JPH0885090A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JPH0885090A JPH0885090A JP21970294A JP21970294A JPH0885090A JP H0885090 A JPH0885090 A JP H0885090A JP 21970294 A JP21970294 A JP 21970294A JP 21970294 A JP21970294 A JP 21970294A JP H0885090 A JPH0885090 A JP H0885090A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スライドベースの駆動ストローク両端側に専
有スペースを要せず、また摩耗によって穴の空く虞がな
いカバー構造を有するロボットを提供する。 【構成】 スライドベース３を直線移動せしめるボール
ネジ１２等の駆動機構と、この駆動機構の周囲を囲むと
共に側面には開口部を有する固定カバー１４と、基端部
が前記駆動機構に連結すると共に先端部が前記開口部か
ら突出し凹部３ｂにおいて貫通孔を有するよう２軸旋回
ベースと接合されたスライドベース３と、両端部が固定
されて前記開口部を覆うと共に途中では前記貫通孔を貫
通しスライドベース３の先端部に沿って迂回しているベ
ルト式カバー１１と、ローラ２１ａ，２１ｂ，２４ａ，
２４ｂ等を有しベルト式カバー１１がスライドベース３
の先端部に沿って迂回するよう案内する案内機構とを備
えたものである。
有スペースを要せず、また摩耗によって穴の空く虞がな
いカバー構造を有するロボットを提供する。 【構成】 スライドベース３を直線移動せしめるボール
ネジ１２等の駆動機構と、この駆動機構の周囲を囲むと
共に側面には開口部を有する固定カバー１４と、基端部
が前記駆動機構に連結すると共に先端部が前記開口部か
ら突出し凹部３ｂにおいて貫通孔を有するよう２軸旋回
ベースと接合されたスライドベース３と、両端部が固定
されて前記開口部を覆うと共に途中では前記貫通孔を貫
通しスライドベース３の先端部に沿って迂回しているベ
ルト式カバー１１と、ローラ２１ａ，２１ｂ，２４ａ，
２４ｂ等を有しベルト式カバー１１がスライドベース３
の先端部に沿って迂回するよう案内する案内機構とを備
えたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直線駆動を行うロボット
に適用して有用なものである。
に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】第６図は従来の水平多関節ロボットの斜
視図である。同図に示すように、従来の水平多関節ロボ
ット３０は、固定カバー３９内に設けた駆動モータ、ボ
ールネジ等から成る駆動機構によりスライドベース３７
を上下方向（図中矢印Ａ方向）に直線移動する直線駆動
部と、固定カバー３９の開口部３９ａより突出したスラ
イドベース３７の先端部に取付た第１アーム３６，第２
アーム３５、及び第２軸を回動する駆動モータ３１、第
３軸を回動する駆動モータ３２、第４軸である手首フラ
ンジ３４を回動する駆動モータ３３等から成る水平多関
節駆動部とで構成されている。
視図である。同図に示すように、従来の水平多関節ロボ
ット３０は、固定カバー３９内に設けた駆動モータ、ボ
ールネジ等から成る駆動機構によりスライドベース３７
を上下方向（図中矢印Ａ方向）に直線移動する直線駆動
部と、固定カバー３９の開口部３９ａより突出したスラ
イドベース３７の先端部に取付た第１アーム３６，第２
アーム３５、及び第２軸を回動する駆動モータ３１、第
３軸を回動する駆動モータ３２、第４軸である手首フラ
ンジ３４を回動する駆動モータ３３等から成る水平多関
節駆動部とで構成されている。
【０００３】そして、直線駆動部の固定カバー３９の開
口部３９ａには、防塵のためにジャバラ式カバー３８
ａ，３８ｂが設けられている。即ち、ジャバラ式カバー
３８ａはその両端を開口部３９ａの上端とスライドベー
ス３７先端部の上部に、ジャバラ式カバー３８ｂはその
両端を開口部３９ａの下端とスライドベース３７先端部
の下部に、各々固定して設けられており、スライドベー
ス３７の矢印Ａ方向の移動に伴ってジャバラ式カバー３
８ａ，３８ｂが伸縮することにより、開口部３９ａは常
にジャバラ式カバー３８ａ，３８ｂによって閉鎖された
状態となり、固定カバー３９内の防塵が確保されてい
る。
口部３９ａには、防塵のためにジャバラ式カバー３８
ａ，３８ｂが設けられている。即ち、ジャバラ式カバー
３８ａはその両端を開口部３９ａの上端とスライドベー
ス３７先端部の上部に、ジャバラ式カバー３８ｂはその
両端を開口部３９ａの下端とスライドベース３７先端部
の下部に、各々固定して設けられており、スライドベー
ス３７の矢印Ａ方向の移動に伴ってジャバラ式カバー３
８ａ，３８ｂが伸縮することにより、開口部３９ａは常
にジャバラ式カバー３８ａ，３８ｂによって閉鎖された
状態となり、固定カバー３９内の防塵が確保されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の如
き従来技術に係るロボットでは、スライドベース３７の
駆動ストローク両端側に圧縮されたジャバラ式カバー３
８ａ，３８ｂの専有スペースを設ける必要があり、その
分ロボットが大型化する。またジャバラ式カバー３８
ａ，３８ｂは、伸縮する際に固定カバー３９の開口部３
９ａの両側縁部と互いに擦れあうため、摩耗して穴が空
き易い。
き従来技術に係るロボットでは、スライドベース３７の
駆動ストローク両端側に圧縮されたジャバラ式カバー３
８ａ，３８ｂの専有スペースを設ける必要があり、その
分ロボットが大型化する。またジャバラ式カバー３８
ａ，３８ｂは、伸縮する際に固定カバー３９の開口部３
９ａの両側縁部と互いに擦れあうため、摩耗して穴が空
き易い。
【０００５】従って本発明は上記従来技術に鑑み、スラ
イドベースの駆動ストローク両端側に専有スペースを要
せず、また摩耗によって穴の空く虞がないカバー構造を
有するロボットを提供することを目的とする。
イドベースの駆動ストローク両端側に専有スペースを要
せず、また摩耗によって穴の空く虞がないカバー構造を
有するロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の構成は、スライドベースを直線移動せしめる
直線駆動手段と、この直線駆動手段の周囲を囲むと共
に、側面には前記直線移動方向に沿って設けられた開口
部を有する固定カバーと、基端部が前記直線駆動手段に
連結すると共に先端部が前記固定カバーの開口部から外
側に突出し、この先端部において、アームや工具等の外
部構造部と前記直線移動方向に沿って貫通する貫通孔を
有して結合されたスライドベースと、前記直線移動方向
の両端部が固定され、前記固定カバーの開口部を覆うと
共に、前記直線移動方向の途中では前記貫通孔を貫通し
前記スライドベースの先端部に沿って迂回しているベル
ト式カバーとを備えたことを特徴とする。
明の第１の構成は、スライドベースを直線移動せしめる
直線駆動手段と、この直線駆動手段の周囲を囲むと共
に、側面には前記直線移動方向に沿って設けられた開口
部を有する固定カバーと、基端部が前記直線駆動手段に
連結すると共に先端部が前記固定カバーの開口部から外
側に突出し、この先端部において、アームや工具等の外
部構造部と前記直線移動方向に沿って貫通する貫通孔を
有して結合されたスライドベースと、前記直線移動方向
の両端部が固定され、前記固定カバーの開口部を覆うと
共に、前記直線移動方向の途中では前記貫通孔を貫通し
前記スライドベースの先端部に沿って迂回しているベル
ト式カバーとを備えたことを特徴とする。
【０００７】また上記目的を達成する本発明の第２の構
成は、スライドベースを直線移動せしめる直線駆動手段
と、この直線駆動手段の周囲を囲むと共に、側面には前
記直線移動方向に沿って設けられた開口部を有する固定
カバーと、基端部が前記直線駆動手段に連結すると共
に、この基端部よりも幅広の先端部が前記固定カバーの
開口部から外側に突出し、この先端部の先端面両側の幅
広部分を凸状に形成して接合面とし中央を凹部としてお
り、前記接合面においてアームや工具等の外部構造部と
接合され前記凹部において前記直線移動方向に沿って貫
通する貫通孔が形成されるスライドベースと、前記直線
移動方向の両端部が固定され、前記固定カバーの開口部
を覆うと共に、前記直線移動方向の途中では前記貫通孔
を貫通し前記スライドベースの先端部に沿って迂回して
いるベルト式カバーとを備えたことを特徴とする。
成は、スライドベースを直線移動せしめる直線駆動手段
と、この直線駆動手段の周囲を囲むと共に、側面には前
記直線移動方向に沿って設けられた開口部を有する固定
カバーと、基端部が前記直線駆動手段に連結すると共
に、この基端部よりも幅広の先端部が前記固定カバーの
開口部から外側に突出し、この先端部の先端面両側の幅
広部分を凸状に形成して接合面とし中央を凹部としてお
り、前記接合面においてアームや工具等の外部構造部と
接合され前記凹部において前記直線移動方向に沿って貫
通する貫通孔が形成されるスライドベースと、前記直線
移動方向の両端部が固定され、前記固定カバーの開口部
を覆うと共に、前記直線移動方向の途中では前記貫通孔
を貫通し前記スライドベースの先端部に沿って迂回して
いるベルト式カバーとを備えたことを特徴とする。
【０００８】また上記目的を達成する本発明の第３の構
成は、上記第１又は第２の構成において、スライドベー
スに伴って直線移動するようこのスライドベースの先端
部に支持され、この先端部の前記直線移動方向両側にお
いてベルト式カバーの両側縁部を固定カバーの開口部の
両側縁部に押し付けると共にこのベルト式カバーを前記
先端部に沿って迂回するよう案内する案内手段を備えた
ことを特徴とする。
成は、上記第１又は第２の構成において、スライドベー
スに伴って直線移動するようこのスライドベースの先端
部に支持され、この先端部の前記直線移動方向両側にお
いてベルト式カバーの両側縁部を固定カバーの開口部の
両側縁部に押し付けると共にこのベルト式カバーを前記
先端部に沿って迂回するよう案内する案内手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００９】また上記目的を達成する本発明の第４の構
成は、上記第３の構成において、案内手段が、スライド
ベース先端部の直線移動方向両側において各々バネを介
して支持されこれらのバネの付勢力によってベルト式カ
バーの両側縁部を固定カバー開口部の両側縁部に各々押
し付ける一対のローラと、これら一対のローラよりもス
ライドベースの先端部寄りに各々占位するようこの先端
部に支持されこれらのローラと共に前記ベルト式カバー
を前記先端部に沿って迂回するよう案内する他の一対の
ローラとを備えてなるものであることを特徴とする。
成は、上記第３の構成において、案内手段が、スライド
ベース先端部の直線移動方向両側において各々バネを介
して支持されこれらのバネの付勢力によってベルト式カ
バーの両側縁部を固定カバー開口部の両側縁部に各々押
し付ける一対のローラと、これら一対のローラよりもス
ライドベースの先端部寄りに各々占位するようこの先端
部に支持されこれらのローラと共に前記ベルト式カバー
を前記先端部に沿って迂回するよう案内する他の一対の
ローラとを備えてなるものであることを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記第１及び第２の構成の本発明によれば、ス
ライドベースの直線移動に伴ってベルト式カバーの迂回
位置が順次移動するため従来のジャバラ式カバーのよう
に圧縮されることがない。従ってスライドベースの駆動
ストローク両端側にベルト式カバーの専有スペースを要
しない。
ライドベースの直線移動に伴ってベルト式カバーの迂回
位置が順次移動するため従来のジャバラ式カバーのよう
に圧縮されることがない。従ってスライドベースの駆動
ストローク両端側にベルト式カバーの専有スペースを要
しない。
【００１１】また上記第３の構成の本発明によれば、上
記第１及び第２の構成の作用に加え、スライドベースが
直線移動する際、このスライドベースの直線移動方向両
側では案内手段によってベルト式カバーの両側縁部と固
定カバーの両側縁部とが確実に接するため両カバー間に
隙間が生じることがなく、従って両カバーにより塵の進
入が確実に防止される。
記第１及び第２の構成の作用に加え、スライドベースが
直線移動する際、このスライドベースの直線移動方向両
側では案内手段によってベルト式カバーの両側縁部と固
定カバーの両側縁部とが確実に接するため両カバー間に
隙間が生じることがなく、従って両カバーにより塵の進
入が確実に防止される。
【００１２】また上記第４の構成の本発明によれば、上
記第３の構成の作用に加え、案内手段がローラを有して
なるものであるため、摩耗によってベルト式カバーに穴
が空く虞がない。
記第３の構成の作用に加え、案内手段がローラを有して
なるものであるため、摩耗によってベルト式カバーに穴
が空く虞がない。
【００１３】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１４】図１は本発明の実施例に係る水平多関節形
ロボットの側面図、図２は図１に示す水平多関節形ロボ
ットの正面図（II方向矢視図）、図３は図１のIII −II
I 線矢視の要部断面図、図４は図３のIV方向矢視図（但
し右側のみを示す。左側は右側と対称な構成であ
る。）、図５は図４のＶ−Ｖ線矢視の要部断面図（但し
右側のみを示す。左側は右側と対称な構成である。）で
ある。
ロボットの側面図、図２は図１に示す水平多関節形ロボ
ットの正面図（II方向矢視図）、図３は図１のIII −II
I 線矢視の要部断面図、図４は図３のIV方向矢視図（但
し右側のみを示す。左側は右側と対称な構成であ
る。）、図５は図４のＶ−Ｖ線矢視の要部断面図（但し
右側のみを示す。左側は右側と対称な構成である。）で
ある。
【００１５】図１及び図３に示すように、スライドベー
ス３は基端部がＬＭガイド２に支持されると共に垂直に
立設されたボールネジ１２に螺合し、このボールネジ１
２の回転によって上下（矢印Ａ方向）に直線移動され
る。ボールネジ１２は下端の連結部２７において駆動モ
ータ１３に連結されており、この駆動モータ１３によっ
て回転される。
ス３は基端部がＬＭガイド２に支持されると共に垂直に
立設されたボールネジ１２に螺合し、このボールネジ１
２の回転によって上下（矢印Ａ方向）に直線移動され
る。ボールネジ１２は下端の連結部２７において駆動モ
ータ１３に連結されており、この駆動モータ１３によっ
て回転される。
【００１６】固定カバー１４はボールネジ１２、駆動モ
ータ１３等の駆動機構の周囲を囲む筐体であって、側面
には図２及び図４に示すようにボールネジ１２の長手方
向に沿った開口部１４ａを有している。そして図３〜図
５に示すように、この開口部１４ａから外側へとスライ
ドベース３の先端部が突出している。このスライドベー
ス３の先端部は、基端部よりも幅広に形成され、先端面
両側の幅広部分を凸状に形成して接合面３ａとし中央を
凹部３ｂとしている。従ってスライドベース３には、接
合面３ａにおいて２軸旋回ベース１０（図１参照）が接
合されると共に、このとき凹部３６において矢印Ａ方向
に沿って貫通する貫通孔が形成される。
ータ１３等の駆動機構の周囲を囲む筐体であって、側面
には図２及び図４に示すようにボールネジ１２の長手方
向に沿った開口部１４ａを有している。そして図３〜図
５に示すように、この開口部１４ａから外側へとスライ
ドベース３の先端部が突出している。このスライドベー
ス３の先端部は、基端部よりも幅広に形成され、先端面
両側の幅広部分を凸状に形成して接合面３ａとし中央を
凹部３ｂとしている。従ってスライドベース３には、接
合面３ａにおいて２軸旋回ベース１０（図１参照）が接
合されると共に、このとき凹部３６において矢印Ａ方向
に沿って貫通する貫通孔が形成される。
【００１７】ベルト式カバー１１は、図２〜図５に示す
ように矢印Ａ方向の両端部（上端部及び下端部）がボル
ト２０ａ，２０ｂによって固定カバー１４の上端部及び
下端部に各々固定され、固定カバー１４の開口部１４ａ
を覆うと共に、矢印Ａ方向の途中ではローラ２１ａ，２
４ａ，２１ｂ，２４ｂに案内され、スライドベース３の
先端部の凹部３ｂに沿って迂回している。
ように矢印Ａ方向の両端部（上端部及び下端部）がボル
ト２０ａ，２０ｂによって固定カバー１４の上端部及び
下端部に各々固定され、固定カバー１４の開口部１４ａ
を覆うと共に、矢印Ａ方向の途中ではローラ２１ａ，２
４ａ，２１ｂ，２４ｂに案内され、スライドベース３の
先端部の凹部３ｂに沿って迂回している。
【００１８】更に詳言すると、一対のローラ２１ａ，２
１ｂは、各々ベアリング２２ａ，２２ｂを有する回転自
在なローラであってスライドベース３の先端部の上下両
側に各々占位するよう、この先端部に固定された支持部
２８ａ，２８ｂにバネ２３ａ，２３ｂを介して支持され
ており、これらのバネ２３ａ，２３ｂの付勢力によりベ
ルト式カバー１１の両側縁部１１ａを固定カバー１４の
開口部１４ａの両側縁部１４ｂに各々押し付けている。
他の一対のローラ２４ａ，２４ｂは、各々ベアリング２
５ａ，２５ｂを有する回転自在なローであって前記ロー
ラ２１ａ，２１ｂよりもスライドベース３の先端部寄り
に各々占位するよう、支持部２８ａ，２８ｂに支持され
ており、前記ローラ２１ａ，２１ｂと共にベルト式カバ
ー１１をスライドベース３の先端部の凹部３ｂに沿って
迂回するよう案内している。なお図３に示すように、ス
ライドベース３の先端部下側ではケーブル２６のための
ケーブルスペース２９を確保するようローラ２１ａ，２
４ｂの配置が調節されている。
１ｂは、各々ベアリング２２ａ，２２ｂを有する回転自
在なローラであってスライドベース３の先端部の上下両
側に各々占位するよう、この先端部に固定された支持部
２８ａ，２８ｂにバネ２３ａ，２３ｂを介して支持され
ており、これらのバネ２３ａ，２３ｂの付勢力によりベ
ルト式カバー１１の両側縁部１１ａを固定カバー１４の
開口部１４ａの両側縁部１４ｂに各々押し付けている。
他の一対のローラ２４ａ，２４ｂは、各々ベアリング２
５ａ，２５ｂを有する回転自在なローであって前記ロー
ラ２１ａ，２１ｂよりもスライドベース３の先端部寄り
に各々占位するよう、支持部２８ａ，２８ｂに支持され
ており、前記ローラ２１ａ，２１ｂと共にベルト式カバ
ー１１をスライドベース３の先端部の凹部３ｂに沿って
迂回するよう案内している。なお図３に示すように、ス
ライドベース３の先端部下側ではケーブル２６のための
ケーブルスペース２９を確保するようローラ２１ａ，２
４ｂの配置が調節されている。
【００１９】なお図１中の７，８は２軸旋回ベース１０
に連結された第１アーム及び第２アーム、４，５，６は
第２軸、第３軸及び第４軸である手首フランジ９を各々
回動する駆動モータである。
に連結された第１アーム及び第２アーム、４，５，６は
第２軸、第３軸及び第４軸である手首フランジ９を各々
回動する駆動モータである。
【００２０】従って上記構成の水平多関節形ロボット１
によれば、図１〜図５に示すように、スライドベース３
が矢印Ａ方向に直線移動すると、これに伴ってローラ２
１ａ，２１ｂ，２４ａ，２４ｂも回転しつつ同方向に移
動するため、ベルト式カバー１１の迂回位置が順次移動
する。このためベルト式カバー１１は、従来のジャバラ
式カバー３８ａ，３８ｂ（図６参照）のように圧縮され
ることがなく、従ってスライドベース３の駆動ストロー
クの上下に専有スペースを要しない。
によれば、図１〜図５に示すように、スライドベース３
が矢印Ａ方向に直線移動すると、これに伴ってローラ２
１ａ，２１ｂ，２４ａ，２４ｂも回転しつつ同方向に移
動するため、ベルト式カバー１１の迂回位置が順次移動
する。このためベルト式カバー１１は、従来のジャバラ
式カバー３８ａ，３８ｂ（図６参照）のように圧縮され
ることがなく、従ってスライドベース３の駆動ストロー
クの上下に専有スペースを要しない。
【００２１】またスライドベース３が直線移動する際、
このスライドベース３の上下両側ではローラ２１ａ，２
１ｂの押し付けによってベルト式カバー１１の両側縁部
１１ａと固定カバー１４の開口部１４ａの両側縁部１４
ｂとが確実に接するため、両カバー１１，１４の間に隙
間が生じることはない。従って両カバー１１，１４によ
って塵の進入を確実に防止することができる。
このスライドベース３の上下両側ではローラ２１ａ，２
１ｂの押し付けによってベルト式カバー１１の両側縁部
１１ａと固定カバー１４の開口部１４ａの両側縁部１４
ｂとが確実に接するため、両カバー１１，１４の間に隙
間が生じることはない。従って両カバー１１，１４によ
って塵の進入を確実に防止することができる。
【００２２】更にローラ２１ａ，２１ｂ，２４ａ，２４
ｂによってベルト式カバー１１を案内するため、ベルト
式カバー１１は固定カバー１４等と擦れあうことがな
く、従って摩耗して穴が空く虞がない。
ｂによってベルト式カバー１１を案内するため、ベルト
式カバー１１は固定カバー１４等と擦れあうことがな
く、従って摩耗して穴が空く虞がない。
【００２３】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、スライドベースの駆動ストローク両
端側にベルト式カバーの専有スペースを要しないため、
その分ロボット全体をコンパクトにできる。また案内手
段によってベルト式カバーと固定カバーとが確実に接す
るため両カバーにより塵の進入を確実に防止することが
できる。更に案内手段がローラを有してなるものである
ことにより摩耗によってベルト式カバーに穴が空く虞が
ない。
に本発明によれば、スライドベースの駆動ストローク両
端側にベルト式カバーの専有スペースを要しないため、
その分ロボット全体をコンパクトにできる。また案内手
段によってベルト式カバーと固定カバーとが確実に接す
るため両カバーにより塵の進入を確実に防止することが
できる。更に案内手段がローラを有してなるものである
ことにより摩耗によってベルト式カバーに穴が空く虞が
ない。
【図１】本発明の実施例に係る水平多関節形ロボットの
側面図である。
側面図である。
【図２】図１に示す水平多関節形ロボットの正面図（II
方向矢視図）である。
方向矢視図）である。
【図３】図２のIII −III 線矢視の要部断面図である。
【図４】図３のIV方向矢視図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線矢視の要部断面図である。
【図６】従来の水平多関節ロボットの斜視図である。
１ 水平多関節形ロボット ２ ＬＭガイド ３ スライドベース ３ａ 接合面 ３ｂ 凹部 ４，５，６，１３ 駆動モータ ７ 第１アーム ８ 第２アーム ９ ４軸 １０ ２軸旋回ベース １１ ベルト式カバー １１ａ 側縁部 １２ ボールネジ １４ 固定カバー １４ａ 開口部 １４ｂ 側縁部 ２０ａ，２０ｂ ボルト ２１ａ，２１ｂ，２４ａ，２４ｂ ローラ ２２ａ，２２ｂ，２５ａ，２５ｂ ベアリング ２３ａ，２３ｂ バネ ２６ ケーブル ２９ ケーブルスペース ２７ 連結部 ２８ａ，２８ｂ 支持部
Claims (4)
- 【請求項１】 スライドベースを直線移動せしめる直線
駆動手段と、 この直線駆動手段の周囲を囲むと共に、側面には前記直
線移動方向に沿って設けられた開口部を有する固定カバ
ーと、 基端部が前記直線駆動手段に連結すると共に先端部が前
記固定カバーの開口部から外側に突出し、この先端部に
おいて、アームや工具等の外部構造部と前記直線移動方
向に沿って貫通する貫通孔を有して結合されたスライド
ベースと、 前記直線移動方向の両端部が固定され、前記固定カバー
の開口部を覆うと共に、前記直線移動方向の途中では前
記貫通孔を貫通し前記スライドベースの先端部に沿って
迂回しているベルト式カバーとを備えたことを特徴とす
るロボット。 - 【請求項２】 スライドベースを直線移動せしめる直線
駆動手段と、 この直線駆動手段の周囲を囲むと共に、側面には前記直
線移動方向に沿って設けられた開口部を有する固定カバ
ーと、 基端部が前記直線駆動手段に連結すると共に、この基端
部よりも幅広の先端部が前記固定カバーの開口部から外
側に突出し、この先端部の先端面両側の幅広部分を凸状
に形成して接合面とし中央を凹部としており、前記接合
面においてアームや工具等の外部構造部と接合され前記
凹部において前記直線移動方向に沿って貫通する貫通孔
が形成されるスライドベースと、 前記直線移動方向の両端部が固定され、前記固定カバー
の開口部を覆うと共に、前記直線移動方向の途中では前
記貫通孔を貫通し前記スライドベースの先端部に沿って
迂回しているベルト式カバーとを備えたことを特徴とす
るロボット。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載するロボットにお
いて、 スライドベースに伴って直線移動するようこのスライド
ベースの先端部に支持され、この先端部の前記直線移動
方向両側においてベルト式カバーの両側縁部を固定カバ
ーの開口部の両側縁部に押し付けると共にこのベルト式
カバーを前記先端部に沿って迂回するよう案内する案内
手段を備えたことを特徴とするロボット。 - 【請求項４】 請求項３に記載するロボットにおいて、 案内手段が、スライドベース先端部の直線移動方向両側
において各々バネを介して支持されこれらのバネの付勢
力によってベルト式カバーの両側縁部を固定カバー開口
部の両側縁部に各々押し付ける一対のローラと、これら
一対のローラよりもスライドベースの先端部寄りに各々
占位するようこの先端部に支持されこれらのローラと共
に前記ベルト式カバーを前記先端部に沿って迂回するよ
う案内する他の一対のローラとを備えてなるものである
ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21970294A JPH0885090A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21970294A JPH0885090A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885090A true JPH0885090A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=16739632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21970294A Pending JPH0885090A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0885090A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011230251A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Nsk Ltd | 搬送装置 |
| JP2012157937A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボット |
| CN103227131A (zh) * | 2012-01-31 | 2013-07-31 | 株式会社安川电机 | 传送机器人 |
| JP2016054782A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | 住友重機械工業株式会社 | 中性子線捕捉療法システム |
| CN108500945A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-09-07 | 马鞍山工蜂智能科技有限公司 | 一种高工作效率的工业机器人 |
| CN116986293A (zh) * | 2023-08-18 | 2023-11-03 | 大连顺诚自动化设备有限公司 | 一种扩大物流分拣作业覆盖范围的定位段取机构 |
-
1994
- 1994-09-14 JP JP21970294A patent/JPH0885090A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2013157561A (ja) * | 2012-01-31 | 2013-08-15 | Yaskawa Electric Corp | 搬送ロボット |
| US8992160B2 (en) | 2012-01-31 | 2015-03-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Transfer robot |
| TWI491484B (zh) * | 2012-01-31 | 2015-07-11 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | 傳送機械手 |
| JP2016054782A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | 住友重機械工業株式会社 | 中性子線捕捉療法システム |
| CN108500945A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-09-07 | 马鞍山工蜂智能科技有限公司 | 一种高工作效率的工业机器人 |
| CN116986293A (zh) * | 2023-08-18 | 2023-11-03 | 大连顺诚自动化设备有限公司 | 一种扩大物流分拣作业覆盖范围的定位段取机构 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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