JP2011021642A - アンギュラ玉軸受、建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置及びロボットアームの関節装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高める。
【解決手段】肩おとし外輪１と、内輪２と、複数の玉３と、保持器４とを備え、保持器４は、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａを形成された環状部４２，４３を組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側に有し、かつ該組立幅Ｔ内に収まるように設けられるアンギュラ玉軸受１０において、外輪１の背面１２から遠い側の外輪側端部１５と内輪背面との間、または内輪２の背面２２から遠い側の内輪側端部２５と外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間１６，２６を設けられており、環状部４２，４３は、対応する側に設けられた環状配置空間１６，２６内で回転するように、かつ、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域４２ｂ，４３ｂを設ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、アンギュラ玉軸受並びにこのアンギュラ玉軸受を使用した建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置及びロボットアームの関節装置に関する。

建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置やロボットアームの関節装置に使用される軸受は、低速回転で使用され、大きなラジアル負荷能力が要求される。ころ軸受は、内外輪ところが線接触しているので、ラジアル負荷能力が大きく該箇所の使用に適しているが、製造コストが高いという短所がある。そのため、製造コストが低い玉軸受のうちアンギュラ玉軸受の負荷能力を大きくしたものが提案されている。

アンギュラ玉軸受は、単列の肩おとし外輪を備えたアンギュラコンタクト玉軸受の一種であり、外輪の背面と内輪の背面とを押す一方向のアキシアル荷重のみを支持することができるようになっている。玉と軌道との接触面積がころに比して小さいため、アンギュラ玉軸受の負荷能力を高めた上で、スプロケット支持装置等に適用することが提案されている。

例えば、特許文献１に開示されたアンギュラ玉軸受は、肩おとし内輪と、打抜き保持器からなるかご形の保持器とを備えている。軌道溝は、アキシアル平面で視るとゴシックアーチ状になっており、玉と２点接触することができる。ラジアル負荷及びアキシアル負荷が２点の接触点に分散支持されるので、軸受サイズを大きくすることなく軸受の負荷能力が向上されている。外輪背面側の幅面と内輪背面側の幅面とで定まるアンギュラ玉軸受の組立幅を考えたとき、保持器は、両環状部で軸受設置空間を拡大しないようにするため、組立幅内に収まるように設けられている。

特開２００５−２０１２９４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたアンギュラ玉軸受のように、軌道溝をゴシックアーチ状にすると、軌道溝の加工が難しくなる。そこで、玉径を大きくすることでアンギュラ玉軸受の負荷能力を向上させることが考えられる。

ところが、図６に例示するように、玉径を大きくすると、保持器２０２のポケット２０３の大開口化を伴う。保持器２０２を組立幅Ｔから食み出すように太くすることは、スプロケット装置等の軸受設置空間の変更を招き得るので好ましくない。この前提のもとで単純に玉径を大きくするほど、図中に実線と二点鎖線で玉径を描いたように、保持器２０２の環状部２０４，２０５は、各ポケット２０３の内面部分でアキシアル方向に薄くなる。このため、保持器２０２の機械的強度を考慮すると、玉径を大きくすることに限界がある。

上述の事情に鑑み、この発明の課題は、アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高めることにある。

上記の課題を解決するため、この発明は、単列の肩おとし外輪と、単列の内輪と、複数の玉と、前記玉を各ポケットに保持する保持器とを備え、組立幅は、外輪背面側の幅面と内輪背面側の幅面とで定まり、前記保持器は、前記各ポケットの内面部分を形成された環状部を前記組立幅の外輪背面側及び内輪背面側のうちの少なくとも一方に有し、かつ該組立幅内に収まるように設けられているアンギュラ玉軸受において、前記外輪の背面から遠い側の外輪軌道溝周縁と外輪嵌め合い面をつなぐ外輪側端部と前記内輪背面との間、または前記内輪の背面から遠い側の内輪軌道溝周縁と内輪嵌め合い面をつなぐ内輪側端部と前記外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間を設けられており、前記少なくとも一方の環状部は、対応する側に設けられた前記環状配置空間内で回転するように、かつ、前記各ポケット内面部分と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域を設けられている構成を採用した。

この発明において、「アキシアル」とは、軸受の回転の理論上の中心軸である軸受中心軸に平行なことをいう。また、「背面」とは、アキシアル荷重を支持する軌道輪の側面のことをいう。また、「背面側の幅面」とは、軸受中心軸に垂直な平面であって、アキシアル方向の軌道輪寸法が最大となる軌道輪の両側端のうち該軌道輪背面の側端と接する平面のことをいう。また、「組立幅」とは、外輪背面側の幅面と、内輪背面側の幅面との間のアキシアル距離をいう。また、「側端」とは、アキシアル方向の直線と交わる部材表面のことをいう。また、「周方向」とは、軸受中心軸回りの円周方向のことをいう。「環状」とは、周方向全周に亘ることをいう。また、「回転する」とは、保持器の一部として軸受中心軸回りに回転することをいう。また、「ラジアル平面」とは、軸受中心軸に垂直な平面のことをいう。

アンギュラ玉軸受の上述のアキシアル荷重の支持特性から、外輪の背面から遠い側の外輪軌道溝周縁と外輪嵌め合い面をつなぐ外輪側端部及び内輪背面側の幅面間、並びに内輪の背面から遠い側の内輪軌道溝周縁と内輪嵌め合い面をつなぐ内輪側端部及び外輪背面側の幅面間には、周方向の環状配置空間を適宜に設けることができる。これら環状配置空間は、対応する軌道輪の背面から遠い側の軌道溝周縁よりも嵌め合い面側に寄った位置にあるため、玉径の大きさとは無関係に確保することができる。このような環状配置空間は、保持器の環状部の回転空間に利用することができる。すなわち、環状部には、対応する側に設けられた環状配置空間内で回転するように軌道輪側方域を設けることができる。この軌道輪側方域をその環状部における各ポケットの内面部分と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けると、玉径を大きくしても、組立幅から食み出ないように環状部を補強し、ひいては保持器の機械的強度を補うことができる。したがって、この発明の構成によれば、アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高めることができる。なお、軌道輪側方域は、対応する軌道輪の側端部と幅面との間の周方向の環状配置空間内に配置されるため、軸受組立時、軌道輪と保持器を同心かつアキシアル方向に組み合わせる支障とならない。

保持器は、組立幅の外輪背面側にのみ環状部を有するもの、又は組立幅の保持器の内輪背面側にのみ環状部を有するものにすることができる。外輪背面側にのみ環状部を設ける第１の形態の場合、環状配置空間は、内輪の背面から遠い側の内輪軌道溝周縁と内輪嵌め合い面をつなぐ内輪側端部及び外輪背面側の幅面間に設け、その環状部に軌道輪側方域を設ければよい。内輪背面側にのみ環状部を設ける第２の形態の場合、環状配置空間は、外輪の背面から遠い側の外輪軌道溝周縁と外輪嵌め合い面をつなぐ外輪側端部及び内輪背面側の幅面間に設け、その環状部に軌道輪側方域を設ければよい。また、保持器は、組立幅の外輪背面側及び内輪背面側の両方に環状部を有するものにすることもできる。この第３の形態の場合、前記外輪側端部及び内輪背面側の幅面間に第１の前記環状配置空間を設け、前記内輪側端部及び外輪背面側の幅面間に第２の前記環状配置空間を設け、内輪背面側の環状部に前記第１の環状配置空間内を回転する第１の前記軌道輪側方域を設け、外輪背面側の環状部に前記第２の環状配置空間内を回転する第２の前記軌道輪側方域を設ければよい。この発明において、「前記環状部のある前記外輪背面側及び内輪背面側の少なくとも一方の間に環状配置空間を設けられており、前記少なくとも一方の環状部は対応する側に設けられた前記環状配置空間内で回転するように軌道輪側方域を設けられている」とは、これら３形態を全て包含することを意味する。

前記環状配置空間は、軸受外部とラジアル方向に連通するように設けられており、前記軌道輪側方域は、ラジアル方向で考えてその側方にある軌道輪の前記側端部の差幅端と前記嵌め合い面との間に位置する部分をもつように設けられている構成を採用することが好ましい。ここで、「差幅端」とは、アキシアル方向の軌道輪寸法が最大となる軌道輪の両側端のうち背面と反対側の方の側端のことをいう。「その側方にある軌道輪」とは、上記第１の形態の場合、内輪のことをいい、第２の形態の場合、外輪のことをいい、第３の形態の場合、内輪背面側の環状部の第１の軌道輪側方域に関して外輪のことをいい、外輪背面側の環状部の第２の軌道輪側方域に関して内輪のことをいう。

環状配置空間を軸受外部とラジアル方向に連通するように設けると、ラジアル方向に最大化することができると共に、潤滑流体の流路を確保し易い。軌道輪側方域を、ラジアル方向で考えてその側方にある軌道輪の差幅端と嵌め合い面との間に位置する部分をもつように設けると、軸受内外径に影響を及ぼすことなく最大化した環状配置空間をラジアル方向に有効利用することができる。

前記軌道輪側方域は、前記各ポケットの内面部分と交わる全てのラジアル平面を含む幅に設ける必要はなく、所望の補強を得られる幅に設けることができる。補強目的から、全てのラジアル平面を含む幅に設けることが理想的である。

前記軌道輪側方域は、各ポケットの内面部分のうちアキシアル方向肉厚の最も薄いところと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けられている構成を採用することが好ましい。

上記の理想が適わない場合でも、最も強度低下が懸念される幅域で環状部を補強することができる。

前記保持器は前記玉で案内される構成を採用することが好ましい。

保持器が玉で案内される、いわゆる転動体案内方式にすると、外輪及び内輪に保持器案内面が不要であり、外輪や内輪の幅を背面側へ詰め、環状配置空間の幅を確保し易くなる。特に、上記第３の形態を採用する場合、外輪及び内輪に保持器案内面を確保することが困難になるため、この構成が好適である。

なお、環状配置空間を軌道輪の嵌め合い面が残るように設け、その残した部分を利用して軌道輪側方域を案内する保持器案内面を形成することも考えられる。案内時にラジアル荷重を受ける環状部の機械的強度が比較的に求められ、軌道輪のラジアル方向肉厚が十分にないと、採用が困難であり、玉径の大径化に不向きなこと、また、保持器の軌道輪の加工形状が複雑になること、また、軌道輪のラジアル方向肉厚が十分にないと軌道輪のハウジングや軸への嵌合を行い難くなることから、玉径の大径化を考慮すると、転動体案内方式が好ましい。

上記第３の形態を採用する場合、保持器は、前記外輪背面側の環状部と、前記内輪背面側の環状部と、これら環状部間を前記各ポケットに分ける各仕切り部とが樹脂射出成形で一体の部品に形成されている構成を採用することが好ましい。

この発明においては、環状部を樹脂射出成形のようにアキシアル平面形状を任意に設定し易い加工方法で形成することが好ましい。例えば、アンギュラ玉軸受で一般的な打抜き保持器にすると、軌道輪側方域の幅が板厚に制限され、環状部の最薄肉部分と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域を形成するにはポケット穴あけをアキシアル方向に冗長に打抜くことを要し、好ましくない。もみ抜き加工だと、軌道輪側方域を削り出す分、切削量が増えてしまう。一般に、射出成形体は、鉄、黄銅等の金属製又はセラミックス製の同形体に比して機械的強度を得ることが困難なため、玉径を大きくするに当たって強度不足が起こり易い。このため、保持器は、第３の形態のものとし、両方の環状部と、これら環状部間を各ポケットに分ける各仕切り部とを樹脂射出で一体の部品に成形することが好ましい。両方の環状部で機械的強度を確保し易く、各ポケットの内面を一部品にまとめて成形することができる。

射出樹脂のみだと機械的強度が不足する場合、環状部に補強環材を一体化すればよい。ここで、「補強環材」とは、環状部を形成する射出樹脂よりも機械的強度に優れた素材からなり、樹脂環部に入れ込まれた状態で補強効果を奏するものをいう。環状部に補強環材を入れ込むことにより保持器寸法の拡大を避けられる。従来の環状部等で玉径を大きくするほど、補強環材を入れ込むことが困難になる。

上述のような補強環材を採用する場合、前記保持器は、前記軌道輪側方域に入り込んだ補強環材を有する構成を採用することが好ましい。ここで、「軌道輪側方域に入り込んだ」とは、補強環材の全部が軌道輪側方域に入り込んだ態様に限定されず、一部が軌道輪側方域に入り込み、他の部分が環状部の他の部分に入り込んで、環状部の外に食み出した態様をも含む意味である。この構成には、内輪背面側の環状部のみを補強環材で補強する態様、外輪背面側の環状部のみを補強環材で補強する態様、又は両方の環状部をそれぞれ別の補強環材で補強する態様が含まれる。

軌道輪側方域に補強環材を入り込むように設ければ、環状配置空間を利用して環状部に補強環材を入れ込む空間を得られるので、補強環材を設けつつ、玉径を大きくする限界を高めることができる。

射出樹脂はポリフェニレンサルファイドである構成を採用することができる。

ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）は、一般的な射出成形用の合成樹脂の中でも機械的強度に優れた範疇の樹脂のため、樹脂成形体の機械的強度の確保に好適である。

この発明に係るアンギュラ玉軸受は、非分離形軸受及び分離形軸受のいずれにも構成することができる。ここで、「非分離形軸受」とは、外輪及び内輪を部分肩おとし形状とし、複数の玉が外輪軌道溝と内輪軌道溝間に組み込まれた軸受組立状態になると、外輪及び内輪の肩おとし側の肩と複数の玉との接触により外輪と内輪とをアキシアル方向に分離することができない軸受をいう。非分離形軸受は、軸受の取り扱い性の向上を図ったものであり、最低限、軌道輪、玉、保持器等の自重で内外輪が分離することのないように設けられている。ここで、「部分肩おとし状」とは、軌道輪の背面から遠い側の軌道溝周縁が溝底からラジアル方向に高さをもつことをいう。一方、「分離形軸受」とは、上記の軸受組立状態からサブユニットに分離することができる軸受をいう。「サブユニット」とは、軸受から自由に分離することができる、軌道輪、保持器及び玉が付いた軌道輪、又は保持器付き玉のことをいう。「保持器及び玉が付いた軌道輪」とは、保持器と内外輪のいずれか一方の軌道輪とが複数の玉を介して一体に維持されたまま、分離相手である他方の軌道輪からアキシアル方向に分離することができる部品集合体のことをいう。「保持器付き玉」とは、外輪及び内輪から分離した状態で、複数の玉のそれぞれが自重でポケットから抜け落ちず、かつ複数の玉からなる玉セットの所定の内接円径及び外接円径を越えたポケットからの抜け出しを生じないように保持器に保持された部品集合体のことをいう。「所定の内接円径及び外接円径」は、保持器付き玉に対して外輪及び内輪のそれぞれを肩おとし側からアキシアル方向に組み合せ可能な径に設定される。自由なサブユニットの分離を実現するため、サブユニットの分離相手の軌道輪は全肩おとし形状とされる。ここで、「全肩おとし形状」とは、軌道輪のうち軌道溝の溝底を通るラジアル平面を境として背面側の部分に、該溝底よりも軸受中心軸側に位置する部分をもたないことをいう。

前記保持器及び前記複数の玉は保持器付き玉になっている構成を採用することが好ましい。

この発明においては、保持器の機械的強度を優先すると、環状配置空間の幅を確保するべく、非分離形軸受に構成することができない場合がある。また、軌道輪の背面と遠い側の軌道溝周縁に十分な高さをもたせることができず、外輪と内輪の自然な分離を不可能とした非分離形軸受にしても分離方向のアキシアル荷重が軌道輪に負荷されることで分離を生じる恐れがある。サブユニットとして保持器付き玉を構成すれば、外輪及び内輪の分離を許しても、玉が保持器から脱落せず、軸受取り扱い性を良好に保つことができる。

また、前記外輪及び前記内輪は、互いに組み合せ相手を特定し合う識別記号を表示されている構成を採用することも好ましい。

保持器付き玉を採用し、外輪と内輪の分離を許容すると、外輪と内輪との不適合な組み合せ選択による軸受組立が発生し得る。例えば、内外輪のはめあい面、軌道溝等の寸法誤差に由来した内部すきまの誤差を軽減するため、外輪の寸法誤差と内輪の寸法誤差とを相殺する内外輪の組み合せで軸受を出荷することがある。軸系を備えた装置の現場で一対以上の分離形軸受を組み立てるとき、出荷時の内外輪の組み合せが現場で誤って組み替えられ、内部すきまの誤差を拡大させる内外輪の組み合せで軸受を組み立てられる可能性が懸念される。また、玉径は同じでも内外輪の幅が異なる一対以上の分離形軸受を組み立てる場合も、誤って保持器の軌道輪側方域が軌道輪の側端部と干渉するような誤組み合せが起り得る。外輪及び内輪に互いの組み合せ相手を特定し合う識別記号を表示しておけば、表示の判読から正しい内外輪を選択し易くなり、誤組立を防止することができる。識別記号は、外輪又は内輪の識別記号を見れば、組み合せ相手となる内輪又は外輪の識別記号が一つに特定される関係にあればよく、同一形状の図形、同一文字等を適宜に採用することができる。

この発明に係るアンギュラ玉軸受は、ロボットアームの関節装置においてアームを動かす駆動力が入力される減速機の出力軸を支持したり、建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置においてスプロケットを走行体側に固定するハウジングに支持したりするのに好適である。これらの装置に使用されるアンギュラ玉軸受は、軸受設置用の装置内部空間を大きくすることなく、ラジアル負荷能力の向上が要求されるからである。

上述のように、この発明は、上記構成の採用により、玉径の大きさと無関係に確保可能な環状配置空間を設け、保持器の環状部に環状配置空間内を回転する軌道輪側方域を設け、軌道輪側方域を各ポケットの内面部分と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けたため、玉径を大きくしても、アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、環状部を軌道輪側方域で補強することにより保持器の機械的強度を補うことができ、ひいては、玉径を大きくする限界を高めることができる。

この発明の第１実施形態のアンギュラ玉軸受をアキシアル平面で切断した部分断面図 外輪と内輪に同一の識別記号が付されたアンギュラ玉軸受の部分正面図であり、（ａ）は外輪の背面側端部面に識別記号が付されていることを示す図、（ｂ）は内輪の背面側端部面に識別記号が付されていることを示す図 この発明の第２実施形態のアンギュラ玉軸受を示す図 図１のアンギュラ玉軸受をロボットアームの関節装置に使用した一例を示す要部断面図 図１のアンギュラ玉軸受を走行減速機に使用した一例を示す要部断面図 従来のアンギュラ玉軸受をアキシアル平面で切断した部分断面図

以下、この発明の第１実施形態に係るアンギュラ玉軸受を図面に基いて説明する。図１、図２に示すように、アンギュラ玉軸受１０は、単列の肩おとし外輪１と、単列の肩おとし内輪２と、外輪軌道溝１１と内輪軌道溝２１の間に組み込む複数の玉３、３、３・・・と、これら玉３、３、３・・・を各ポケット４１に保持する保持器４とを備える。なお、図１は、アンギュラ玉軸受１の設計上の正規の状態において、玉セットのピッチ径上にある玉３の中心及び軸受中心軸を含むアキシアル平面の切断面を示している。

外輪１の背面１２は、外輪１の基準側面になっている。内輪２の背面２２は、内輪２の基準側面になっている。アンギュラ玉軸受１の組立幅Ｔは、外輪背面側の幅面と内輪背面側の幅面とで定まる。組立幅Ｔを定める外輪背面側の幅面は、外輪１の背面１２に接するラジアル平面と考えてよい。組立幅Ｔを定める内輪背面側の幅面は、内輪２の背面２２に接するラジアル平面と考えてよい。図１中では背面１２が外輪背面側の幅面を示し、背面２２が内輪背面側の幅面を示すことになる。以下、外輪背面側の幅面を示すときにも符号１２を用い、内輪背面側の幅面を示すときにも符号２２を用いる。

アンギュラ玉軸受１０は、分離形軸受になっている。具体的には、外輪１は、全肩おとし状に設けることにより、サブユニットになっている。内輪２は、部分肩おとし状に設けることにより、保持器４及び複数の玉３、３、３・・・と共に内輪アセンブリを構成可能となっている。

外輪１及び内輪２の肩おとしから明らかなように、アンギュラ玉軸受１０は、図示省略のハウジングと軸間に組み込まれた状態で外輪１の背面１２をアキシアル方向Ａに押し、内輪２の背面２２をアキシアル方向Ａ’に押すことになる相対的な一方向のアキシアル荷重を支持することができる。

保持器４は、組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側の両方に環状部４２、４３を有する。

保持器４は、外輪背面側の環状部４２と、内輪背面側の環状部４３と、これら環状部４２、４３間を各ポケット４１に分ける各仕切り部４４とを樹脂射出成形で一体の部品に形成されている。射出樹脂は、ポリフェニレンサルファイドである。射出樹脂は、射出成形保持器用として周知のものから適宜に選択することができる。

各ポケット４１の内面全域は、両方の環状部４２、４３と、周方向に隣り合う仕切り部４４、４４とで形成されている。各ポケット４１のポケット内面形状は、図１の位置にある玉３にポケットすきまを空けて沿う球面に従うかご形になっている。各ポケット４１の内面は、外径側開口縁及び内径側開口縁と玉３の玉径との関係で保持器付き玉を構成可能になっている。このため、複数の玉３、３、３・・・のそれぞれは、外輪１及び内輪２から分離した状態で玉３の自重による抜け落ちを防止されると共に、複数の玉３、３、３・・・からなる玉セットの所定の内接円径及び外接円径を越えたポケットからの抜け出しを生じないように保持器４に保持される。なお、ポケット４１の内面を球面形状でなく、円筒面状といった他の形態にすることもできる。玉３の抜け落ち防止等は、複数個所に突出する爪部といった周知の抜止め部で行うこともできる。

各ポケット４１は、その内面形状の球面性から、図１のアキシアル平面において最大開口部をもつ。このことから、環状部４２は、図１のアキシアル平面形状で幅面１２側に描かれた保持器断面部からなり、この断面形状で周方向全周に亘る部分と考えてよい。環状部４３は、図１のアキシアル平面形状で幅面２２側に描かれた保持器断面部からなり、この断面形状で周方向全周に亘る部分と考えてよい。環状部４２、４３に形成された各ポケット４１の内面部分４２ａ、４３ａは、図１のアキシアル平面において円弧状の部分のみと考えてよい。他のポケット内面部分は、周方向に隣り合う仕切り部４４、４４に形成されている。

保持器４は、外輪背面側の環状部４２に入り込んだ第１の補強環材４５と、内輪背面側の環状部４３に入り込んだ第２の補強環材４６とを有する。環状部４２、４３は、補強環材４５、４６をアキシアル方向に嵌め込むための周溝部をもつ。補強環材４５、４６は、射出樹脂よりも剛性に優れた鋼製のものが利用されている。補強環材４５、４６は、環状部４２、４３の周溝部に圧入により一体化されている。

保持器４は、玉３で案内される、転動体案内方式になっている。保持器４のアキシアル方向変位及び偏心は、ポケット４１の内面に接触する玉３と外輪軌道溝１１又は内輪軌道溝２１との接触で所定の範囲内に規制される。

上述のように、この保持器４は、両方の環状部４２、４３と、各仕切り部４４と、第１の補強環材４５と、第２の補強環材４６とからなり、組立幅Ｔ内に収まるように設けられている。なお、組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側は、その幅Ｔのアキシアル方向二等分位置を通るラジアル平面を境とした両側を意味することは勿論である。

外輪１は、背面１２から遠い側の外輪軌道溝周縁１３と外輪嵌め合い面１４をつなぐ外輪側端部１５を有する。内輪２は、背面２２から遠い側の内輪軌道溝周縁２３と内輪嵌め合い面２４をつなぐ内輪側端部２５を有する。

背面２２から遠い側の内輪軌道溝周縁２３は、図１のアキシアル平面において内輪軌道溝２１の円弧状が終わる変曲点と考えてよい。背面１２から遠い側の外輪軌道溝周縁１３は、外輪１を全肩おとし状にしたため、外輪軌道溝１１の溝底と考えてよい。外輪１を部分肩おとし状にする場合、図１のアキシアル平面において外輪軌道溝周縁１３は、内輪軌道溝周縁２３と同じく変曲点となる。

外輪側端部１５及び内輪背面側の幅面２２間に、周方向の第１の環状配置空間１６を設けられている。環状配置空間１６は、ラジアル方向で考えて外輪軌道溝周縁１３と外輪嵌め合い面１４との間にあり、周方向で考えて全周に亘る空間になっている。

第１の環状配置空間１６は、軸受外部とラジアル方向に連通するように設けられている。このため、外輪１は、外輪側端部１５の範囲内に差幅端１５ａをもつ。外輪側端部１５は、軸受外径を定める外輪嵌め合い面１４に連続する外径側面取り域１５ｂと、内径側面取り域１５ｃと、内径側面取り域１５ｃと外輪軌道溝周縁１３との間の部分とで形成されている。差幅端１５ａは、両面取り域１５ｂ、１５ｃをつなぐ稜部になっている。

なお、差幅端１５ａは、軸受中心軸に垂直な外輪正面にすることもできる。内径側面取り域１５ｃと外輪軌道溝周縁１３との間の部分は、外輪１の分離容易化、潤滑流体の流路拡大のため、幅面２２に向かって次第に拡径する形状になっている。このため、係る部分も外輪側端部１５に含まれる。係る部分は、軸受中心軸を中心とした円筒面とし、保持器案内面に使用することもできる。

内輪背面側の環状部４３は、対応する側に設けられた第１の環状配置空間１６内で回転するように、かつ前記内面部分４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように第１の軌道輪側方域４３ｂを設けられている。

第１の軌道輪側方域４３ｂは、各ポケット４１の内面部分４２ａのうちアキシアル方向肉厚の最も薄い内径側開口縁と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けられている。また、軌道輪側方域４３ｂは、ラジアル方向で考えてその側方にある外輪側端部１５の差幅端１５ａと外輪嵌め合い面１４との間に位置する部分をもつように設けられている。係る軌道輪側方域４３ｂをもたない環状部と比して、環状部４３は、機械的強度が増している。

内輪背面側の環状部４３の内外径を大きくすると共に、ポケット４１の内面部分４３ａの全域を図示の回転角θ１が大きい位置に設けるほど、内面部分４３ａのアキシアル方向肉厚を設け易くなり、第１の環状配置空間１６内に第１の軌道輪側方域４３ｂを設け易くなる。なお、回転角θ１は、図１のアキシアル平面において玉３の中心から幅面２２側に向かうアキシアル方向の直線を０°とし、その玉３の中心回りで０°から軸受外径側へ回転させる回転の角度をいう。

内径側面取り域１５ｃを設けると、内面部分４３ａの回転角θ１を大きくし易くなり、軌道輪側方域４３ｂと外輪１との間に潤滑流体の流通経路を得易くなる。外径側面取り域１５ｂは、接した潤滑流体を軸受外部から軌道輪側方域４３ｂ及び内径側面取り域１５ｃ間へ導くように設けられている。なお、潤滑流体は、種類を特に限定されず、液体油、ミストオイル等を適宜に使用することができる。

内輪側端部２５及び外輪背面側の幅面１２間に、周方向の第２の環状配置空間２６を設けられている。環状配置空間２６は、ラジアル方向で考えて内輪軌道溝周縁２３と内輪嵌め合い面２４との間にあり、周方向で考えて全周に亘る空間になっている。

第２の環状配置空間２６は、軸受外部とラジアル方向に連通するように設けられている。このため、内輪２は、内輪側端部２５の範囲内に差幅端２５ａをもつ。内輪側端部２５は、軸受内径を定める内輪嵌め合い面２４に連続する内径側面取り域２５ｂと、外径側面取り域２５ｃとで形成されている。差幅端２５ａは、両面取り域２５ｂ、２５ｃをつなぐ稜部になっている。なお、差幅端２５ａは、軸受中心軸に垂直な内輪正面にすることもできる。

外輪背面側の環状部４２は、対応する側に設けられた第２の環状配置空間２６内で回転するように、かつ前記内面部分４２ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように第２の軌道輪側方域４２ｂを設けられている。

第２の軌道輪側方域４２ｂは、各ポケット４１の内面部分４２ａのうちアキシアル方向肉厚の最も薄い外径側開口縁と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けられている。また、軌道輪側方域４２ｂは、ラジアル方向で考えてその側方にある内輪側端部２５の差幅端２５ａと内輪嵌め合い面２４との間に位置する部分をもつように設けられている。係る軌道輪側方域４２ｂをもたない環状部と比して、環状部４２は、機械的強度が増している。

環状部４２の内外径を小さくすると共に、ポケット４１の内面部分４２ａの全域を図示の回転角θ２が大きい位置に設けるほど、内面部分４２ａのアキシアル方向肉厚を設け易くなり、第２の環状配置空間２６内に第２の軌道輪側方域４２ｂを設け易くなる。なお、回転角θ２は、図１のアキシアル平面において玉３の中心から幅面１２側に向かうアキシアル方向の直線を０°とし、その玉３の中心回りで０°から軸受内径側へ回転させる回転の角度をいう。

外径側面取り域２５ｃを設けると、内面部分４２ａの回転角θ２を大きくし易くなり、軌道輪側方域４２ｂと内輪２との間に潤滑流体の流通経路を得易くなる。内径側面取り域２５ｂは、潤滑流体を軸受外部から軌道輪側方域４２ｂ及び外径側面取り域２５ｃ間へ導くため、軌道輪側方域４２ｂの内輪背面側の側端に向けられている。

玉径を大きくするほど、各仕切り部４４の周方向肉厚も薄くなる。このため、各仕切り部４４における呼び作用線Ｌ方向の肉厚は、軸受中心軸を中心とし、かつ呼び作用線Ｌを含む円錐面上で最大となり、ここから環状部４２、４３に向かって次第に保持器内外径の両側から薄くなっている。係る円錐面上は、玉径が周方向に最大となるところを含み、しかも玉３に最も周方向に押され易い。この部分で各仕切り部４４の機械的強度を高めることができる。ここから上述のように各仕切り部４４を薄く変化させると、各仕切り部４４が回転角θ１、θ２を大きくする支障になることを避けることができ、ひいては軌道輪側方域４２ｂ、４３ｂを環状配置空間２６、１６に配し易くなる。

第１の補強環材４５の全部が第２の軌道輪側方域４２ｂに入り込んでいる。第２の補強環材４６の一部は、第１の軌道輪側方域４３ｂに入り込み、残りの部分は環状部４３の他の部分に入り込んでいる。

外輪１及び内輪２は、互いに組み合せ相手を特定し合う識別記号１７、２７を表示されている。識別記号１７、２７は、同一図形で背面１２、２２に表示されている。表示方法、表示位置は、外輪１と内輪アセンブリとに分離した状態で、外輪１、内輪２から読み取れる限り特に問わない。例えば、外輪嵌め合い面１４、内輪嵌め合い面２４に表示したり、文字、精度を示す数字を表示したりすることもできる。

上述の構成を有するアンギュラ玉軸受１０は、玉３の玉径の大きさと無関係に確保可能な第１の環状配置空間１６及び第２の環状配置空間２６を設け、保持器４の環状部４３に第１の環状配置空間１６内を回転する第１の軌道輪側方域４３ｂを設け、保持器４の環状部４２に第２の環状配置空間２６内を回転する第２の軌道輪側方域４２ｂを設け、これら軌道輪側方域４２ｂ、４３ｂを、各ポケット４１の内面部分４２ａ、４３ａと交わるラジアル平面上に位置するように設けたため、組立幅Ｔが同一の図６の比較例と比して、玉３の玉径を大きくしても、組立幅Ｔ内に保持器４を収めつつ、環状部４２、４３を軌道輪側方域４２ｂ、４３ｂで補強することによりかご形の保持器４の機械的強度を補うことができ、ひいては、玉径を大きくする限界を高めることができる。

アンギュラ玉軸受１０は、環状配置空間１６、２６を軸受外部とラジアル方向に連通するように設けたため、環状配置空間１６、２６をラジアル方向に最大化することができると共に、潤滑流体の流路を外輪側端部１５と軌道輪側方域４３ｂとの間、内輪側端部２５と軌道輪側方域４２ｂとの間に設け易い。

アンギュラ玉軸受１０は、軌道輪側方域４３ｂを、ラジアル方向で考えてその側方にある外輪１の差幅端１５ａと嵌め合い面１４との間に位置する部分をもつように設け、軌道輪側方域４２ｂを、ラジアル方向で考えてその側方にある内輪２の差幅端２５ａと嵌め合い面２４との間に位置する部分をもつように設けたため、軸受内外径に影響を及ぼすことなく、最大化した環状配置空間１６、２６をラジアル方向に有効利用することができる。

アンギュラ玉軸受１０は、軌道輪側方域４２ｂ、４３ｂを、各ポケット４１の内面部分４２ａ、４３ａのうちアキシアル方向肉厚の最も薄いポケット開口縁と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けたため、最も強度低下が懸念される幅域で環状部４２、４３を補強することができる。

アンギュラ玉軸受１０は、いわゆる転動体案内方式を採用したため、外輪１の内径面、内輪２の外径面に保持器案内面が不要であり、外輪１、内輪２の幅を背面１２、２２側へ詰め、第１の環状配置空間１６、第２の環状配置空間２６の幅を確保し易い。

アンギュラ玉軸受１０は、環状部４を樹脂射出成形したため、アキシアル平面形状を任意に設定し易く、両方の環状部４２、４３をもつかご形保持器のため、環状部４２等の一体射出成形を採用しても機械的強度を確保し易く、各ポケット４１の内面を一部品にまとめて成形することができる。

アンギュラ玉軸受１０は、軌道輪側方域４２ｂ、４３ｂに補強環材４５、４６が入り込むため、環状配置空間２６、１６を利用して環状部４２、４３に補強環材４５、４６を入れ込む空間を得られるので、補強環材４５、４６を設けつつ、玉径を大きくする限界を高めることができる。なお、補強環材４５は、軌道輪側方域４２ｂの内径面に入れ込むこともできる。補強環材４６は、軌道輪側方域４３ｂの外径面に入れ込むこともできる。

アンギュラ玉軸受１０は、環状部４２等を成形する射出樹脂がポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）であるため、一般的な射出樹脂を用いつつ環状部４２等の機械的強度を確保し易い。

アンギュラ玉軸受１０は、保持器４及び複数の玉３、３、３・・・が保持器付き玉になっているため、外輪１及び内輪２の分離を許すような環状配置空間１６、２６の幅に設定しても、玉が保持器から脱落せず、軸受取扱い性を良好に保つことができる。

また、アンギュラ玉軸受１０は、外輪１及び内輪２が互いに組み合せ相手を特定し合う識別記号１７、２７を表示されているため、外輪１と内輪２の分離を許容しても、誤組立を防止することができる。

この発明に係るアンギュラ玉軸受は、非分離形にすることもできる。この一例として、第２実施形態を図３に示す。なお、以下では第１実施形態との相違点を述べ、同一の考えで第２実施形態に適用可能な構成要素の説明を省略する。図３は図１と同じアキシアル平面の切断面を示す。

図３に示すように、外輪５０及び内輪５１は、部分肩おとし形状に設けられている。外輪５０、内輪５１、各玉５２及び一体形の保持器５３の関係は、外輪５０又は内輪５１を用いた軌道輪アセンブリに対して内輪５１又は外輪５０を同心かつアキシアル方向に組み合せる軸受組立が可能であり、かつ軸受組立状態で外輪５０等の自重による外輪５０と内輪５１のアキシアル方向分離を生じないように設定されている。

外輪５０、内輪５１は、第１の環状配置空間５４、第２の環状配置空間５５の幅をラジアル方向全域で最大化するため、上述の非分離性を少なくとも備えた所定の非分離性を実現する最低限の幅に設けられている。

第１の軌道輪側方域５６、第２の軌道輪側方域５７は、内輪背面側の環状部５８、外輪背面側の環状部５９における各ポケットの内面部分６０、６１と交わる全てのラジアル平面上に位置するように設けられている。このため、第２実施形態は、第１実施形態と比して潤滑性能よりも保持器の機械的強度を優先する場合に好適である。

上記の第１及び第２実施形態はかご形保持器を例にしたが、内輪背面側の環状部４３、５８又は外輪背面側の環状部４２、５９の一方のみを設けたつの形保持器にすることもできる。図示省略するが、内輪背面側の環状部４３、５８のみを設ける場合、少なくとも第１の環状配置空間１６、５４と第１の軌道輪側方域４３ｂ、５６を設ければよい。外輪背面側の環状部４２、５９のみを設ける場合、少なくとも第２の環状配置空間２６、５５と第２の軌道輪側方域４２ｂ、５７を設ければよい。

次に、この発明の実施形態のアンギュラ玉軸受１０をロボットアームの関節装置に使用した一例を図４に基づいて説明する。図４に示したロボットアームの関節装置は、偏心差動型減速機からなる減速機７１を有する。減速機７１は、その出力軸７２がアームと一体化される旋回部材７３を動かすようになっている。

具体的には、減速機７１は、旋回部材７３と基座側との間に固定されるケース７４と、ケース７４内に配され、旋回部材７３に一体化されたキャリアからなる出力軸７２と、ケース７４の内周に設けられたピン歯に噛み合う外歯付ピニオン７５とを備え、そのピニオン７５の外歯が、ケース７４のピン歯よりも若干少なくなるように設けられている。出力軸７２とケース７４との間には、主軸受７６が装着されている。

主軸受７６は、上記実施形態に係るアンギュラ玉軸受１を背面組合せ軸受としたものである。主軸受７６は、出力軸７２をケース７４に対し回転可能に支持するように出力軸７２の外周とケース７４の内周間に介在されている。出力軸７２の両側フランジ部とケース７４の両端部との間にはシール部材７７が介装されており、主軸受７６は、グリース潤滑の環境下にある。

ピニオン７５の貫通孔には、複数のクランクピン７８が挿通されており、クランクピン７８は、軸受を介して出力軸７２に対して回転可能に支持されている。また、クランクピン７８は、中央部に偏心した２個のクランク部７９を有し、これらクランク部７９がニードル軸受８０を介した状態でピニオン７５に挿入されている。

旋回部材７３には、モータ８１が取り付けられている。モータ８１の出力軸の先端に外歯車８２が固定され、前記クランクピン７８のうちの１つに外歯車８３が固定されている。この外歯車８２，８３とは直接噛み合っており、外歯車８２の回転駆動力が外歯車８３に伝達されることにより、前記のクランクピン７８が回転される。

また、外歯車８３には、軸受を介して旋回部材７３に回転可能に支持された歯車８４が直接噛み合っている。この歯車８４は外歯車８３からの回転駆動力を受けて回転し、前記のクランクピン７８以外の他のクランクピン７８に噛み合い、回転トルクを分配するようになっている。

上記の構成により、モータ８１を駆動してクランクピン７８を回転させると、ピニオン７５が偏心回転しながらケース７４のピン歯と噛み合う。このとき、ピニオン７５は、ケース７４が基座側に固定されているため、クランク部４９が１回転したときに外歯とピン歯の数の差分だけケース７４に対して回転する。そのため、クランクピン７８に伝達された回転駆動力は、高比で減速されて出力軸７２に取り出され、旋回部材７３に伝達される。

アームを動かす駆動力が入力される減速機７１の出力軸７２は、低速回転で使用され、大きなラジアル負荷能力が要求されるので、出力軸７２の支持に、この発明に係るアンギュラ玉軸受１を採用すれば、減速機７１の寿命や耐衝撃性の向上が可能となる。

次に、この発明に係るアンギュラ玉軸受１０を建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置に使用した一例を図５に基づいて説明する。図５に示した建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置は、スプロケット１００と、走行体側に固定するハウジング１１０と、スプロケット１００の内周とハウジング１１０の外周との間に組み込んだアンギュラ玉軸受１０，１０とを備えている。

この種の走行減速機は、例えば、油圧ショベル、ショベル系掘削機、ブルドーザ、ローダ、トレンチャ、ダンパ、スクレーパ、パイプレイヤなどの履帯式建設機械に適用され、特にショベル、ブルドーザによく利用されている。

スプロケット１００は、回転ドラム１０１と、この回転ドラム１０１の外周部に取り付けられたスプロケットホイル１０２とからなる。スプロケットホイル１０２には、履帯１３０が掛け回される。

ハウジング１１０は、油圧ショベル又はブルドーザの走行サイドフレーム（図示省略）に固定される。

ハウジング１１０は内周部を有し、その内方には、油圧モータ１４０が設けられている。ハウジング１１０の外周部には、回転ドラム１０１の内周部との間にアンギュラ玉軸受１０，１０を装着するための軸受座１１１が設けられている。

アンギュラ玉軸受１０，１０は、上記実施形態に係るものであり、スプロケット１００をハウジング１１０に対し回転自在に支持する。なお、アンギュラ玉軸受１０，１０は、背面組合せ軸受として構成されており、それぞれに所定の予圧が付与されている。

油圧モータ１４０の出力軸１４１は、この出力軸１４１の回転を減速してスプロケット１００に伝達する減速機１５０に接続されている。減速機１５０は、回転ドラム１０１の油圧モータ１４０と反対側に取り付けられたケーシング１６０の内部に設けられている。なお、ケーシング１６０の回転ドラム１０１と反対側の側面は、着脱式のカバー１６１になっている。

減速機１５０は、ケーシング１６０の内周に設けられたリングギヤ１５１と、油圧モータ１４０の出力軸１４１に結合されたプロペラシャフト１５２の第１サンギヤ１５３ａと、第１サンギヤ１５３ａとリングギヤ１５１との間に設けられた遊星歯車減速機構とからなる。遊星歯車減速機構は、第１キャリア１５４ａ、第１ピン１５５ａ、第１プラネタリギヤ１５６ａ、第２サンギヤ１５３ｂ、第２キャリア１５４ｂ、第２ピン１５５ｂ、第２プラネタリギヤ１５６ｂ、第３サンギヤ１５３ｃ、第３キャリア１５４ｃ、第３ピン１５５ｃ、第３プラネタリギヤ１５６ｃからなる周知の構成のものが採用されている。

油圧モータ１４０が駆動されると、前述の遊星歯車減速機構により回転力が増大する。最終段減速部である第３キャリア１５４ｃはハウジング１１０に結合されており、回転不可能となっている。第３プラネタリギヤ１５６ｃの自転力がリングギヤ１５１を回転させ、ケーシング１６０、回転ドラム１０１を介してリングギヤ１５１と一体化されているスプロケットホイル１０２が一体回転し、履帯１３０が移動させられ、建設機械の走行が行われる。

回転ドラム１０１とハウジング１１０との回転摺動部には、外部からの土砂、泥水の侵入を防ぐためラビリンス部１７０が形成されている。ラビリンス部１７０の内側には、フローティングシール部１７１が設けられている。フローティングシール部１７１は、回転ドラム１０１、ハウジング１１０の内周部に対向するＯリング溝が形成された一対のリング部材と、Ｏリングとからなる周知の構成のものが採用されている。フローティングシール部１７１は、走行減速機内からの油漏れや走行減速機内への異物侵入を防止する。

上記のスプロケット支持装置において、アンギュラ玉軸受１は、上記実施例で説明したように、径寸法の大きい玉が用いられ、ラジアル負荷能力が大きい。すなわち、軸受の剛性が増大する。その分、フローティングシール部１７１への負担を軽減し、又は、回転ドラム１０１の薄肉化を図り、走行減速機をコンパクトにすることができる。また、回転ドラム１０１が薄肉なため、回転ドラム１０１とケーシング１６０とを溶接することが可能になる。溶接によれば、ボルト、ボルト穴の形成が不要になり、製造コストを低減することができる。

１ 肩おとし外輪
２ 肩おとし内輪
３ 玉
４ 保持器
１０ アンギュラ玉軸受
１２ 背面（幅面）
１３ 外輪軌道溝周縁
１４ 外輪嵌め合い面
１５ 外輪側端部
１５ａ 差幅端
１６ 環状配置空間
１７ 識別記号
２２ 背面（幅面）
２３ 内輪軌道溝周縁
２４ 内輪嵌め合い面
２５ 内輪側端部
２５ａ 差幅端
２６ 環状配置空間
２７ 識別記号
４１ ポケット
４２ 環状部
４２ａ 内面部分
４２ｂ 軌道輪側方域
４３ 環状部
４３ａ 内面部分
４３ｂ 軌道輪側方域
４４ 仕切り部
４５ 補強環材
４６ 補強環材
７１ 減速機
７２ 出力軸
１００ スプロケット
１１０ ハウジング
Ｔ 組立幅

Claims (11)

1. 単列の肩おとし外輪（１）と、単列の内輪（２）と、複数の玉（３）と、前記玉（３）を各ポケット（４１）に保持する保持器（４）とを備え、組立幅（Ｔ）は、外輪背面側の幅面と内輪背面側の幅面とで定まり、前記保持器（４）は、前記各ポケット（４１）の内面部分（４２ａ，４３ａ）を形成された環状部（４２，４３）を前記組立幅（Ｔ）の外輪背面側及び内輪背面側のうちの少なくとも一方に有し、かつ該組立幅（Ｔ）内に収まるように設けられているアンギュラ玉軸受（１０）において、
   前記外輪（１）の背面（１２）から遠い側の外輪軌道溝周縁（１３）と外輪嵌め合い面（１４）をつなぐ外輪側端部（１５）と前記内輪背面との間、または前記内輪（２）の背面（２２）から遠い側の内輪軌道溝周縁（２３）と内輪嵌め合い面（２４）をつなぐ内輪側端部（２５）と前記外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間（１６，２６）を設けられており、
   前記少なくとも一方の環状部（４２，４３）は、対応する側に設けられた前記環状配置空間（１６，２６）内で回転するように、かつ、前記各ポケット（４１）の内面部分（４２ａ，４３ａ）と交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域（４２ｂ，４３ｂ）を設けられていることを特徴とするアンギュラ玉軸受。
2. 前記環状配置空間（１６，２６）は、軸受外部とラジアル方向に連通するように設けられており、
   前記軌道輪側方域（４２ｂ，４３ｂ）は、ラジアル方向で考えてその側方にある軌道輪の前記側端部（１５，２５）の差幅端（１５ａ，２５ａ）と前記嵌め合い面（１４，２４）との間に位置する部分をもつように設けられている請求項１に記載のアンギュラ玉軸受。
3. 前記軌道輪側方域（４２ｂ，４３ｂ）は、前記各ポケット（４１）の内面部分（４２ａ，４３ａ）のうちアキシアル方向肉厚の最も薄いところと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように設けられている請求項１又は２に記載のアンギュラ玉軸受。
4. 前記保持器（４）は前記玉（３）で案内される請求項１から３のいずれか１つに記載のアンギュラ玉軸受。
5. 前記保持器（４）は、前記外輪背面側及び内輪背面側の両方に前記環状部（４２，４３）を有しており、
   前記外輪側端部（１５）及び内輪背面側の幅面間に第１の環状配置空間（１６）を設けられ、前記内輪側端部（２５）及び外輪背面側の幅面間に第２の環状配置空間（２６）を設けられており、
   前記内輪背面側の環状部（４３）に第１の前記軌道輪側方域（４３ｂ）を設けられ、前記外輪背面側の環状部（４２）に第２の前記環状配置空間（２６）を設けられており、
   前記保持器（４）は、前記外輪背面側の環状部（４２）と、前記内輪背面側の環状部（４３）と、これら環状部（４２，４３）間を前記各ポケット（４１）に分ける各仕切り部（４４）とを樹脂射出成形で一体の部品に形成されている請求項１から４のいずれか１つに記載のアンギュラ玉軸受。
6. 前記保持器（４）は前記軌道輪側方域（４２ｂ，４３ｂ）に入り込んだ補強環材（４５，４６）を有する請求項５に記載のアンギュラ玉軸受。
7. 射出樹脂はポリフェニレンサルファイドである請求項５又は６に記載のアンギュラ玉軸受。
8. 前記保持器（４）及び前記複数の玉（３）は保持器付き玉になっている請求項１から７のいずれか１つに記載のアンギュラ玉軸受。
9. 前記外輪（１）及び前記内輪（２）は、互いに組み合せ相手を特定し合う識別記号（１７，２７）を表示されている請求項８に記載のアンギュラ玉軸受。
10. アームを動かす駆動力が入力される減速機（７１）と、該減速機（７１）の出力軸（７２）に装着された請求項１から９のいずれか１つに記載のアンギュラ玉軸受とを有するロボットアームの関節装置。
11. スプロケット（１００）と、走行体側に固定するハウジング（１１０）と、前記スプロケット（１００）の内周と前記ハウジング（１１０）の外周との間に組み込んだ請求項１から９のいずれか１つに記載のアンギュラ玉軸受とを備えた建設機械用走行減速機のスプロケット支持装置。

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