CN218195212U - 一种基于agv的智能型仓储机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于仓储设备技术领域，特别涉及一种基于AGV的智能型仓储机器人，其结构包括输送车、固装在输送车顶端的∩型架、分别固装在∩型架左右两侧的放置板和上下驱动机构，所述上下驱动机构的输出轴固设有取放机构，本实用新型具有以下有益效果，设置取放机构，先进行T型夹板右侧贴合货箱夹取，回移后至于外壳顶端放置，再调整T型夹板位置并由其左侧贴合货箱夹取，至于放置板顶端的放置槽当中，达到通过采用双段调位部件以便于货箱放置于暂存位的有益效果，且仅需调整位置即可、部件使用少；设置距离传感器，以此进行检测夹取来的货箱，感应到货箱时，即可通过左右驱动机构的调位进行确定位置，以提高放置精度的有益效果。
Description
技术领域
本实用新型属于仓储设备技术领域，特别涉及一种基于AGV的智能型仓储机器人。
背景技术
现代电子商务行业和物流行业的迅速发展，随之而来的是仓储分拣出入货工作的大量需求，为此，出现了采用机器人将存放有待取放货物的货架搬运至人工工位，再由人工工位将货架上的产品取出放入订单箱中，但这种“货架到人”的分拣方式，需要机器人将整个货架搬运至拣货区域，增加了机器人搬运的负载，造成了极大的资源浪费。
已公开的技术中，为以解决传统“货架到人”拣选方式带来的资源和能耗浪费，提出了“货箱到人”的拣选方式，采用视觉系统识别并且利用机械手直接抓取目标货物，即采用搬运机器人将目标货箱而非目标货架搬运至拣选区，(如：申请号，CN202020900521.3，)其中为提高效率采用多暂存位(暂存架)结构，以提高仓储效率；
但是现有技术新型的该仓储机器人抓取货箱后的位置受限而不便于放置于暂存位，且由于夹取时位的不定而使得放置精度不足。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种基于AGV的智能型仓储机器人，以解决上述背景技术提出的问题，通过采用双段调位部件以便于货箱放置于暂存位的有益效果，并且加设检测部件以确定货箱位置以提高放置精度的有益效果。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种基于AGV的智能型仓储机器人，包括输送车、固装在输送车顶端的∩型架、分别固装在∩型架左右两侧的放置板和上下驱动机构，所述上下驱动机构的输出轴固设有取放机构；
取放机构包括外壳、固装于外壳下侧的左右驱动机构、固装于左右驱动机构顶端的夹中驱动机构、设于外壳顶端的凹槽且其内壁底端固装有距离传感器和固装于外壳右端的高清晰摄像头；
左右驱动机构包括支撑板、固装于支撑板外侧的伺服电机、固接于伺服电机输出轴的第一螺纹杆、通过第一螺纹杆贯穿的第一滑动块和外壳内壁至少设置一组的第一条状滑槽，支撑板固装于外壳外侧，第一螺纹杆同时贯穿外壳左右两侧且其通过轴承与第一螺纹杆转动连接；
夹中驱动机构包括槽板、固装于槽板内壁中段的双轴电机、所述双轴电机前后输出轴分别固接有的第二螺纹杆、通过第二螺纹杆贯穿的第二滑动块、槽板内壁至少设置一组的第二条状滑槽、固接于第二滑动块顶端的T型夹板和对称设于外壳顶端前后两侧的活动通口，第二螺纹杆通过轴承与槽板内侧转动连接，T型夹板于活动通口内侧露出于外壳外侧，并且T型夹板于活动通口内侧活动连接，T型夹板于∩型架内侧活动。
进一步的，所述放置板设有多组且其由上至下均匀分布于∩型架左侧。
进一步的，所述放置板顶端设有放置槽。
进一步的，所述外壳外侧与上下驱动机构的输出轴固定安装。
进一步的，所述第一滑动块外侧固设有第一凸块且其与第一条状滑槽内侧滑动连接。
进一步的，所述第二滑动块外侧固设有第二凸块且其与第二条状滑槽内侧滑动连接。
进一步的，所述槽板前后两侧对称至少固设有一组的第三凸块，外壳内壁设有第三条状滑槽且其与第三凸块外侧滑动连接。
进一步的，所述T型夹板靠近双轴电机的一侧设有防滑纹。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
通过在上下驱动机构外侧设置取放机构，由左右驱动机构带动夹中驱动机构左右位置的调整，以提供夹中驱动机构处的T型夹板靠近于需要夹取的货箱相对两侧，夹中驱动机构驱动T型夹板向双轴电机处移动，以此进行T型夹板右侧贴合货箱夹取，回移后至于外壳顶端放置，再调整T型夹板位置并由其左侧贴合货箱夹取，至于放置板顶端的放置槽当中，达到通过采用双段调位部件以便于货箱放置于暂存位的有益效果，且仅需调整位置即可、部件使用少；
根据上述，通过在外壳顶端的凹槽设置距离传感器，以此进行检测夹取来的货箱，感应到货箱时，即可通过左右驱动机构的调位进行确定位置，以提高放置精度的有益效果。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的取放机构其一剖面结构示意图；
图3为本实用新型的取放机构另一剖面结构示意图；
图中：输送车-1、∩型架-2、放置板-3、上下驱动机构-4、取放机构-5、外壳-51、左右驱动机构-52、夹中驱动机构-53、距离传感器-54、高清晰摄像头-55、支撑板-521、伺服电机-522、第一螺纹杆-523、第一滑动块-524、第一条状滑槽-525、槽板-531、双轴电机-532、第二螺纹杆-533、第二滑动块-534、第二条状滑槽-535、T型夹板-536、活动通口-537。
具体实施方式
请参阅图1、图2与图3，本实用新型提供一种基于AGV的智能型仓储机器人：包括输送车1、固装在输送车1顶端的∩型架2、分别固装在∩型架2左右两侧的放置板3和上下驱动机构4，所述上下驱动机构4的输出轴固设有取放机构5；
上下驱动机构4可为丝杆升降机构或气缸或液压杆等，用于带动取放机构5上下调位。
其中，所述放置板3设有多组且其由上至下均匀分布于∩型架2左侧，合理设置位置，提高放置精准度。
其中，所述放置板3顶端设有放置槽。
请参阅图1、图2与图3，取放机构5包括外壳51、固装于外壳51下侧的左右驱动机构52、固装于左右驱动机构52顶端的夹中驱动机构53；
设于外壳51顶端的凹槽且其内壁底端固装有距离传感器54，检测夹取来的货箱，确定位置；
固装于外壳51右端的高清晰摄像头55，提供可视货箱位置，便于夹取；
左右驱动机构52包括支撑板521、固装于支撑板521外侧的伺服电机522提供驱动源；
固接于伺服电机522输出轴的第一螺纹杆523、通过第一螺纹杆523贯穿的第一滑动块524和外壳51内壁至少设置一组的第一条状滑槽525，使得第一滑动块524在第一条状滑槽525处导向活动；
支撑板521固装于外壳51外侧，第一螺纹杆523同时贯穿外壳51左右两侧且其通过轴承与第一螺纹杆523转动连接；
夹中驱动机构53包括槽板531、固装于槽板531内壁中段的双轴电机532，提供驱动源；
所述双轴电机532前后输出轴分别固接有的第二螺纹杆533、通过第二螺纹杆533贯穿的第二滑动块534、槽板531内壁至少设置一组的第二条状滑槽535，第二滑动块534在第二条状滑槽535处导向活动；
固接于第二滑动块534顶端的T型夹板536和对称设于外壳51顶端前后两侧的活动通口537，T型夹板536于活动通口537内侧露出于外壳51外侧，提供T型夹板536在活动通口537处活动；
第二螺纹杆533通过轴承与槽板531内侧转动连接，并且T型夹板536于活动通口537内侧活动连接；
T型夹板536于∩型架2内侧活动，用于夹取货箱置于放置板3。
其中，所述外壳51外侧与上下驱动机构4的输出轴固定安装，带动取放机构5上下调位。
其中，所述第一滑动块524外侧固设有第一凸块且其与第一条状滑槽525内侧滑动连接，设置连接契合部件，提高稳定性。
其中，所述第二滑动块534外侧固设有第二凸块且其与第二条状滑槽535内侧滑动连接，设置连接契合部件，提高稳定性。
其中，所述槽板531前后两侧对称至少固设有一组的第三凸块，外壳51内壁设有第三条状滑槽且其与第三凸块外侧滑动连接，设置连接契合部件，提高稳定性。
其中，所述T型夹板536靠近双轴电机532的一侧设有防滑纹，提高夹取稳定性。
本专利所述的输送车1，为自动导引运输车－－AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。
工作原理：首先，将该基于AGV的智能型仓储机器人通过输送车1进行移动至取放货物的位置，由取放机构5正对货箱；
然后，通过在上下驱动机构4外侧设置的取放机构5，由左右驱动机构52的伺服电机522运转，即可带动第一螺纹杆523旋转，第一滑动块524在第一条状滑槽525处限位稳定，即可由第一滑动块524带动夹中驱动机构53左右位置的调整，并配合高清晰摄像头55，提供可视货箱位置，以提供夹中驱动机构53处的T型夹板536靠近于需要夹取的货箱相对两侧；
接着，夹中驱动机构53的双轴电机532运转，即可带动第二螺纹杆533旋转，第二滑动块534在第二条状滑槽535处限位稳定，即可由第二滑动块534带动T型夹板536向双轴电机532处移动，以此进行T型夹板536右侧贴合货箱夹取；
之后，根据上述，回移后至于外壳51顶端放置，再调整T型夹板536位置并由其左侧贴合货箱夹取，至于放置板3顶端的放置槽当中，达到通过采用双段调位部件以便于货箱放置于暂存位的有益效果，且仅需调整位置即可、部件使用少；
最后，由放置板3设有多组且其由上至下均匀分布于∩型架2左侧，进行一一放置货箱，提高一次性输送的效果；由上述过程，进行货箱放置、取下即可；
根据上述，通过在外壳51顶端的凹槽设置距离传感器54，以此进行检测夹取来的货箱，感应到货箱时，即可通过左右驱动机构52的调位进行确定位置，以提高放置精度的有益效果。
本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种基于AGV的智能型仓储机器人，包括输送车(1)、固装在输送车(1)顶端的∩型架(2)、分别固装在∩型架(2)左右两侧的放置板(3)和上下驱动机构(4)，其特征在于：所述上下驱动机构(4)的输出轴固设有取放机构(5)；
取放机构(5)包括外壳(51)、固装于外壳(51)下侧的左右驱动机构(52)、固装于左右驱动机构(52)顶端的夹中驱动机构(53)、设于外壳(51)顶端的凹槽且其内壁底端固装有距离传感器(54)和固装于外壳(51)右端的高清晰摄像头(55)；
左右驱动机构(52)包括支撑板(521)、固装于支撑板(521)外侧的伺服电机(522)、固接于伺服电机(522)输出轴的第一螺纹杆(523)、通过第一螺纹杆(523)贯穿的第一滑动块(524)和外壳(51)内壁至少设置一组的第一条状滑槽(525)，支撑板(521)固装于外壳(51)外侧，第一螺纹杆(523)同时贯穿外壳(51)左右两侧且其通过轴承与第一螺纹杆(523)转动连接；
夹中驱动机构(53)包括槽板(531)、固装于槽板(531)内壁中段的双轴电机(532)、所述双轴电机(532)前后输出轴分别固接有的第二螺纹杆(533)、通过第二螺纹杆(533)贯穿的第二滑动块(534)、槽板(531)内壁至少设置一组的第二条状滑槽(535)、固接于第二滑动块(534)顶端的T型夹板(536)和对称设于外壳(51)顶端前后两侧的活动通口(537)，第二螺纹杆(533)通过轴承与槽板(531)内侧转动连接，T型夹板(536)于活动通口(537)内侧露出于外壳(51)外侧，并且T型夹板(536)于活动通口(537)内侧活动连接，T型夹板(536)于∩型架(2)内侧活动。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述放置板(3)设有多组且其由上至下均匀分布于∩型架(2)左侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述放置板(3)顶端设有放置槽。
4.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述外壳(51)外侧与上下驱动机构(4)的输出轴固定安装。
5.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述第一滑动块(524)外侧固设有第一凸块且其与第一条状滑槽(525)内侧滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述第二滑动块(534)外侧固设有第二凸块且其与第二条状滑槽(535)内侧滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述槽板(531)前后两侧对称至少固设有一组的第三凸块，外壳(51)内壁设有第三条状滑槽且其与第三凸块外侧滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能型仓储机器人，其特征在于：所述T型夹板(536)靠近双轴电机(532)的一侧设有防滑纹。
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| CN202222502784.0U CN218195212U (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 一种基于agv的智能型仓储机器人 |
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|---|---|
| CN (1) | CN218195212U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117657702A (zh) * | 2023-12-19 | 2024-03-08 | 河北榆构装备科技有限公司 | 一种agv输送装置 |
-
2022
- 2022-09-21 CN CN202222502784.0U patent/CN218195212U/zh active Active
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