CN212286635U - 一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架、驱动轮、机器人及末端执行器、障碍物传感器、导航磁感读头、AGV工控机和电源电压显示器，在AGV装配机器人的基础上，在其驱动轮上加装麦克纳姆轮，使车体能够依靠各自机轮的方向和速度进行位移，使车体最终能够在其合力矢量的方向上自由移动，而不改变设备自身的方向，通过内部驱动器和减速机的配合，实现对各个驱动轮的精准控制，有效将AGV机器人的万向旋转运输方式和视觉定位上下料的功能整合在一起，大幅降低了装配生产加工的成本，缩小设备空间，使车间实现数字化、柔性化升级，且与RFID数据功能绑定，更好地实现数字化与数据追踪。

Description

一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及AGV机器人技术领域，具体为一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人。

背景技术

目前现有装配工艺为通过人工搬运或手推车搬运的方式，实现工件出库或进库加工工序，加工工序包括识别、运送到前端机床上料和下料、工件运送到后端机床上料和下料、运送至打磨工位和下料工位，目前需要机器人运输、上下料的产品种类较多，机器人的安装方式通常为地装、侧装和吊装的方式，这样装配线对机器人(或者是机器人对装配线)提出了一定的精度要求和匹配度要求，目前北方地区某车间产品种类多、生产空间狭小、定位精度高(上料位定位不准)，对输送设备提出了新的要求，特别适合采用我方的高精度复合型AGV机器人，目前国内的复合型AGV机器人多数用在电力系统的自动化挂表上，在装配领域依旧采用人工装配的方式进行生产加工，该方式所使用的设备占地面积较大，且使用成本较高，不利于厂房内的自动化装配生产加工工艺。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，在AGV装配机器人的基础上，在其驱动轮上加装麦克纳姆轮，使车体能够依靠各自机轮的方向和速度进行位移，使车体最终能够在其合力矢量的方向上自由移动，而不改变设备自身的方向，通过内部驱动器和减速机的配合，实现对各个驱动轮的精准控制，将AGV机器人的万向旋转运输方式和视觉定位上下料的功能整合在一起，大幅降低了装配生产加工的成本，缩小设备空间，使车间实现数字化、柔性化升级，且与RFID数据功能绑定，更好地实现数字化与数据追踪，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架、驱动轮、电气组件、升降机构、机器人及末端执行器、蒙皮组件、障碍物传感器、导航磁感读头、AGV工控机、电气柜、按钮控制区和电源电压显示器，所述车体框架的底部四角处安装驱动轮，所述车体框架的背面右上端设有电气组件，所述车体框架的顶端左侧设有升降机构，所述升降机构的右侧设有蒙皮组件，所述蒙皮组件的内部安装机器人及末端执行器，所述车体框架的顶端边角处设有障碍物传感器，所述车体框架的底部中心处安装导航磁感读头，所述车体框架的正面中心处设有AGV工控机，所述车体框架的左右两侧分别设有电气柜，所述AGV工控机右侧的车体框架上设有按钮控制区，所述按钮控制区上侧的车体框架上设有电源电压显示器。

优选的，所述驱动轮的内部驱动轴上安装全向麦克纳姆轮。

优选的，所述障碍物传感器共设有两组，并分别位于车体框架顶部的对角处。

优选的，所述车体框架的顶部侧端安装三色警示灯。

优选的，所述电源电压显示器侧面的车体框架上设有行车警示灯。

优选的，所述车体框架的前端下侧的左右两端分别安装导向轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，在AGV装配机器人的基础上，在其驱动轮上加装麦克纳姆轮，使车体能够依靠各自机轮的方向和速度进行位移，使车体最终能够在其合力矢量的方向上自由移动，而不改变设备自身的方向，通过内部驱动器和减速机的配合，实现对各个驱动轮的精准控制，本实用新型结构完整合理，有效将AGV机器人的万向旋转运输方式和视觉定位上下料的功能整合在一起，大幅降低了装配生产加工的成本，缩小设备空间，使车间实现数字化、柔性化升级，且与RFID数据功能绑定，更好地实现数字化与数据追踪。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正面结构示意图；

图3为本实用新型的侧面结构示意图；

图4为本实用新型的背面结构示意图；

图5为本实用新型的俯视结构示意图。

图中：1、车体框架；2、驱动轮；3、电气组件；4、升降机构；5、机器人及末端执行器；6、蒙皮组件；7、障碍物传感器；8、导航磁感读头；9、AGV工控机；10、电气柜；11、按钮控制区；12、电源电压显示器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架1、驱动轮2、电气组件3、升降机构4、机器人及末端执行器5、蒙皮组件6、障碍物传感器7、导航磁感读头8、AGV工控机9、电气柜10、按钮控制区11和电源电压显示器12，车体框架1的底部四角处安装驱动轮2，驱动轮2的内部驱动轴上安装全向麦克纳姆轮，车体框架1的顶部侧端安装三色警示灯，车体框架1的前端下侧的左右两端分别安装导向轮，车体框架1的背面右上端设有电气组件3，车体框架1的顶端左侧设有升降机构4，升降机构4的右侧设有蒙皮组件6，蒙皮组件6的内部安装机器人及末端执行器5，车体框架1的顶端边角处设有障碍物传感器7，障碍物传感器7共设有两组，并分别位于车体框架1顶部的对角处，车体框架1的底部中心处安装导航磁感读头8，车体框架1的正面中心处设有AGV工控机9，车体框架1的左右两侧分别设有电气柜10，AGV工控机9右侧的车体框架1上设有按钮控制区11，按钮控制区11上侧的车体框架1上设有电源电压显示器12，电源电压显示器12侧面的车体框架1上设有行车警示灯。

本实用新型与现有技术的区别：目前国内的复合型AGV机器人多数用在电力系统的自动化挂表上，在装配领域依旧采用人工装配的方式进行生产加工，该方式所使用的设备占地面积较大，且使用成本较高，不利于厂房内的自动化装配生产加工工艺，本实用新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，在AGV装配机器人的基础上，在其驱动轮2上加装麦克纳姆轮，使车体能够依靠各自机轮的方向和速度进行位移，使车体最终能够在其合力矢量的方向上自由移动，而不改变设备自身的方向，通过内部驱动器和减速机的配合，实现对各个驱动轮2的精准控制，从而完成厂房内的自动化装配生产加工。

综上所述：本实用新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，在AGV装配机器人的基础上，在其驱动轮2上加装麦克纳姆轮，使车体能够依靠各自机轮的方向和速度进行位移，使车体最终能够在其合力矢量的方向上自由移动，而不改变设备自身的方向，通过内部驱动器和减速机的配合，实现对各个驱动轮2的精准控制，本实用新型结构完整合理，有效将AGV机器人的万向旋转运输方式和视觉定位上下料的功能整合在一起，大幅降低了装配生产加工的成本，缩小设备空间，使车间实现数字化、柔性化升级，且与RFID数据功能绑定，更好地实现数字化与数据追踪。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架(1)、驱动轮(2)、电气组件(3)、升降机构(4)、机器人及末端执行器(5)、蒙皮组件(6)、障碍物传感器(7)、导航磁感读头(8)、AGV工控机(9)、电气柜(10)、按钮控制区(11)和电源电压显示器(12)，其特征在于：所述车体框架(1)的底部四角处安装驱动轮(2)，所述车体框架(1)的背面右上端设有电气组件(3)，所述车体框架(1)的顶端左侧设有升降机构(4)，所述升降机构(4)的右侧设有蒙皮组件(6)，所述蒙皮组件(6)的内部安装机器人及末端执行器(5)，所述车体框架(1)的顶端边角处设有障碍物传感器(7)，所述车体框架(1)的底部中心处安装导航磁感读头(8)，所述车体框架(1)的正面中心处设有AGV工控机(9)，所述车体框架(1)的左右两侧分别设有电气柜(10)，所述AGV工控机(9)右侧的车体框架(1)上设有按钮控制区(11)，所述按钮控制区(11)上侧的车体框架(1)上设有电源电压显示器(12)。

2.如权利要求1所述的一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，其特征在于：所述驱动轮(2)的内部驱动轴上安装全向麦克纳姆轮。

3.如权利要求1所述的一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，其特征在于：所述障碍物传感器(7)共设有两组，并分别位于车体框架(1)顶部的对角处。

4.如权利要求1所述的一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，其特征在于：所述车体框架(1)的顶部侧端安装三色警示灯。

5.如权利要求1所述的一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，其特征在于：所述电源电压显示器(12)侧面的车体框架(1)上设有行车警示灯。

6.如权利要求1所述的一种新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，其特征在于：所述车体框架(1)的前端下侧的左右两端分别安装导向轮。

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