万向轴和定位框上螺杆相配合，可以对卡板的角度和位置进行随意调整，实现对工业机器人重复定位精度的准确测量；(3)通过减震盘的设计，在工业机器人运行时，使得底盘具有减震的作用，减少支架与工业机器人的共振，使激光位移传感器测量结果更准确；(4)通过第一支撑杆和第二支撑杆上减震绳的设计，再结合旋转管与转轴之间的滚珠配合，将一个支撑杆对激光位移传感器的振动转换成减震绳和滚珠的连接，减少接触面积，加强对卡板内激光位移传感器的减震，使激光位移传感器测量结果更准确；(5)底盘可拆卸，调节支撑架上的紧固螺钉可对减震绳进行收缩，进而对支架进行折叠，方便携带。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的导向框主视图；
图3为本发明的导向框俯视图。
其中：1、导向筒；2、滑槽；3、第一支撑杆；4、减震绳；5、导轮；6、转轴；7、紧固螺钉；8、圆孔；9、转盘；10、摇柄；11、支撑架；12、第二支撑杆；13、导向框；14、旋转管；15、连接框；16、螺杆；17、导杆；18、导向管；19、万向轴；20、连接板；21、卡板；22、顶块；23、底盘；24、定位框；25、套管；26、安装板；27、安装孔；28、连接盘；29、加强筋；30、减震盘；31、滚珠。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，本发明包括第一支撑杆3和底盘23，第一支撑杆3底部设有连接盘28，第一支撑杆3与连接盘28通过焊接方式固定连接。连接盘28与第一支撑杆3之间设有加强筋29。底盘23上部的中心位置安装有连接盘28，底盘23与连接盘28通过螺栓固定连接。底盘23上设有均匀分布的套管25，套管25内设有螺杆16，螺杆16底部设有减震盘30。第一支撑杆3靠近底部位置设有安装孔27，安装孔27上设有安装板26。安装孔27有两组且两组安装孔27之间呈90°夹角，本实施例中，第一支撑杆3的侧面安装孔27上安装有安装板26，第一支撑杆3的正面安装孔27上设有安装安装板26。安装板26侧面设有定位框24，定位框24内设有第二支撑杆12，定位框24与第二支撑杆12通过螺杆16相连接。第一支撑杆3呈I型，第二支撑杆12呈L型。第二支撑杆12内侧设有支撑架11，第一支撑杆3上与第二支撑杆12相对应的一侧设有支撑架11。支撑架11上设有转盘9，支撑架11与转盘9通过转轴6相连接。转轴6一端设有摇柄10。支撑架11上设有紧固螺钉7，转盘9上与紧固螺钉7相对应位置设有圆孔8，圆孔8的数量为6～10个，圆孔8呈环形分布。第一支撑杆3和第二支撑杆12的顶部设有导轮5，第一支撑杆3和第二支撑杆12与导轮5通过转轴6相连接。第二支撑杆12外侧设有滑槽2，第一支撑杆3另一侧设有滑槽2。滑槽2内设有导向筒1，导向筒1上设有紧固螺钉7。如图2和图3所示，导向筒1上设有导向框13，导向框13上设有转轴6，转轴6上设有旋转管14，转轴6与旋转管14之间设有滚珠31。旋转管14上设有连接框15，连接框15内设有导杆17，连接框15与导杆17通过螺杆16相连接。导杆17外围套有导向管18，导向管18上设有紧固螺钉7。导向管18端部设有万向轴19，导向管18与万向轴19通过紧固螺钉7固定连接。万向轴19上设有连接板20，连接板20上设有卡板21，卡板21近似呈C型。卡板21底部设有螺杆16，螺杆16顶部设有顶块22。转盘9上设有减震绳4，减震绳4经过导轮5，减震绳4另一端与导向管18固定连接。卡板21内侧设有减震橡胶片。
工作时，将本减震支架放置在工业机器人附近，通过紧固螺钉7将两个第二支撑杆12分别与第一支撑杆3上的两组安装孔27固定安装；通过拧动定位框24上的螺杆16对第二支撑杆12的位置进行调整，将一个第一支撑杆3和两个第二支撑杆12分别调整固定在X、Y和Z轴方向上；通过转动摇柄10带动转盘9转动，转盘9拉动减震绳4，减震绳4对导向管18进行拉动调节，使导向管18处在水平方向上；将激光位移传感器放置在卡板21内，通过拧动卡板21上的螺杆16推动顶块22对激光位移传感器进行夹紧固定，通过万向轴19上的紧固螺钉7可对卡板21方向进行调整；最后，控制工业机器人的运行，将末端负载运动到激光位移传感器的测量范围内的中心位置，确保激光位移传感器正常测量，反复使工业机器人运动到该位置，将该位置作为测量位置，并进行数据采集，完成测量。
本发明通过多种方式加强对激光位移传感器减震，防止在工业机器人运行时产生震动，使得激光位移传感器测量结果更准确。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围。本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变形。本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，包括第一支撑杆和底盘，所述第一支撑杆底部设有连接盘，第一支撑杆与连接盘通过焊接方式固定连接，底盘上部的中心位置安装有连接盘，其特征在于：所述底盘上设有均匀分布的套管，套管内设有螺杆，螺杆底部设有减震盘；所述第一支撑杆靠近底部位置设有安装孔，安装孔上设有安装板，安装板侧面设有定位框，定位框内设有第二支撑杆，定位框与第二支撑杆通过螺杆相连接，第二支撑杆内侧设有支撑架，第一支撑杆上与第二支撑杆相对应的一侧设有支撑架，支撑架上设有转盘，支撑架与转盘通过转轴相连接，转轴一端设有摇柄，支撑架上设有紧固螺钉，转盘上与紧固螺钉相对应位置设有圆孔，第一支撑杆和第二支撑杆的顶部设有导轮，第一支撑杆和第二支撑杆与导轮通过转轴相连接，第二支撑杆外侧设有滑槽，第一支撑杆另一侧设有滑槽，滑槽内设有导向筒，导向筒上设有紧固螺钉，导向筒上设有导向框，导向框上设有转轴，转轴上设有旋转管，转轴与旋转管之间设有滚珠，旋转管上设有连接框，连接框内设有导杆，连接框与导杆通过螺杆相连接，导杆外围套有导向管，导向管上设有紧固螺钉，导向管端部设有万向轴，导向管与万向轴通过紧固螺钉固定连接，万向轴上设有连接板，连接板上设有卡板，卡板底部设有螺杆，螺杆顶部设有顶块；所述转盘上设有减震绳，减震绳经过导轮，减震绳另一端与导向管固定连接；所述安装孔有两组且两组安装孔之间呈90°夹角。
2.根据权利要求1所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述底盘与连接盘通过螺栓固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述连接盘与第一支撑杆之间设有加强筋。
4.根据权利要求1所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述第一支撑杆呈I型，所述第二支撑杆呈L型。
5.根据权利要求1所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述圆孔的数量为6～10个，圆孔呈环形分布。
6.根据权利要求1所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述卡板近似呈C型。
7.根据权利要求1或6所述的一种用于测试工业机器人重复定位精度的减震支架，其特征在于：所述卡板内侧设有减震橡胶片。
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