CN107477085A - 轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人零部件领域，提供了一种轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器，轴承结构包括支撑法兰、轴体、第一外圈、第二外圈、第一滚动体组件及第二滚动体组件，支撑法兰外周面上开设有第一内圈，轴体外周面上开设有第二内圈，第一外圈与第一内圈之间安装有第一滚动体组件，第二外圈与第二内圈之间安装有第二滚动体组件；支撑法兰和轴体的中心位置均开设有一轴孔，轴孔外侧设置有三个在圆周方向上等分排列的轴承安装孔；支撑法兰与轴体之间通过若干螺栓和螺尾推销定位紧固。一种机器人关节减速器，包括上述轴承结构。本发明提供的一种轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器，安装方便，装配精度高，承载能力强，使用寿命长。

Description

轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器
技术领域
本发明涉及机器人零部件领域，尤其涉及一种轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器。
背景技术
由于机器人关节减速器的特殊性，其内圈的用料较多，尺寸较大，考虑到加工难度问题，机器人关节减速器用轴承采用分体式结构，在内部基体上安装两个薄壁轴承，降低加工难度，但是，造成了这类轴承的装配精度低、刚度低、可靠性低等问题，在使用过程中由于是分体结构，使得轴承易打滑，轴承的回转精度低。现在市场上存在较多的是内圈和基体分离式减速器用轴承，此结构的缺点是内圈和基体分离式，导致安装复杂且要求较高。而且，现有的机器人关节减速器轴承，其一般采用的均是普通的轴承，轴承安装在谐波减速器里时，保持架挡圈一般是压靠在保持架的端面上，而在运行时，保持架与保持架挡圈之前会产生摩擦，从而使得轴承发热严重，影响轴承寿命，同时，保持架外侧壁也是呈圆柱状，在高速运行时，其与外圈的接触面积大，也容易使轴承发热，而影响其使用寿命。另外，机器人关节减速器轴承的内外圈能够进行变形，则要求轴承的内外圈具备足够的柔性，从而能避免内外圈变形时发生断裂，同时要求轴承内外圈变形时，钢珠不会从轴承内外圈内掉落，不会造成散套。
因此，如何对现有的机器人关节减速器轴承进行改进，使其克服上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的一个问题。
发明内容
针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于提供一种轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器，安装方便，装配精度高，承载能力强，使用寿命长。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：
一种轴承结构，包括支撑法兰、轴体、第一外圈、第二外圈、第一滚动体组件及第二滚动体组件，所述支撑法兰外周面上开设有第一内圈，所述轴体外周面上开设有第二内圈，所述第一外圈与所述第一内圈之间安装有所述第一滚动体组件，所述第二外圈与所述第二内圈之间安装有所述第二滚动体组件；所述支撑法兰和轴体的中心位置均开设有一轴孔，所述轴孔外侧设置有三个在圆周方向上等分排列的轴承安装孔；所述支撑法兰与所述轴体之间通过若干螺栓和螺尾推销定位紧固。
进一步地，所述第一滚动体组件及所述第二滚动体组件均包括保持架及安装在所述保持架的兜孔内的滚动体。
进一步地，所述轴承结构的填球角为277°～279°，所述填球角为所述保持架未安装时，所述第一内圈与第一外圈之间的滚动体相并在一起时，最外端的两个滚动体与所述第一内圈的中心之间形成的夹角；或为所述保持架未安装时，所述第二内圈与第二外圈之间的滚动体相并在一起时，最外端的两个滚动体与所述第二内圈的中心之间形成的夹角。填球角由一般轴承的180°～190°改变到277°～279°，确保轴承的承载能力，也确保轴承在柔性变化中不散套。
进一步地，所述保持架的端面均设置有斜面部，减小保持架端面与保持架挡圈及内圈的接触面，降低摩擦，延长使用寿命。
进一步地，所述保持架采用轴承玻璃纤维增强尼龙材料制成，提高轴承的柔性。
进一步地，所述保持架的兜孔为梭形兜孔，有利于润滑油脂在内部的流动和润滑，减少摩擦。
进一步地，所述滚动体采用陶瓷材料制成，陶瓷滚动体低发热，高速性能好，具有较大承载能力。
一种机器人关节减速器，所述机器人关节减速器包括上述的轴承结构。
有益效果：
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明的一种轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器，与现有技术相比，既安装方便且不用考虑内圈和基体的配合关系，保证了轴承的装配精度，延长了轴承的使用寿命，方便轴承与外部结构的连接；通过采用轴体和支撑法兰作为两个轴承的内圈，并采用若干螺栓和螺尾推销定位紧固，使得轴承的装配精度大大提高，并且提高了轴承的刚度、回转精度，使轴承的可靠性更高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明另一视角的结构示意图。
图3为图1中A处局部放大示意图。
其中，支撑法兰1，轴体2，第一外圈3，第二外圈4，第一滚动体组件5，第二滚动体组件6，第一内圈7，第二内圈8，轴孔11，轴承安装孔12，螺栓13，螺尾推销14，保持架15，滚动体16，斜面部17。
具体实施方式
为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解和认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
如图1至图3所示，一种轴承结构，作为本发明的改进，包括支撑法兰1、轴体2、第一外圈3、第二外圈4、第一滚动体组件5及第二滚动体组件6，支撑法兰1外周面上开设有第一内圈7，轴体2外周面上开设有第二内圈8，第一外圈3与第一内圈7之间安装有第一滚动体组件5，第二外圈4与第二内圈8之间安装有第二滚动体组件6；支撑法兰1和轴体2的中心位置均开设有一轴孔11，轴孔11外侧设置有三个在圆周方向上等分排列的轴承安装孔12；支撑法兰1与轴体2之间通过若干螺栓13和螺尾推销14定位紧固。
作为本发明更进一步的改进，第一滚动体组件5及第二滚动体组件6均包括保持架15及安装在保持架15的兜孔内的滚动体16。
轴承结构的填球角a为277°～279°，填球角a为保持架15未安装时，第一内圈7与第一外圈3之间的滚动体16相并在一起时，最外端的两个滚动体16与第一内圈7的中心之间形成的夹角；或为保持架15未安装时，第二内圈8与第二外圈4之间的滚动体16相并在一起时，最外端的两个滚动体16与第二内圈8的中心之间形成的夹角。填球角a由一般轴承的180°～190°改变到277°～279°，确保轴承的承载能力，也确保轴承在柔性变化中不散套。
保持架15的端面均设置有斜面部17，减小保持架15端面与保持架挡圈(图中未画出)及内圈的接触面，降低摩擦，延长使用寿命。保持架15采用轴承玻璃纤维增强尼龙材料制成，提高轴承的柔性。保持架15的兜孔为梭形兜孔，有利于润滑油脂在内部的流动和润滑，减少摩擦。滚动体16采用陶瓷材料制成，陶瓷滚动体低发热，高速性能好，具有较大承载能力。
本发明的一种机器人关节减速器，机器人关节减速器包括上述的轴承结构。
与现有技术相比，既安装方便且不用考虑内圈和基体的配合关系，保证了轴承的装配精度，延长了轴承的使用寿命，方便轴承与外部结构的连接；通过采用轴体2和支撑法兰1作为两个轴承的内圈，并采用若干螺栓13和螺尾推销14定位紧固，使得轴承的装配精度大大提高，并且提高了轴承的刚度、回转精度，使轴承的可靠性更高。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (8)

1.一种轴承结构，其特征在于，包括支撑法兰(1)、轴体(2)、第一外圈(3)、第二外圈(4)、第一滚动体组件(5)及第二滚动体组件(6)，所述支撑法兰(1)外周面上开设有第一内圈(7)，所述轴体(2)外周面上开设有第二内圈(8)，所述第一外圈(3)与所述第一内圈(7)之间安装有所述第一滚动体组件(5)，所述第二外圈(4)与所述第二内圈(8)之间安装有所述第二滚动体组件(6)；所述支撑法兰(1)和轴体(2)的中心位置均开设有一轴孔(11)，所述轴孔(11)外侧设置有三个在圆周方向上等分排列的轴承安装孔(12)；所述支撑法兰(1)与所述轴体(2)之间通过若干螺栓(13)和螺尾推销(14)定位紧固。
2.根据权利要求1所述的轴承结构，其特征在于，所述第一滚动体组件(5)及所述第二滚动体组件(6)均包括保持架(15)及安装在所述保持架(15)的兜孔内的滚动体(16)。
3.根据权利要求2所述的轴承结构，其特征在于，所述轴承结构的填球角(a)为277°～279°，所述填球角(a)为所述保持架(15)未安装时，所述第一内圈(7)与第一外圈(3)之间的滚动体(16)相并在一起时，最外端的两个滚动体(16)与所述第一内圈(7)的中心之间形成的夹角；或为所述保持架(15)未安装时，所述第二内圈(8)与第二外圈(4)之间的滚动体(16)相并在一起时，最外端的两个滚动体(16)与所述第二内圈(8)的中心之间形成的夹角。
4.根据权利要求2所述的轴承结构，其特征在于，所述保持架(15)的端面均设置有斜面部(17)。
5.根据权利要求2所述的轴承结构，其特征在于，所述保持架(15)采用轴承玻璃纤维增强尼龙材料制成。
6.根据权利要求2所述的轴承结构，其特征在于，所述保持架(15)的兜孔为梭形兜孔。
7.根据权利要求2所述的轴承结构，其特征在于，所述滚动体(16)采用陶瓷材料制成。
8.一种机器人关节减速器，其特征在于，所述机器人关节减速器包括如权利要求1～7任一项所述的轴承结构。
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