JP6492525B2 - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6492525B2 JP6492525B2 JP2014215138A JP2014215138A JP6492525B2 JP 6492525 B2 JP6492525 B2 JP 6492525B2 JP 2014215138 A JP2014215138 A JP 2014215138A JP 2014215138 A JP2014215138 A JP 2014215138A JP 6492525 B2 JP6492525 B2 JP 6492525B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- axis
- arm
- drive unit
- piezoelectric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明の第1の形態は、第1アーム部および第2アーム部を備えるロボットであって、前記第1アーム部内に設けられ、前記第1アーム部を第1軸周りに回動させる第1駆動部と、前記第1アーム部内に設けられ、前記第2アーム部を第2軸周りに回動させる第2駆動部と、を備え、前記第1駆動部および前記第2駆動部の少なくとも一方は、圧電体を含み、前記第2軸に沿って前記第1駆動部と前記第2駆動部とを見たときに、前記第1駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、かつ、前記第1軸に沿って前記第2駆動部を見たときに、前記第1駆動部により駆動される被駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、前記第1軸と前記第2軸とは直交する、ロボットである。
本発明の第2の形態は、第1アーム部および第2アーム部を備えるロボットであって、前記第1アーム部内に設けられ、前記第1アーム部を第1軸周りに回動させる第1駆動部と、前記第1アーム部内に設けられ、前記第2アーム部を第2軸周りに回動させる第2駆動部と、を備え、前記第1駆動部および前記第2駆動部の少なくとも一方は、圧電体を含み、前記第1軸および前記第2軸に直交する第3軸に沿って前記第1駆動部と前記第2駆動部とを見たときに、前記第1駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、前記第1軸と前記第2軸とは直交する、ロボットである。
本発明は以下の形態としても実現することが可能である。
図1は、本発明の第1実施形態としてのロボットの斜視図である。本実施形態のロボット10は、垂直多関節ロボットとして構成されている。ロボット10は、第1アーム部110と第2アーム部120とを含むアーム100を備えている。第1アーム部110は、第1軸AX1と第2軸AX2とを備えている。第1軸AX1は、水平方向に延びる軸である。また、第1軸AX1は、第1アーム部110が、第3アーム部130に対して鉛直方向に回動する軸である。第2軸AX2は、第2アーム部120が第1アーム部110に対して回動する軸である。本実施形態では、第1軸AX1と第2軸AX2とは直交している。
図7は、第2実施形態における第1駆動部および第2駆動部の配置を示す図である。第1実施形態と第2実施形態とで異なる点は、第1駆動部210の配置と、第1駆動部210を構成する第1圧電駆動装置211の数である。具体的には、第2実施形態では、第1駆動部210は、2つの第1圧電駆動装置211によって構成されており、それらの第1圧電駆動装置211は、第1アーム部110の本体部111の後端に配置されている。そして、それぞれの第1圧電駆動装置211は、第3アーム部130に設けられた2つの第1ローター213を駆動可能なように、それぞれの突起部67が第1軸AX1に沿って反対方向を向くように配置されている。
<変形例1>
図8は、第1駆動部および第2駆動部の変形例を示す図である。図8に示すように、第1駆動部210は、第1圧電駆動装置211が隣接して複数配置されることによって構成されても良い。また、第2駆動部220も、第2圧電駆動装置221が隣接して複数配置されることによって構成されても良い。第1駆動部210や第2駆動部220がこのように構成されていれば、第1ローター213や第2ローター223を駆動する駆動力を高めることができる。
上記第1実施形態では、第2駆動部220を構成する第2圧電駆動装置221の数が、第1駆動部210を構成する第1圧電駆動装置211の数よりも少なく、第2実施形態では、第2圧電駆動装置221の数と第1圧電駆動装置211の数とは同じである。これらに対して、第2圧電駆動装置221の数が、第1圧電駆動装置211の数よりも多くても良い。また、上記各実施形態で説明した各圧電駆動装置の数は例示である。各圧電駆動装置の数は、ロボット10の大きさや、圧電駆動装置の大きさ、各軸を回転させるために必要なトルクに応じて、適宜、設定することが可能である。
上記実施形態では、第1アーム部110は、2つの軸を備えているが、3つ以上の軸を備えていても良い。また、上記実施形態では、第1軸AX1と第2軸AX2とは直交しているが、これらの軸は、平行していても良いし、交差していても良い。また、ねじれの位置にあってもよい。
上記実施形態において、第1アーム部110の本体部111や突出部112、第2アーム部120、は、それぞれ円筒状であるが、これらは、他の形状であってもよく、例えば、柱状であってもよい。
上記実施形態では、第1駆動部210と第2駆動部220は、いずれも、圧電駆動装置によって構成されているが、これらのうち、いずれか一方は、他のアクチュエーターによって構成されていても良い。他のアクチュエーターとしては、例えば、電磁モーターや、流体アクチュエーターを用いることができる。
65…振動構造体
66…振動板
67…突起部
68…支持部
69…連結板
95…配線
100…アーム
110…第1アーム部
111…本体部
112…突出部
120…第2アーム部
130…第3アーム部
131…第1支持部
132…第2支持部
150…エンドエフェクター
151…把持部
210…第1駆動部
211…第1圧電駆動装置
213…第1ローター
214…開口
220…第2駆動部
221…第2圧電駆動装置
223…第2ローター
224…開口
651…圧電素子
AX1…第1軸
AX2…第2軸
AX3…第3軸
Claims (8)
- 第1アーム部および第2アーム部を備えるロボットであって、
前記第1アーム部内に設けられ、前記第1アーム部を第1軸周りに回動させる第1駆動部と、
前記第1アーム部内に設けられ、前記第2アーム部を第2軸周りに回動させる第2駆動部と、
を備え、
前記第1駆動部および前記第2駆動部の少なくとも一方は、圧電体を含み、
前記第2軸に沿って前記第1駆動部と前記第2駆動部とを見たときに、前記第1駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、かつ、前記第1軸に沿って前記第2駆動部を見たときに、前記第1駆動部により駆動される被駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、
前記第1軸と前記第2軸とは直交する、
ロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記被駆動部は、開口を有する、ロボット。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットであって、
前記第1駆動部および前記第2駆動部は、それぞれ、圧電体を含む、ロボット。 - 請求項3に記載のロボットであって、
前記第1駆動部は、前記圧電体を含む1または複数の第1の圧電駆動装置により構成される、ロボット。 - 請求項4に記載のロボットであって、
前記第2駆動部は、前記圧電体を含む1または複数の第2の圧電駆動装置により構成される、ロボット。 - 請求項5に記載のロボットであって、
前記第2駆動部を構成する前記第2の圧電駆動装置の数は、前記第1駆動部を構成する前記第1の圧電駆動装置の数よりも少ない、ロボット。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載のロボットであって、
前記第2アーム部に設けられたエンドエフェクターを備える、ロボット。 - 第1アーム部および第2アーム部を備えるロボットであって、
前記第1アーム部内に設けられ、前記第1アーム部を第1軸周りに回動させる第1駆動部と、
前記第1アーム部内に設けられ、前記第2アーム部を第2軸周りに回動させる第2駆動部と、
を備え、
前記第1駆動部および前記第2駆動部の少なくとも一方は、圧電体を含み、
前記第1軸および前記第2軸に直交する第3軸に沿って前記第1駆動部と前記第2駆動部とを見たときに、前記第1駆動部と前記第2駆動部とが重なる部分があり、
前記第1軸と前記第2軸とは直交する、
ロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014215138A JP6492525B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | ロボット |
CN201510653909.1A CN105538288B (zh) | 2014-10-22 | 2015-10-10 | 机器人 |
EP15190572.6A EP3012073A1 (en) | 2014-10-22 | 2015-10-20 | Robot |
US14/919,041 US10052773B2 (en) | 2014-10-22 | 2015-10-21 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014215138A JP6492525B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016078213A JP2016078213A (ja) | 2016-05-16 |
JP6492525B2 true JP6492525B2 (ja) | 2019-04-03 |
Family
ID=55957176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014215138A Active JP6492525B2 (ja) | 2014-10-22 | 2014-10-22 | ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6492525B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7027829B2 (ja) * | 2017-11-14 | 2022-03-02 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置および電子部品搬送装置 |
JP7167522B2 (ja) * | 2018-07-27 | 2022-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットアーム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11254377A (ja) * | 1998-03-10 | 1999-09-21 | Denso Corp | ロボット |
JP2004320979A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-11 | Seiko Epson Corp | 稼働装置および電気機器 |
JP5304788B2 (ja) * | 2008-07-17 | 2013-10-02 | 株式会社豊田自動織機 | 振動アクチュエータ |
JP6020022B2 (ja) * | 2012-10-17 | 2016-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 |
JP2014084989A (ja) * | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Canon Inc | 波動歯車装置、駆動装置及びロボット装置 |
-
2014
- 2014-10-22 JP JP2014215138A patent/JP6492525B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016078213A (ja) | 2016-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105538288B (zh) | 机器人 | |
TWI546476B (zh) | 並聯式機器人 | |
JP6214193B2 (ja) | 振動波駆動装置、二次元駆動装置、画像振れ補正装置、交換レンズ、撮像装置、及び自動ステージ | |
US9248575B2 (en) | Robot hand and robot | |
US10044295B2 (en) | Piezoelectric actuator and robot | |
JP6218817B2 (ja) | 超音波モータのためのアクチュエータ及び少なくとも1つの当該アクチュエータを備えた超音波モータ | |
JP2017164831A (ja) | ハンド機構 | |
JP2017017916A5 (ja) | ||
JP2008264904A (ja) | パラレルリンク型作業装置 | |
JP2013092513A (ja) | 三次元触覚感知フィードバック発生方法とポータブル電子装置 | |
JP6458162B2 (ja) | 羽ばたき装置 | |
JP2016025359A (ja) | 振動機構を備えたワイヤボンディング装置 | |
JPWO2017149987A1 (ja) | 羽ばたき装置 | |
JP2013223818A (ja) | 圧電アクチュエータ、電子機器 | |
JP6105024B2 (ja) | ロボットにおける回転駆動機構 | |
JP6492525B2 (ja) | ロボット | |
JP2012235622A (ja) | モーター、ロボットハンドおよびロボット | |
JP2014180298A (ja) | 指アシスト装置 | |
JP6269223B2 (ja) | 圧電モーター | |
JP2016153146A (ja) | 産業用ロボット | |
JP6387686B2 (ja) | 圧電アクチュエーター | |
JP2009045739A (ja) | パラレルリンク型作業装置 | |
JP2012080606A (ja) | 駆動装置、レンズ鏡筒及びカメラ | |
JP7189531B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP2012029478A (ja) | 振動体及び超音波モータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180619 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180621 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6492525 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |