JP2552333Y2 - 多関節形産業用ロボット - Google Patents
多関節形産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2552333Y2 JP2552333Y2 JP1991050742U JP5074291U JP2552333Y2 JP 2552333 Y2 JP2552333 Y2 JP 2552333Y2 JP 1991050742 U JP1991050742 U JP 1991050742U JP 5074291 U JP5074291 U JP 5074291U JP 2552333 Y2 JP2552333 Y2 JP 2552333Y2
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- Japan
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- arm
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、平行リンク機構を利用
した多関節形の産業用ロボットのアームに関する。
した多関節形の産業用ロボットのアームに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、平行リンク機構を利用した多関節
形の産業用ロボットは、図３に示すように、第１アーム
Ａを一つのリンクとして含むリンクＢ、Ｃ、Ｄからなる
４節平行リンクを構成し、第１アームＡに隣接する一つ
のリンクＢをベースＥに固定し、リンクＢに対向するリ
ンクＤに第２アームＦを回転可能にして支持し、第１ア
ームＡと第２アームＦを回転駆動するようにしたものが
開示されている（例えば、特開昭６１−２４９２８７号
公報）。
形の産業用ロボットは、図３に示すように、第１アーム
Ａを一つのリンクとして含むリンクＢ、Ｃ、Ｄからなる
４節平行リンクを構成し、第１アームＡに隣接する一つ
のリンクＢをベースＥに固定し、リンクＢに対向するリ
ンクＤに第２アームＦを回転可能にして支持し、第１ア
ームＡと第２アームＦを回転駆動するようにしたものが
開示されている（例えば、特開昭６１−２４９２８７号
公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、平行リンクと第２アームＦとは干渉しないが、平行
リンクのリンクＣと第１アームＡとが干渉して、点線で
示すように、第１アームＡの動作角度θは１８０°より
小さくなり、動作範囲が制限されるという欠点があっ
た。本考案は、平行リンクの干渉をなくして第１アーム
の動作範囲を広くすることを目的とするものである。
は、平行リンクと第２アームＦとは干渉しないが、平行
リンクのリンクＣと第１アームＡとが干渉して、点線で
示すように、第１アームＡの動作角度θは１８０°より
小さくなり、動作範囲が制限されるという欠点があっ
た。本考案は、平行リンクの干渉をなくして第１アーム
の動作範囲を広くすることを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、ベースに回転
軸を介して取り付けられた第１アームと、前記第１アー
ムに隣接して前記ベースに固定された固定リンクと、前
記固定リンクに回動自在に支持され前記第１アームに対
向する連結リンクと、前記連結リンクと前記第１アーム
に回動自在に支持され前記固定リンクに対向する支持リ
ンクとで平行リンクを構成し、前記支持リンクに第２ア
ームを回動自在に支持し、前記第１アームと前記第２ア
ームを回転駆動するようにした多関節形産業用ロボット
において、 前記第１アームを共通の要素とする２組の前
記平行リンクを前記第１アームを挟んで前記ベースの両
側に配置し、前記２組の平行リンクの位相角に差を与え
たものである。
軸を介して取り付けられた第１アームと、前記第１アー
ムに隣接して前記ベースに固定された固定リンクと、前
記固定リンクに回動自在に支持され前記第１アームに対
向する連結リンクと、前記連結リンクと前記第１アーム
に回動自在に支持され前記固定リンクに対向する支持リ
ンクとで平行リンクを構成し、前記支持リンクに第２ア
ームを回動自在に支持し、前記第１アームと前記第２ア
ームを回転駆動するようにした多関節形産業用ロボット
において、 前記第１アームを共通の要素とする２組の前
記平行リンクを前記第１アームを挟んで前記ベースの両
側に配置し、前記２組の平行リンクの位相角に差を与え
たものである。
【０００５】
【作用】二つの平行リンクの連結ピンがそれぞれ固定リ
ンクの両外側に連結してあるので、固定リンクの内側に
設けられた第１アームと連結リンクは干渉することがな
く、第１アームの他方端にピンを介して固定したケーシ
ングは、支持リンクと一体になって固定リンクと所定の
角度を維持しながら平行移動して回転軸の回りを回動す
る。この場合、二つの平行リンクをベースの片側にまと
めて設けた場合に比べて、ベースを回転した時にベース
の中心から平行リンクの外側面までの長さが短いので、
ベースを回転した時に平行リンクが占める空間が狭くな
る。また、二つの平行リンクが互いに位相角度差を持っ
ているので、一方の平行リンクが一直線状になって回動
できない死点位置にある場合も、他方の平行リンクが一
直線状になることがないので、第１アームを１８０°以
上の動作角度θで回動することができる。
ンクの両外側に連結してあるので、固定リンクの内側に
設けられた第１アームと連結リンクは干渉することがな
く、第１アームの他方端にピンを介して固定したケーシ
ングは、支持リンクと一体になって固定リンクと所定の
角度を維持しながら平行移動して回転軸の回りを回動す
る。この場合、二つの平行リンクをベースの片側にまと
めて設けた場合に比べて、ベースを回転した時にベース
の中心から平行リンクの外側面までの長さが短いので、
ベースを回転した時に平行リンクが占める空間が狭くな
る。また、二つの平行リンクが互いに位相角度差を持っ
ているので、一方の平行リンクが一直線状になって回動
できない死点位置にある場合も、他方の平行リンクが一
直線状になることがないので、第１アームを１８０°以
上の動作角度θで回動することができる。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す側面図、図２は正面図で、
ベース１の上部には第１アーム２の一方端を挟むように
二股部１１を形成し、第１アーム２の一方端に固定され
た回転軸２１を軸受１２を介して支持している。第１ア
ーム２の他方端には二股部２２を形成し、二股部２２に
は回転軸２１と平行に二つのピン２３、２４をそれぞれ
設けている。二股部２２の内側には第２アーム３を回転
し得るように支持するケーシング４をピン２３、２４に
固定して配置し、第２アームには駆動装置３１が設けら
れている。一方、ベース１の両外側には回転軸２１に対
して垂直方向に伸びる固定リンク５、５’を互いに９０
°の位相角で位相をずらして設けてある。固定リンク
５、５’の端部にはピン５１、５１’を設け、連結リン
ク６、６’の一方端をそれぞれ回動し得るように固定リ
ンク５、５’の外側に連結してある。連結リンク６、
６’の他方端にはピン６１、６１’が設けられ、固定リ
ンク５、５’にそれぞれ平行な支持リンク７、７’の一
方端が回動し得るように連結してあり、支持リンク７、
７’の他方端はピン２３、２４にそれぞれ固定してあ
る。したがって支持リンク７、７’はピン２３、２４を
介してケーシング４に剛に結合し、支持リンク７、７’
はケーシング４と一体になっている。８は回転軸２１を
回転させる駆動モータである。
図１は本考案の実施例を示す側面図、図２は正面図で、
ベース１の上部には第１アーム２の一方端を挟むように
二股部１１を形成し、第１アーム２の一方端に固定され
た回転軸２１を軸受１２を介して支持している。第１ア
ーム２の他方端には二股部２２を形成し、二股部２２に
は回転軸２１と平行に二つのピン２３、２４をそれぞれ
設けている。二股部２２の内側には第２アーム３を回転
し得るように支持するケーシング４をピン２３、２４に
固定して配置し、第２アームには駆動装置３１が設けら
れている。一方、ベース１の両外側には回転軸２１に対
して垂直方向に伸びる固定リンク５、５’を互いに９０
°の位相角で位相をずらして設けてある。固定リンク
５、５’の端部にはピン５１、５１’を設け、連結リン
ク６、６’の一方端をそれぞれ回動し得るように固定リ
ンク５、５’の外側に連結してある。連結リンク６、
６’の他方端にはピン６１、６１’が設けられ、固定リ
ンク５、５’にそれぞれ平行な支持リンク７、７’の一
方端が回動し得るように連結してあり、支持リンク７、
７’の他方端はピン２３、２４にそれぞれ固定してあ
る。したがって支持リンク７、７’はピン２３、２４を
介してケーシング４に剛に結合し、支持リンク７、７’
はケーシング４と一体になっている。８は回転軸２１を
回転させる駆動モータである。
【０００７】このように、第１アーム２、固定リンク
５、連結リンク６および支持リンク７によって一つの平
行リンクＬ１を形成し、第１アーム２、固定リンク
５’、連結リンク６’および支持リンク７’によって平
行リンクＬ１と９０°位相差のある平行リンクＬ２を形
成している。したがって、回転軸２１を駆動モータ８に
よって回転することにより、第１アーム２は回転軸２１
を中心に回転するが、連結リンク６、６’が固定リンク
５、５’の両外側に連結してあるので、第１アーム２と
干渉することがなく、ケーシング４は支持リンク７、
７’と一体になって固定リンク５、５’と所定の角度を
維持しながら平行移動して回転軸２１の回りを回動す
る。なお、平行リンクＬ１，Ｌ２をベース１の両側に設
けているが、二つの平行リンクをベース１の片側にまと
めて設けた場合に比べて、ベース１を回転した時にベー
ス１の中心から平行リンクＬ１，Ｌ２の外側面までの長
さが短いので、ベース１を回転した時に平行リンクＬ
１，Ｌ２が占める空間が狭くなる。したがって、ロボッ
トのアーム以外の部分が占める空間や接地場所は狭くて
よく、作業空間を有効に利用することができる。また、
平行リンクＬ１とＬ２が位相差を持っているので、例え
ば平行リンクＬ１の固定リンク５に連結リンク６が重な
るように、一方の平行リンクが一直線状になって回動で
きない死点位置にある場合も、他方の平行リンクＬ２が
一直線状になることがないので、図１に点線で示すよう
に、第１アームを１８０°以上の動作角度θで回動する
ことができる。なお、平行リンクＬ１とＬ２の位相角度
差は９０°に限るものではなく、０°を含まない任意の
角度に設定してもよい。
５、連結リンク６および支持リンク７によって一つの平
行リンクＬ１を形成し、第１アーム２、固定リンク
５’、連結リンク６’および支持リンク７’によって平
行リンクＬ１と９０°位相差のある平行リンクＬ２を形
成している。したがって、回転軸２１を駆動モータ８に
よって回転することにより、第１アーム２は回転軸２１
を中心に回転するが、連結リンク６、６’が固定リンク
５、５’の両外側に連結してあるので、第１アーム２と
干渉することがなく、ケーシング４は支持リンク７、
７’と一体になって固定リンク５、５’と所定の角度を
維持しながら平行移動して回転軸２１の回りを回動す
る。なお、平行リンクＬ１，Ｌ２をベース１の両側に設
けているが、二つの平行リンクをベース１の片側にまと
めて設けた場合に比べて、ベース１を回転した時にベー
ス１の中心から平行リンクＬ１，Ｌ２の外側面までの長
さが短いので、ベース１を回転した時に平行リンクＬ
１，Ｌ２が占める空間が狭くなる。したがって、ロボッ
トのアーム以外の部分が占める空間や接地場所は狭くて
よく、作業空間を有効に利用することができる。また、
平行リンクＬ１とＬ２が位相差を持っているので、例え
ば平行リンクＬ１の固定リンク５に連結リンク６が重な
るように、一方の平行リンクが一直線状になって回動で
きない死点位置にある場合も、他方の平行リンクＬ２が
一直線状になることがないので、図１に点線で示すよう
に、第１アームを１８０°以上の動作角度θで回動する
ことができる。なお、平行リンクＬ１とＬ２の位相角度
差は９０°に限るものではなく、０°を含まない任意の
角度に設定してもよい。
【０００８】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、二
つの平行リンクをベースの両側に設けてあるので、第１
アームを平行リンクの一部として構成する場合でも平行
リンクによる干渉を生じることがなく、作業空間を有効
に利用することができる。また、第１アームの動作角度
を１８０°以上に広げることができ、かつ円滑な回動動
作を行わせることができる効果がある。
つの平行リンクをベースの両側に設けてあるので、第１
アームを平行リンクの一部として構成する場合でも平行
リンクによる干渉を生じることがなく、作業空間を有効
に利用することができる。また、第１アームの動作角度
を１８０°以上に広げることができ、かつ円滑な回動動
作を行わせることができる効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す側面図である。
【図２】本考案の実施例を示す正面図である。
【図３】従来例を示す側面図である。
１ ベース １１、２２ 二股
部 ２ 第１アーム ２１ 回転軸 ２３、２４、５１、５１’６１、６１’ ピン ３ 第２アーム ３１ 駆動装置 ４ ケーシング ５、５’ 固定リ
ンク ６ 連結リンク ７ 支持リンク ８ 駆動モータ Ｌ１，Ｌ２ 平行
リンク
部 ２ 第１アーム ２１ 回転軸 ２３、２４、５１、５１’６１、６１’ ピン ３ 第２アーム ３１ 駆動装置 ４ ケーシング ５、５’ 固定リ
ンク ６ 連結リンク ７ 支持リンク ８ 駆動モータ Ｌ１，Ｌ２ 平行
リンク
Claims (1)
- 【請求項１】 ベース（１）に回転軸（２１）を介して
取り付けられた第１アーム（２）と、前記第１アーム
（２）に隣接して前記ベース（１）に固定された固定リ
ンク（５）と、前記固定リンク（５）に回動自在に支持
され前記第１アーム（２）に対向する連結リンク（６）
と、前記連結リンク（６）と前記第１アーム（２）に回
動自在に支持され前記固定リンク（５）に対向する支持
リンク（７）とで平行リンク（Ｌ１）を構成し、前記支
持リンク（７）に第２アーム（３）を回動自在に支持
し、前記第１アーム（２）と前記第２アーム（３）を回
転駆動するようにした多関節形産業用ロボットにおい
て、 前記第１アーム（２）と、前記ベース（１）に固定され
た固定リンク（５’）と、前記固定リンク（５’）に回
動自在に支持され前記第１アーム（２）に対向する連結
リンク（６’）と、前記連結リンク（６’）と前記第１
アーム（２）に回動自在に支持され前記固定リンク
（５’）に対向する支持リンク（７’）からなる平行リ
ンク（Ｌ２）を備え、前記平行リンク（Ｌ１）と前記平
行リンク（Ｌ２）は、前記第１アーム（２）を挟んで前
記ベース（１）の両側に配置され、前記固定リンク
（５）の前記回転軸（２１）に対する位相角と前記固定
リンク（５’）の前記回転軸（２１）に対する位相角を
違えたことを特徴とする多関節形産業用ロボット 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991050742U JP2552333Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 多関節形産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991050742U JP2552333Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 多関節形産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04133585U JPH04133585U (ja) | 1992-12-11 |
| JP2552333Y2 true JP2552333Y2 (ja) | 1997-10-29 |
Family
ID=31928015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991050742U Expired - Fee Related JP2552333Y2 (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 多関節形産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552333Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5376065B2 (ja) | 2010-09-13 | 2013-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | サポートアーム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03239483A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの駆動機構 |
-
1991
- 1991-06-04 JP JP1991050742U patent/JP2552333Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04133585U (ja) | 1992-12-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |