CN209774445U - 一种夹持装置、机器人及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业生产，尤其涉及夹持装置技术领域，公开一种夹持装置及机器人及生产线。其中夹持装置包括安装部、夹持部和检测部，安装部包括法兰和设置有安装位安装座，法兰的一端与安装座连接；夹持部设置在安装座上，夹持部包括绕安装位的沿第一方向相对布置的固定组件与第一夹持组件，沿第二方向相对布置的第二夹持组件和第三夹持组件，且第一方向与第二方向垂直；检测部，安装在安装座上，用于检测零件的夹持状态。本实用新型还公开了一种机器人和生产线。本实用新型能够实现对零件的稳定夹持，同时，对零部件夹持状态的检测，避免夹持装置空载造成的效率低的问题，同时还减少了由于夹持失败造成的废品率。

Description

一种夹持装置、机器人及生产线

技术领域

本实用新型涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种夹持装置及机器人及生产线。

背景技术

工业生产领域中对特定零部件进行加工时，通常需要精准的夹持和定位，其夹持的效果直接影响零部件加工的效果。尤其是汽车零部件加工行业，虽然机器人和自动化生产线的使用大大增加了加工效率，但是，由于零部件尺寸大，形状极度不规则，在加工时能否稳定夹持零部件成为整个加工过程的关键所在。另外，机器人对零部件未夹持或夹持未到位的情况时有发生，不仅加大了废品率，而且影响整条生产线的生产效率。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种夹持装置及机器人及生产线，实现对零件的稳定夹持。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹持装置，包括：安装部，包括法兰和安装座，所述法兰的一端与所述安装座连接，所述安装座上设置有安装位；夹持部，所述夹持部设置在所述安装座上，所述夹持部包括绕所述安装位间隔设置的固定组件、第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件，所述固定组件与所述第一夹持组件沿第一方向相对布置，所述第二夹持组件和所述第三夹持组件沿第二方向相对布置，且所述第一方向与所述第二方向垂直；检测部，安装在所述安装座上，用于检测零件的夹持状态。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第二夹持件设置在所述固定组件和所述第一夹持件之间。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第一夹持件为导杆气缸，所述第二夹持件为杠杆气缸。

作为一种夹持装置的优选方案，所述第二夹持组件为旋转气缸，所述第三夹持组件为杠杆气缸。

作为一种夹持装置的优选方案，所述夹持部还包括设置于所述零件和所述安装座之间的限位柱。

作为一种夹持装置的优选方案，所述安装座包括相互连接的主安装板和副安装板，所述主安装板与所述法兰连接，所述副安装板安装在所述主安装板上，所述夹持部和所述检测部均安装在所述副安装板上。

作为一种夹持装置的优选方案，所述主安装板和所述副安装板之间设置有减震装置。

作为一种夹持装置的优选方案，所述检测部包括设置于所述安装位的固定组件检测部和与所述夹持部连接的夹持组件检测部，所述固定组件检测部用于检测所述安装位是否有所述零件，所述夹持组件检测部用于检测所述零件是否夹持稳定。

一种机器人，包括以上任一方案所述的夹持装置。

一种生产线，包括以上任一方案所述的机器人。

本实用新型的有益效果为：通过设置安装部，为夹持装置的各部分提供支撑作用，同时实现夹持装置与机器人末端或者其他部件的连接；通过设置夹持部，实现对零部件的夹持；通过设置沿第一方向相对布置的固定组件和第一夹持组件、沿第二方向相对布置的第二夹持组件和第三夹持组件，且第一方向与第二方向相互垂直，进而实现对零部件在安装位周围相互垂直的四个方向上的的稳定夹持，保证零部件在各个自由度方向上保持于夹持装置之间的相对静止；通过设置检测部，实现对零部件夹持状态的检测，避免夹持装置空载造成的效率低的问题，同时还减少了由于夹持失败造成的废品率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型具体实施方式提供的夹持装置的立体图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的固定组件检测部的立体图。

图中：

11-法兰；12-主安装板；13-副安装板；14-肋板；15-减震装置；

20-固定组件；21-第一夹持件；22-第二夹持组件；23-第三夹持组件；24-第二夹持件；25-限位柱；

31-固定组件检测部；32-夹持组件检测部；311-活动杆；312-弹簧；313-固定套；314-传感器。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实施方式提供一种夹持装置，该夹持装置可用于机器人末端，也可以用于其他需要夹持的场合，实现对零件的稳定夹持。

夹持装置包括安装部、夹持部和检测部。安装部一方面提供支撑作用，另一方面用于实现夹持装置与机器人末端或者其他部件的连接；夹持部用于实现夹持装置对零件的稳定夹持；检测部用于检测零件的夹持状态。

安装部包括法兰11和安装座，安装座包括相互连接的主安装板12和副安装板13，安装座上设置有安装位，法兰11的一端与安装座连接，具体地，本实施例中，法兰11的一端与主安装板12的一端连接；副安装板13安装在主安装板12上，夹持部和检测部均安装在副安装板13上。

进一步地，主安装板12和副安装板13之间设置有减震装置15，在夹持或释放零件的同时，有效避免由于刚性连接导致的对零件及夹持装置的损伤。于本实施例中，减震装置15采用弹簧，具有较好的经济性。

主安装板12和法兰11之间设置有肋板14，肋板14分别与主安装板12和法兰11固定连接，在保证主安装板12和法兰11之间连接的稳固性的同时，又能加强整个夹持装置的强度。

夹持部设置在副安装板13上，夹持部包括绕安装位间隔设置的固定组件20、第一夹持组件、第二夹持组件22和第三夹持组件23，固定组件20与第一夹持组件沿第一方向相对布置，第二夹持组件22和第三夹持组件23沿第二方向相对布置，且第一方向与第二方向垂直。即在安装位周围，相互垂直的四个方向上均设置有夹持部件，各个夹持部件相互配合，共同实现零件的夹持。

第一夹持组件包括第一夹持件21和第二夹持件24，第二夹持件24设置在固定组件20和第一夹持件21之间。第二夹持件24可以进一步保证对零件的稳定夹持。

具体地，第一夹持件21为导杆气缸，第二夹持件24为杠杆气缸。第二夹持组件22为旋转气缸，第三夹持组件23为杠杆气缸。气缸作为标准件具有更好的替换性，且更加经济。

夹持部还包括设置于安装座上的限位柱25。限位柱25与零件上的定位部分对应设置，实现对零件的限位，进而保证各个夹持部件可以对零件的相应位置进行稳定夹持。

检测部包括设置于安装位的固定组件检测部31和与夹持部连接的夹持组件检测部32，固定组件检测部31用于检测安装位是否有零件，夹持组件检测部32用于检测零件是否夹持稳定。

如图2所示，于本实施例中，固定组件检测部31包括活动杆311、弹簧312、固定套313和传感器314。固定套313与副安装板13固定连接；活动杆311穿设在弹簧312和固定套313内，一端与零件抵接，另一端用于被传感器314检测；弹簧312的一端与活动杆311抵接零件的一端抵接，另一端与固定套313抵接。当有零件被夹持时，零件抵住活动杆311的一端，弹簧312被压缩，同时活动杆311的另一端发生位移，并被传感器314接收，则此时安装位上有零件待被夹持。

于本实施例中，夹持组件检测部32为传感器，用于检测导杆气缸、杠杆气缸和旋转气缸的活塞的位置，进而检测零件是否被加持稳定。

本实施例还提供一种机器人，包括上述的夹持装置。夹持装置位于机器人的手臂的末端，便于对零件进行夹持。

本实施例还提供一种生产线，包括如上所述的机器人。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

安装部，包括法兰(11)和安装座，所述法兰(11)的一端与所述安装座连接，所述安装座上设置有安装位；

夹持部，所述夹持部设置在所述安装座上，所述夹持部包括绕所述安装位间隔设置的固定组件(20)、第一夹持组件、第二夹持组件(22)和第三夹持组件(23)，所述固定组件(20)与所述第一夹持组件沿第一方向相对布置，所述第二夹持组件(22)和所述第三夹持组件(23)沿第二方向相对布置，且所述第一方向与所述第二方向垂直；

检测部，安装在所述安装座上，用于检测零件的夹持状态。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一夹持件(21)和第二夹持件(24)，所述第二夹持件(24)设置在所述固定组件(20)和所述第一夹持件(21)之间。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持件(21)为导杆气缸，所述第二夹持件(24)为杠杆气缸。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持组件(22)为旋转气缸，所述第三夹持组件(23)为杠杆气缸。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部还包括设置于所述零件和所述安装座之间的限位柱(25)。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述安装座包括相互连接的主安装板(12)和副安装板(13)，所述主安装板(12)与所述法兰(11)连接，所述副安装板(13)安装在所述主安装板(12)上，所述夹持部和所述检测部均安装在所述副安装板(13)上。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述主安装板(12)和所述副安装板(13)之间设置有减震装置(15)。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述检测部包括设置于所述安装位的固定组件检测部(31)和与所述夹持部连接的夹持组件检测部(32)，所述固定组件检测部(31)用于检测所述安装位是否有所述零件，所述夹持组件检测部(32)用于检测所述零件是否夹持稳定。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的夹持装置。

10.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人。