JP2016153146A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット1のアーム手段5は、平行リンク構造を有する下部アーム機構6と、上部アーム機構7を有する。下部アーム機構6は、基部3に回転可能に接続された各下端を有する前方リンク8及び後方リンク9を有する。下部アーム駆動機構19は、下部ボールねじ21と、シャフト21Bをその軸線周りに回転可能に支持する下部軸受け部22とを有する。後方リンク9の下端から延在する延長部24が、ナット側回転軸線B2周りに回転可能にナット21Aに接続される。下部軸受け部22は、軸受け部側回転軸線B1周りに回転可能に基部3に接続される。
【選択図】図6
Description
2 基台
3 旋回基部
4 旋回用のサーボモータ
5 アーム手段
6 下部アーム機構
7 上部アーム機構
8 第1リンク(前方リンク)
8A 第1リンクの下端
8B 第1リンクの上端
9 縦リンク(後方リンク)
9A 縦リンクの下端
9B 縦リンクの上端
10 横リンク
10A 横リンクの前端
10B 横リンクの後端
11 下部支持板
12 上部支持板
13 第2リンク
13A 第2リンクの前端
14 第2リンクの後端延長部
15 連結リンク
16 手首部
17 回転体
18 アーム駆動手段
19 下部アーム駆動機構
20 上部アーム駆動機構
21 下部ボールねじ
21A 下部ボールねじのナット
21B 下部ボールねじのシャフト
22 下部軸受け部
23 下部ボールねじ駆動部
24 縦リンクの下端延長部
25 上部ボールねじ
25A 上部ボールねじのナット
25B 上部ボールねじのシャフト
26 上部軸受け部
27 上部ボールねじ駆動部
28 横リンクの後端延長部
29 下部ボールねじ駆動部のギヤボックス
30 下部ボールねじ駆動部の共通の回転軸
31 下部ボールねじ駆動部のサーボモータ
32、33、34、35 下部ボールねじ駆動部のギヤ
36、37 下部ボールねじの支持軸
38 上部ボールねじ駆動部のギヤボックス
39 上部ボールねじ駆動部の共通の回転軸
40 上部ボールねじ駆動部のサーボモータ
39 上部ボールねじ駆動部の共通の回転軸
40 上部ボールねじ駆動部のサーボモータ
41、42、43、44 上部ボールねじ駆動部のギヤ
45、46 上部ボールねじの支持軸
J1 第1回転軸線(旋回軸線)
J2 第2回転軸線
J3 第3回転軸線(上部アーム回転軸線)
J4 第4回転軸線
J5 第5回転軸線
J6 第6回転軸線
A1 後方下部回転軸線
A2 前方上部回転軸線
A3 後方上部回転軸線
B1 下部ボールねじの軸受け部側回転軸線
B2 下部ボールねじのナット側回転軸線
B3 上部ボールねじの軸受け部側回転軸線
B4 上部ボールねじのナット側回転軸線
R ロボットの動作範囲
Claims (17)
- 基部と、前記基部に設けられたアーム手段と、前記アーム手段を駆動するためのアーム駆動手段と、を備え、
前記アーム手段は、平行リンク構造を有する下部アーム機構と、前記下部アーム機構の上部に設けられた上部アーム機構と、を有し、
前記下部アーム機構は、前記基部に回転可能に接続された下端を有する前方リンクと、前記基部に回転可能に接続された下端を有する後方リンクと、を有し、
前記アーム駆動手段は、前記下部アーム機構を駆動するための下部アーム駆動機構を有し、
前記下部アーム駆動機構は、ナットおよびシャフトを有する下部ボールねじと、前記シャフトをその軸線周りに回転可能に支持する下部軸受け部と、を有し、
前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか一方の前記下端から延在する延長部が、ナット側回転軸線周りに回転可能に前記ナットに接続されており、
前記下部軸受け部は、軸受け部側回転軸線周りに回転可能に前記基部に接続されており、
前記ナット側回転軸線および前記軸受け部側回転軸線は、前記前方リンクおよび前記後方リンクの回転軸線と平行である、産業用ロボット。 - 前記延長部は、前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか一方の前記下端から下方に延在している、請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記軸受け部側回転軸線は、前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか一方の前記下端よりも、前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか他方の前記下端に近い位置にある、請求項1または2に記載の産業用ロボット。
- 前記軸受け部側回転軸線は、前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか他方の前記下端の近傍に位置している、請求項3記載の産業用ロボット。
- 前記軸受け部側回転軸線は、前記前方リンクおよび前記後方リンクのいずれか他方の前記下端の回転軸線よりも下方に位置している、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
- 下部アーム駆動機構は、前記下部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転駆動するためのボールねじ駆動部を有し、
前記ボールねじ駆動部は、共通の回転軸に動力を付与する一対の駆動モータを有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の産業用ロボット。 - 前記下部アーム機構は、前記前方リンクの上端および前記後方リンクの上端のそれぞれに回転可能に接続された両端を含む横リンクを有し、
前記上部アーム機構は、上部アーム回転軸線周りに回転可能に前記横リンクに接続されている、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の産業用ロボット。 - 前記アーム駆動手段は、前記上部アーム機構を駆動するための上部アーム駆動機構を有し、
前記上部アーム駆動機構は、ナットおよびシャフトを有する上部ボールねじと、前記上部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転可能に支持する上部軸受け部と、を有し、
前記上部アーム機構は、前記上部アーム回転軸線とは異なる位置にて、ナット側回転軸線周りに回転可能に前記上部ボールねじの前記ナットに接続されており、
前記上部軸受け部は、軸受け部側回転軸線周りに回転可能に前記横リンクに接続されており、
前記上部ボールねじの前記ナット側回転軸線および前記軸受け部側回転軸線は、前記上部アーム回転軸線と平行である、請求項7記載の産業用ロボット。 - 前記上部ボールねじの前記軸受け部側回転軸線は、前記横リンクの後端から後方に延在する延長部に位置している、請求項8記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム駆動機構は、前記上部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転駆動するための上部ボールねじ駆動部を有し、
前記上部ボールねじ駆動部は、共通の回転軸に動力を付与する一対の駆動モータを有する、請求項8または9に記載の産業用ロボット。 - 基部と、前記基部に設けられたアーム手段と、前記アーム手段を駆動するためのアーム駆動手段と、を備え、
前記アーム手段は、平行リンク構造を有する下部アーム機構と、前記下部アーム機構の上部に設けられた上部アーム機構と、を有し、
前記下部アーム機構は、前記基部に回転可能に接続された下端を有する前方リンクと、前記基部に回転可能に接続された下端を有する後方リンクと、前記前方リンクの上端および前記後方リンクの上端のそれぞれに回転可能に接続された両端を含む横リンクと、を有し、
前記上部アーム機構は、上部アーム回転軸線周りに回転可能に前記横リンクに接続されており、
前記アーム駆動手段は、前記上部アーム機構を駆動するための上部アーム駆動機構を有し、
前記上部アーム駆動機構は、ナットおよびシャフトを有する上部ボールねじと、前記シャフトをその軸線周りに回転可能に支持する上部軸受け部と、を有し、
前記上部アーム機構は、前記上部アーム回転軸線とは異なる位置にて、ナット側回転軸線周りに回転可能に前記上部ボールねじの前記ナットに接続されており、
前記上部軸受け部は、軸受け部側回転軸線周りに回転可能に前記横リンクに接続されており、
前記上部ボールねじの前記ナット側回転軸線および前記軸受け部側回転軸線は、前記上部アーム回転軸線と平行である、産業用ロボット。 - 前記上部ボールねじの前記軸受け部側回転軸線は、前記横リンクの後端から後方に延在する延長部に位置している、請求項11記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム駆動機構は、前記上部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転駆動するための上部ボールねじ駆動部を有し、
前記上部ボールねじ駆動部は、共通の回転軸に動力を付与する一対の駆動モータを有する、請求項11または12に記載の産業用ロボット。 - 基部と、前記基部に設けられたアーム手段と、前記アーム手段を駆動するためのアーム駆動手段と、を備え、
前記アーム手段は、下部アーム機構と、前記下部アーム機構の上部に設けられた上部アーム機構と、を有し、
前記アーム駆動手段は、前記下部アーム機構を駆動するための下部ボールねじと、前記上部アームを駆動するための上部ボールねじと、を有する、産業用ロボット。 - 前記下部アーム機構は、前記基部に回転可能に接続された下端を有する前方リンクと、前記基部に回転可能に接続された下端を有する後方リンクと、前記前方リンクの上端および前記後方リンクの上端のそれぞれに回転可能に接続された両端を含む横リンクと、を有する平行リンク構造を備える、請求項14記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム機構は、上部アーム回転軸線周りに回転可能に前記横リンクに接続されている、請求項15記載の産業用ロボット。
- 前記上部アーム駆動機構は、前記上部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転駆動するための上部ボールねじ駆動部を有し、
前記上部ボールねじ駆動部は、共通の回転軸に動力を付与する一対の駆動モータを有し、
前記下部アーム駆動機構は、前記下部ボールねじの前記シャフトをその軸線周りに回転駆動するための下部ボールねじ駆動部を有し、
前記下部ボールねじ駆動部は、共通の回転軸に動力を付与する一対の駆動モータを有する、請求項14乃至16のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
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