JPWO2018055752A1 - 減速機付きモータ及び産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明に係る多関節ロボット(本発明の減速機付きモータが適用された産業用ロボットの一例)の側面図である。
次に、上記駆動モータ5,6の構造について詳述する。なお、第1アーム駆動モータ5と第2アーム駆動モータ6とは基本的な構造が共通しており、ここでは、第2アーム駆動モータ6の構造について説明する。
上記ロボット1によれば、上述のとおり、駆動モータ5、6として、波動歯車装置からなる減速機構部14とモータ部10部とを一体に備えた減速機付きモータが用いられている。そのため、ロボット1の組立時やメンテナンス時には、駆動モータ5、6を着脱するだけで減速機構部とモータ部とを一体的に着脱することができる。よって、波動歯車装置を用いながらも、ロボット1の組立性やメンテナンス性を向上させることができる。
Claims (8)
- 出力軸を有するモータ部と、
前記出力軸に連結されたウェーブジェネレータ、このウェーブジェネレータの径方向外側で固定されるサーキュラスプラインおよび前記ウェーブジェネレータと前記サーキュラスプラインとの間に配設されたフレクススプラインを備えた波動歯車装置からなる減速機構部と、
少なくとも一部が前記モータ部に固定されて、減速後の前記回転力を外部に出力可能な状態で前記減速機構部を外側から覆うカバーフレームと、を備え、
前記カバーフレームは、前記モータ部に固定された固定フレーム部と、前記フレクススプラインに連結されて当該フレクススプラインと共に回転する可動フレーム部と、を備え、
前記可動フレーム部に、被駆動部材の取付部が設けられている、ことを特徴とする減速機付きモータ。 - 請求項1に記載の減速機付きモータにおいて、
前記可動フレーム部は、前記減速機構部を外側から覆う筒状を成し、
当該減速機付きモータは、前記可動フレーム部に着脱可能に装着されて当該可動フレーム部の反モータ部側の開口を塞ぐ蓋部材を備えている、ことを特徴とする減速機付きモータ。 - 請求項2に記載の減速機付きモータにおいて、
前記蓋部材は、少なくとも一部に前記カバーフレーム内の圧力変化に応じて弾性的に変形する弾性変形部を備えている、ことを特徴とする減速機付きモータ。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の減速機付きモータにおいて、
前記固定フレーム部と前記可動フレーム部との間をシールするラビリンスシール部を備えている、ことを特徴とする減速機付きモータ。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の減速機付きモータにおいて、
当該減速機付きモータは、多関節ロボットのアーム部を前記被駆動部材とするものであって、
前記可動フレーム部には、前記アーム部としてアーム長の異なる複数種類のアーム部を取り付け可能な複数の前記取付部が設けられている、ことを特徴とする減速機付きモータ。 - 第1部材と、この第1部材に相対的に回転可能に連結される第2部材と、前記第2部材を回転駆動する電動モータとを備えた産業用ロボットであって、
前記電動モータは、請求項1乃至4の何れか一項に記載の減速機付きモータであり、前記第1部材及び前記第2部材のうち一方側に前記固定フレーム部が固定され、他方側に前記可動フレーム部が固定されている、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項6に記載の産業用ロボットにおいて、
当該産業用ロボットは、少なくとも前記第2部材がアーム部である多関節ロボットである、ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項7に記載の産業用ロボットにおいて、
前記減速機付きモータは、前記カバーフレームの内側において前記出力部の回転範囲を規制するストッパを備えている、ことを特徴とする産業用ロボット。
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