JPH0735714Y2

JPH0735714Y2 - ロボット用ハンドリング装置

Info

Publication number: JPH0735714Y2
Application number: JP1988033183U
Authority: JP
Inventors: 雅雪清水; 慎弘末岡
Original assignee: 株式会社アマダソノイケ
Priority date: 1988-03-15
Filing date: 1988-03-15
Publication date: 1995-08-16
Anticipated expiration: 2003-03-15
Also published as: JPH01138620U

Description

【考案の詳細な説明】［考案の目的］（産業上の利用分野）本考案はロボット用ハンドリング装置に係り、更に詳細
には、例えば円筒形状のワークなどの部品を穴に挿入す
る際、位置、角度のずれを自在に補正し、挿入を容易に
するロボット用ハンドリング装置に関する。

（従来の技術）従来、例えば組立ロボット等により円筒形状のワークや
計測プラグを所定の穴に自動で挿入する際、ロボットや
自動機の位置決め精度の誤差や、挿入軸と穴の中心軸の
ずれ等が発生する。

この状態で挿入作業を行なうことにより、計測プラグの
破損や、ワークに「カジリ」を発生させたり、「ツマ
リ」現象が発生するという不都合があった。

この不都合を解決するために、RCC（Remote Center Com
pliance）の原理を利用した装置が採用されている。

この装置は一般公知のものであり、具体的な構成の詳細
な説明を省略するが、ロボットのアームとハンド爪間に
設けられ、複数個のエラストマ・シアーパッドを使用し
て、水平誤差、角度誤差、ねじれ誤差を自動補正する装
置である。

この装置を設けることにより、ワークの「カジリ」をな
くし、機械やワークの損傷を防いでいた。

（考案が解決しようとする課題）しかしながら、RCC装置はハンド爪とロボットのアーム
間に設ける必要があるため、機械の大型化と相俟って設
備費も高くなるという問題があつた。

そこで、この考案の目的は、上述した課題に鑑み創案さ
れたものであって、ハンド爪とハンド爪間に位置、角度
のずれを自在に補正する部材を設け、ワークの損傷を防
ぎ機械のコンパクト化により設備費の低減を図ったロボ
ット用ハンドリング装置を提供することにある。

［考案の構成］（課題を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、ロボット
アームに、軸を介して上下のハンドを装着して設け、こ
の上下のハンドに開閉自在に備えた各ハンド爪のワーク
挟持面に、ワークを挟持自在の複数のパッドを、弾性体
を介して装着して設け、前記上下のハンドの間に、適数
の弾性体を装着してなるものである。

（作用）上記構成により、上下のハンドに開閉自在に備えた各ハ
ンド爪のワーク挟持面には、複数のパッドが弾性体を介
して装着してあるから、ワークを挟持したときには、弾
性体の作用によって各パッドがワークへ押圧され、均衡
した位置にバランスすることとなり、ワークは自動調芯
的に位置決めされるものである。

また、上下のハンドを設け、この上下のハンドの間に弾
性体が装着してあるから、ワークを上下の２点で挟持す
ることとなり、ワークを安定した状態に挟持することが
でき、かつワークの角度誤差に対応することができるも
のである。

（実施例）以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第３図にはハンドリング装置のハンド爪部の構成が概念
的に例示してある。

ロボットアーム１には、ワークＷを挟持するハンド爪5
a,5bを開閉自在に備えた上下のハンド2U,2Lが装着して
ある。すなわちロボットアーム１（一部図示省略）に図
示を省略したが駆動手段により軸３を回動支点としてハ
ンド爪5aおよび5bが開閉自在に支承されている。

このハンド爪5aおよび5bは上下方向に所定の間隙を保っ
て少なくとも２段に設けられていて、互いに離隔する方
向に付勢させた弾性体７が複数個所に配設されている。
更に、前記ハンド爪5a、5bのワークＷを挟持する挟持面
９に対して交差方向としての例えば直向方向に付勢自在
な弾性体11を内蔵したパッド13が設けられて構成されて
いる。

上記の構成について更に詳細に説明する。第１図および
第２図を参照するに、第１図にて矢印ＸおよびＹ方向へ
開閉自在なハンド爪5aおよび5b（一部図示省略）のワー
クＷを挟持する挟持面９に、ワークＷを自動調芯可能な
ように複数の弾性体11およびパッド13が設けられてい
る。

すなわち、弾性体11（例えばスプリング等）とパッド13
（例えばゴム等）は、ワークＷの挟持面９に対して直角
方向に形成された穴15に装着されていて、弾性体11の付
勢力によりパッド13は付勢自在となる。

なお、パッド13はワークＷを挟持していない場合には、
飛び出し落下を防ぐため図示を省略したがストロークエ
ンドに設けたストッパに当接する構成となっていること
は勿論である。

更に、第２図に示すごとく、ハンド爪5aおよび5bは上下
方向に所定の間隔を保って２段に配設され、この間隔に
複数個の弾性体７が設けられている。この弾性体７は例
えばスプリング等で、互いのハンド爪5aおよび5bを離隔
する方向に付勢してある。

上記の構成によりその作用としては、ワークＷを挟持す
るパッド13と、このパッド13に押圧力を付勢する弾性体
11により、例えば円筒形状のワークＷを穴に自動で挿入
する際、ロボットや自動機の位置決め精度の誤差や、挿
入軸と穴の中心軸のずれ等が発生しても、弾性体11の伸
縮により水平方向のずれの追従が可能となる。

また、ハンド爪5aおよび5bの上下間に設けた弾性体７に
より、ワークＷの角度誤差θ（第２図参照）に対して追
従することが可能となる。

このため、ワークＷや計測プラグ等に疵を付けることな
く、装置の小形化による設備費の低減を図ることができ
る。

なお、取扱うワークは、アルミ等の軟質のものでも良
く、弾性体７および弾性体11とパッド13のバネ定数を適
宜に変えることにより、種々の使用条件に対しての対応
が可能である。また、上記の部材に代えて空気圧バネと
し、空圧回路上の圧力、流量を制御することによる可変
バネとしても良いことは勿論である。更に、本実施例に
てはハンド爪5aと5bを上下に分割して設けたので角度誤
差θの補正を大きくとることができるが、このハンド爪
5a、5bを上下一体化しても良く、上述した実施例に限定
されることなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。

［考案の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本考案は、ロボットアーム（１）に、軸（３）を介
して上下のハンド（2U,2L）を装着して設け、この上下
のハンド（2U,2L）に開閉自在に備えた各ハンド爪（5a,
5b）のワーク挟持面（９）に、ワーク（Ｗ）を挟持自在
の複数のパッド（13）を、弾性体（11）を介して装着し
て設け、前記上下のハンド（2U,2L）の間に、適数の弾
性体（７）を装着してなるものである。

上記構成より理解されるように、本考案においては、上
下のハンド2U,2Lが設けてあり、上下のハンド2U,2Lに開
閉自在に備えた各ハンド爪5a,5bのワーク挟持面９に
は、複数のパッド13が弾性体11を介して装着してあるか
ら、ワークＷを挟持したときには、弾性体11の作用によ
って各パッド13がワークＷへ押圧され、均衡した位置に
バランスすることとなり、ワークＷは自動調芯的に位置
決めされるものである。

また、上下のハンド2U,2Lを設け、この上下のハンド2U,
2Lの間に弾性体７が装着してあるから、ワークＷを上下
の２点で挟持することとなり、ワークＷを安定した状態
に挟持することができ、かつワークＷの角度誤差θ（第
２図参照）に対応することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本考案の一実施例を示すロボット
用ハンドリング装置であり、第１図はハンド爪を示す一
部断面を含む平面図、第２図は第１図のII−II線に沿っ
た断面図である。第３図は本考案のロボット用ハンドリング装置を装備し
たハンド部の斜視説明図である。 5a、5b……ハンド爪、７……弾性体９……挟持面、11……弾性体 13……パッド

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ロボットアーム（１）に、軸（３）を介し
て上下のハンド（2U,2L）を装着して設け、この上下の
ハンド（2U,2L）に開閉自在に備えた各ハンドル（5a,5
b）のワーク挟持面（９）に、ワーク（Ｗ）を挟持自在
の複数のパッド（13）を、弾性体（11）を介して装着し
て設け、前記上下のハンド（2U,2L）の間に、適数の弾
性体（７）を装着してなることを特徴とするロボット用
ハンドリング装置。