CN209491751U - 一种智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能搬运机器人，具体涉及机器人领域，包括机器人底座，所述机器人底座的两外侧均连接有固定架，两个所述固定架的底部均安装有轮子，所述机器人底座的顶部安装有第一超声波探测器，且机器人底座的顶端位于第一超声波探测器的上方连接有固定板，所述固定板的后壁连接有支撑座，所述支撑座的底部两外侧壁均连接有防护壳。本实用新型利用摄像头来补正移动机器人的移动误差让机械手臂的取放可以更准确，便于在手臂的工作范围进行安全侦测，只要人员或其来的障碍物出现时，会让机器手臂慢下来，避免对于人员产生危险，且便于对悬在半空中的障碍物及地板上的凹槽进行侦测及躲避，增强安全性能。

Description

一种智能搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，本实用涉及一种智能搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，也是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

经检索，中国实用新型公开了一种便于移动的搬运机器人(授权公开号为CN207858810U)，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的底部固定连接有缓冲垫，缓冲垫的底部固定连接有缓冲箱，缓冲箱的内壁顶部固定连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧底部的固定连接有限位块，限位块的底部固定连接有支撑杆，支撑杆的底部贯穿缓冲箱并延伸至缓冲箱外部，该技术通过万向轮使搬运机器人本体移动到指定位置，按压密封块，吸盘吸附在地面上，将搬运机器人固定在指定位置，从而有效的解决了目前市场上的搬运机器人，无法对搬运机器人整体进行移动，造成人员上的浪费，同时，增加作业人员劳动强度的问题。

但是上述在使用过程中无法补正移动机器人的移动误差，使得机械手臂的取放准确性能不佳，且不便于在手臂的工作范围进行安全侦测，当人员或其来的障碍物出现时，无法控制让机器手臂慢下来，进而易对于人员产生伤害，且不能对悬在半空中的障碍物及地板上的凹槽进行侦测及躲避。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种智能搬运机器人，利用摄像头来补正移动机器人的移动误差让机械手臂的取放可以更准确，减少人工放错批号造成的良率损失，便于在手臂的工作范围进行安全侦测，只要人员或其来的障碍物出现时，会让机器手臂慢下来，避免对于人员产生危险，且便于对悬在半空中的障碍物及地板上的凹槽进行侦测及躲避，增强安全性能。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能搬运机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的两外侧均连接有固定架，两个所述固定架的底部均安装有轮子，所述机器人底座的顶部安装有第一超声波探测器，且机器人底座的顶端位于第一超声波探测器的上方连接有固定板，所述固定板的后壁连接有支撑座，所述支撑座的底部两外侧壁均连接有防护壳，所述防护壳的内部嵌入安装有第二超声波探测器，所述支撑座的两外侧壁靠近第二超声波探测器的上方均安装有激光探测器，且支撑座的前端位于固定板的上方连接有防护架，所述支撑座的顶端连接有转动轴，所述转动轴的顶端连接有机械手臂，所述机械手臂的另一端连接有取放机构，所述支撑座的顶端位于转动轴的一侧安装有摄像头，所述支撑座的外侧壁靠近激光探测器的一侧安装有控制开关。

在一个优选地实施方式中，所述固定架呈“U”形结构，且每个固定架的底部均通过螺栓连接有两个轮子。

在一个优选地实施方式中，所述防护壳与支撑座的外壁之间通过螺栓连接。

在一个优选地实施方式中，所述支撑座的顶部位于转动轴的外部位置处安装有轴承，所述转动轴的底端位于支撑座的内部连接有电机。

在一个优选地实施方式中，所述机器人底座的顶部位于第一超声波探测器的外部位置处设置有固定槽。

在一个优选地实施方式中，所述防护架的后壁与支撑座之间的连接方式为焊接。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过在机器人底座的两外侧均连接有固定架，两个固定架的底部均安装有轮子，便于机器人的移动，进而可以依照从中控系统传来的工作信息移动到取放货的位置，让安装在支撑座上方的摄像头拍摄工件位置让机械手臂去取放工件，利用摄像头来补正移动机器人的移动误差让机械手臂的取放可以更准确，减少人工放错批号造成的良率损失，摄像头的影像补正不止可以用于固定式机器，此次集成把摄像头集成在移动搬运机器人做移动搬运时的补正让弹性自动化可以落实；

2、本实用新型在机器人底座的顶部安装有第一超声波探测器，并在支撑座的底部两外侧壁均连接有防护壳，防护壳的内部嵌入安装有第二超声波探测器，便于在手臂的工作范围进行安全侦测，只要人员或其来的障碍物出现时，会让机器手臂慢下来，避免对于人员产生危险，进而可以让机器人跟人员可以在同一个环境工作,而不会产生危险；

3、本实用新型在支撑座的两外侧壁靠近第二超声波探测器的上方均安装有激光探测器，便于对悬在半空中的障碍物及地板上的凹槽进行侦测及躲避，增强安全性能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的后侧面图。

图3为本实用新型的侧视图。

附图标记为：1机器人底座、2固定架、3轮子、4第一超声波探测器、5固定板、6支撑座、7防护壳、8第二超声波探测器、9激光探测器、10防护架、11转动轴、12摄像头、13机械手臂、14取放机构、15控制开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种智能搬运机器人，包括机器人底座1，所述机器人底座1的两外侧均连接有固定架2，两个所述固定架2的底部均安装有轮子3，所述机器人底座1的顶部安装有第一超声波探测器4，且机器人底座1的顶端位于第一超声波探测器4的上方连接有固定板5，所述固定板5的后壁连接有支撑座6，所述支撑座6的底部两外侧壁均连接有防护壳7，所述防护壳7的内部嵌入安装有第二超声波探测器8，所述支撑座6的两外侧壁靠近第二超声波探测器8的上方均安装有激光探测器9，且支撑座6的前端位于固定板5的上方连接有防护架10，所述支撑座6的顶端连接有转动轴11，所述转动轴11的顶端连接有机械手臂13，所述机械手臂13的另一端连接有取放机构14，所述支撑座6的顶端位于转动轴11的一侧安装有摄像头12，所述支撑座6的外侧壁靠近激光探测器9的一侧安装有控制开关15。取放机构14可以是夹爪、牙叉或吸盘等各种具备取放功能的部件。

进一步的，所述固定架2呈“U”形结构，且每个固定架2的底部均通过螺栓连接有两个轮子3，便于机器人的移动。

进一步的，所述防护壳7与支撑座6的外壁之间通过螺栓连接，便于防护壳7的安装固定，进而便于第二超声波探测器8的安装。

进一步的，所述支撑座6的顶部位于转动轴11的外部位置处安装有轴承，所述转动轴11的底端位于支撑座6的内部连接有电机，便于驱动转动轴11转动，进而方便机械手臂13的工作运行。

进一步的，所述机器人底座1的顶部位于第一超声波探测器4的外部位置处设置有固定槽，便于第一超声波探测器4的安装。

进一步的，所述防护架10的后壁与支撑座6之间的连接方式为焊接，便于防护架10的安装固定。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-3，首先，通过在机器人底座1的两外侧均连接有固定架2，两个固定架2的底部均安装有轮子3，便于机器人的移动，进而可以依照从中控系统传来的工作信息移动到取放货的位置，让安装在支撑座6上方的摄像头12拍摄工件位置让机械手臂13去取放工件，利用摄像头12来补正移动机器人的移动误差让机械手臂13的取放可以更准确，摄像头13的影像补正不止可以用于固定式机器，此次集成把摄像头12集成在移动搬运机器人做移动搬运时的补正让弹性自动化可以落实；然后，在机器人底座1的顶部安装有第一超声波探测器4，并在支撑座6的底部两外侧壁均连接有防护壳7，防护壳7的内部嵌入安装有第二超声波探测器8，便于在手臂的工作范围进行安全侦测，只要人员或其来的障碍物出现时，会让机器手臂慢下来，避免对于人员产生危险；最后，在支撑座6的两外侧壁靠近第二超声波探测器8的上方均安装有激光探测器9，便于对悬在半空中的障碍物及地板上的凹槽进行侦测及躲避，增强安全性能。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能搬运机器人，包括机器人底座(1)，其特征在于：所述机器人底座(1)的两外侧均连接有固定架(2)，两个所述固定架(2)的底部均安装有轮子(3)，所述机器人底座(1)的顶部安装有第一超声波探测器(4)，且机器人底座(1)的顶端位于第一超声波探测器(4)的上方连接有固定板(5)，所述固定板(5)的后壁连接有支撑座(6)，所述支撑座(6)的底部两外侧壁均连接有防护壳(7)，所述防护壳(7)的内部嵌入安装有第二超声波探测器(8)，所述支撑座(6)的两外侧壁靠近第二超声波探测器(8)的上方均安装有激光探测器(9)，且支撑座(6)的前端位于固定板(5)的上方连接有防护架(10)，所述支撑座(6)的顶端连接有转动轴(11)，所述转动轴(11)的顶端连接有机械手臂(13)，所述机械手臂(13)的另一端连接有取放机构(14)，所述支撑座(6)的顶端位于转动轴(11)的一侧安装有摄像头(12)，所述支撑座(6)的外侧壁靠近激光探测器(9)的一侧安装有控制开关(15)。

2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述固定架(2)呈“U”形结构，且每个固定架(2)的底部均通过螺栓连接有两个轮子(3)。

3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述防护壳(7)与支撑座(6)的外壁之间通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述支撑座(6)的顶部位于转动轴(11)的外部位置处安装有轴承，所述转动轴(11)的底端位于支撑座(6)的内部连接有电机。

5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述机器人底座(1)的顶部位于第一超声波探测器(4)的外部位置处设置有固定槽。

6.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述防护架(10)的后壁与支撑座(6)之间的连接方式为焊接。