CN209425426U - 一种复合型工业协作机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括用于导航和避障的移动机器人，移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，控制柜设于载具安装板的一侧；控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。本实用新型将工业移动协作机器人、工业六轴协作机器人、末端执行器以及视觉定位装置进行整和，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能，具有广泛的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种复合型工业协作机器人。
背景技术
随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于自动导引运输车(AGV)和机械臂的单一功能，集合了两者特性的复合型机器人显然更具柔性化。在3C电子、医疗、日化品、机加工等传统制造业的零部件组装环节，复合型机器人可用于加工工件的搬运、装卸等作业，以满足车间全自动化柔性生产需求。比如无轨导航激光AGV小车加装机械手，配合车载装卸机构，可自动装载货物，无轨AGV小车自动行驶指定位置后，机械手自动卸货，并放置到制定位置。可快速布局于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等。因此，如何设计一种自动化程度高、导航避障精准且能满足不同形状工件抓取的复合型工业协作机器人显得尤为重要。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、导航避障精准且能抓取不同形状工件的复合型工业协作机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括：
用于导航和避障的移动机器人；
所述移动机器人上方安装有载具安装板和控制柜，所述控制柜设于所述载具安装板的一侧；
所述控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，所述工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，所述末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。
进一步地，所述工业移动协作机器人包括移动控制箱，所述移动控制箱的一端面上设有用于导航的激光传感器和避障组件，所述移动控制箱的底部设有底座，所述底座上设有滚轮和充电接口。
进一步地，所述避障组件包括用于避开非透明物体的第二视觉定位装置和用于避开透明物体的超声波传感器。
进一步地，所述控制柜的背面设有人机交互触摸显示屏，所述控制柜中设有电源、用于拓展载具功能的载具控制柜以及所述复合型工业协作机器人控制柜。
进一步地，所述复合型工业协作机器人控制柜包括工业六轴协作机器人控制器、工业移动协作机器人控制器、末端执行器控制器、千兆交换机以及用于控制所述复合型工业协作机器人运作的控制系统。
进一步地，所述载具安装板上设有若干用于安装载具的安装孔。
进一步地，所述末端执行器为形状自适应的机械手，所述机械手包括至少两个机械手指，所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述机械手指的一端设有齿轮传动机构，另一端能够向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。
进一步地，所述第一视觉定位装置和所述第二视觉定位装置均包括用于拍摄所述物体平面图像的相机，以及用于获取所述物体各表面距对应的视觉定位装置的距离信号的传感器，且连接有用于整合所述平面图像与所述距离信号以获得所述物体三维信息的控制器。
进一步地，所述控制柜的两侧设置有信号接收天线。
进一步地，所述控制柜上还设有启动按钮、继续按钮、急停按钮以及散热风扇。
本实用新型的有益效果：
本实用新型将工业移动协作机器人、工业六轴协作机器人、末端执行器以及第一视觉定位装置进行整合，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能。
附图说明
图1是本实用新型优选实施例的正面结构示意图；
图2是本实用新型优选实施例的背面结构示意图；
图3是本实用新型优选实施例的控制柜的内部结构示意图。
图中标号说明：100、移动机器人，200、控制柜，201、载具控制柜，202、复合型工业协作机器人控制柜，300、六轴机器人，400、末端执行器，401、机械手指，1、移动控制箱，2、载具安装板，3、第二视觉定位装置，4、激光传感器，5、超声波传感器，6、充电接口，7、滚轮，8、散热风扇，9、继续按钮，10、启动按钮，11、急停按钮，12、信号接收天线，13、第一视觉定位装置，14、人机交互触摸显示屏，15、六轴机器人控制器，16、电源，17、控制系统，18、移动机器人控制器，19、千兆交换机，20、末端执行器控制器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
参照图1～3所示，本实用新型提供了一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，包括：
用于导航和避障的移动机器人100；
移动机器人100上方安装有载具安装板2和控制柜200，控制柜设于载具安装板2的一侧；
控制柜200的上方设有六轴机器人300，六轴机器人300的执行端设有末端执行器400，末端执行器400上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置13。
移动机器人100包括移动控制箱1，移动控制箱1的一端面上设有用于导航的激光传感器4和避障组件，移动控制箱1的底部设有底座，底座上设有滚轮7和充电接口6。
避障组件包括用于避开非透明物体的第二视觉定位装置3和用于避开透明物体的超声波传感器5。
控制柜中设有电源16、用于拓展载具功能的载具控制柜201和复合型工业协作机器人控制柜202，复合型工业协作机器人控制柜202包括六轴机器人控制器15、移动机器人控制器18、末端执行器控制器20，千兆交换机19以及用于控制复合型工业协作机器人运作的控制系统17。
载具安装板2上设有若干用于安装载具的安装孔。
末端执行器400为形状自适应的机械手，机械手包括至少两个机械手指401，机械手指401均环绕一对称轴设置，机械手指401的一端设有齿轮传动机构，另一端能够向着靠近或者远离对称轴的方向开合运动，机械手指401包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。
第一视觉定位装置13和第二视觉定位装置3均包括用于拍摄物体平面图像的相机，以及用于获取物体各表面距对应的视觉定位装置的距离信号的传感器，且连接有用于整合平面图像与距离信号以获得物体三维信息的控制器。
控制柜200的两侧设置有信号接收天线12。
控制柜200上还设有启动按钮10、继续按钮9、急停按钮11以及散热风扇8。
本实用新型在使用时，首先引导该复合型工业协作机器人沿既定路线行走一边，通过激光传感器4完成对路线上以及路线周围的物体的测绘，再将测绘好的图像信息导入至控制系统17中。进行物料运输时，可先将安装有物料的载具安装在载具安装板上，并通过载具控制柜对载具的功能进行拓展，接着对该复合型工业协作机器人下达指令后，移动机器人100、六轴机器人300以及电控柔性末端执行器400便会自行协同完成物料的搬运、上下料以及分拣等操作，同时借助视觉定位装置能够精准抓取相关物料并完成相应组装，借助避障组件，能有效躲避行进路线中的障碍物，大大降低了生产风险与维护成本。
本实用新型将移动机器人、六轴机器人、末端执行器以及视觉定位装置和避障组件进行整和，使得该复合型工业协作机器人运作时能够灵活移动且对物料进行精准抓取，实现生产过程中物料的自动搬运、上下料以及分拣等功能。
以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种复合型工业协作机器人，用于物料的装卸与搬运，其特征在于，包括：
用于导航和避障的工业移动机器人；
所述工业移动协作机器人上方安装有载具安装板和控制柜，所述控制柜设于所述载具安装板的一侧；
所述控制柜的上方设有工业六轴协作机器人，所述工业六轴协作机器人的执行端设有末端执行器，所述末端执行器上安装有用于定位物体的第一视觉定位装置。
2.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述工业移动协作机器人包括移动控制箱，所述移动控制箱的一端面上设有用于导航的激光传感器和避障组件，所述移动控制箱的底部设有底座，所述底座上设有滚轮和充电接口。
3.根据权利要求2所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述避障组件包括用于避开非透明物体的第二视觉定位装置和用于避开透明物体的超声波传感器。
4.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜的背面设有人机交互触摸显示屏，所述控制柜中设有电源、用于拓展载具功能的载具控制柜以及所述复合型工业协作机器人控制柜。
5.根据权利要求4所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述复合型工业协作机器人控制柜包括工业六轴协作机器人控制器、工业移动协作机器人控制器、末端执行器控制器、千兆交换机以及用于控制所述复合型工业协作机器人运作的控制系统。
6.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述载具安装板上设有若干用于安装载具的安装孔。
7.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述末端执行器为形状自适应的机械手，所述机械手包括至少两个机械手指，所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述机械手指的一端设有齿轮传动机构，另一端能够向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。
8.根据权利要求3所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述第一视觉定位装置和所述第二视觉定位装置均包括用于拍摄所述物体平面图像的相机，以及用于获取所述物体各表面距对应的视觉定位装置的距离信号的传感器，且连接有用于整合所述平面图像与所述距离信号以获得所述物体三维信息的控制器。
9.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜的两侧设置有信号接收天线。
10.根据权利要求1所述的复合型工业协作机器人，其特征在于：所述控制柜上还设有启动按钮、继续按钮、急停按钮以及散热风扇。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821986449.XU CN209425426U (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 一种复合型工业协作机器人 |
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Publications (1)
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| CN201821986449.XU Active CN209425426U (zh) | 2018-11-29 | 2018-11-29 | 一种复合型工业协作机器人 |
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| CN (1) | CN209425426U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111360879A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-07-03 | 哈尔滨工业大学 | 基于测距传感器和视觉传感器的视觉伺服自动定位装置 |
| CN111702787A (zh) * | 2020-04-15 | 2020-09-25 | 上海工程技术大学 | 人机协作控制系统及控制方法 |
| CN112518763A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-03-19 | 天津博诺智创机器人技术有限公司 | 一种用于包子加工的机器人系统 |
| CN116728438A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-09-12 | 博莱阀门（常州）有限公司 | 一种阀门管件自动送检智能机器人 |
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2018
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