CN211164005U

CN211164005U - 夹取机械臂和夹取装置

Info

Publication number: CN211164005U
Application number: CN201922203020.XU
Authority: CN
Inventors: 欧阳雄军
Original assignee: Shenzhen Skyworth Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Skyworth Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-08-04
Anticipated expiration: 2029-12-09

Abstract

本实用新型公开一种夹取机械臂和夹取装置。其中，夹取机械臂包括：安装座；气动手指，所述气动手指安装于所述安装座的一侧，所述气动手指包括两相对设置的夹指；以及第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件连接一所述夹指，所述第二夹持组件连接另一所述夹指，并与所述第一夹持组件之间形成有供夹取工件的夹持空间。本实用新型技术方案旨在能够提高生产的效率，同时避免生产出错。

Description

夹取机械臂和夹取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种夹取机械臂和应用该夹取机械臂的夹取装置。

背景技术

在一些电子设备的生产过程中，例如，在机顶盒的包装工序中，通常需要将一些电子配件(如连接线材)一起放入包装盒中进行包装。然而，目前在机顶盒包装时，都是依靠操作者人工将机顶盒的配件线材放置于包装盒内，如此不仅导致生产的效率低下，而且容易出现多放或者少放的人为错误。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹取机械臂，旨在能够提高生产的效率，同时避免生产出错。

为实现上述目的，本实用新型提出的夹取机械臂，包括：

安装座；

气动手指，所述气动手指安装于所述安装座的一侧，所述气动手指包括两相对设置的夹指；以及

第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件连接一所述夹指，所述第二夹持组件连接另一所述夹指，并与所述第一夹持组件之间形成有供夹取工件的夹持空间。

可选地，所述夹取机械臂还包括连接所述第一夹持组件或所述第二夹持组件的挡块，所述挡块、所述第一夹持组件和所述第二夹持组件围合形成所述夹持空间。

可选地，所述第一夹持组件包括连接一所述夹指的第一连接臂和连接所述第一连接臂一端的第一夹块，所述夹持空间形成于所述第一夹块与所述第二夹持组件之间。

可选地，所述第二夹持组件包括连接另一所述夹指的第二连接臂和连接所述第二连接臂一端的第二夹块，所述夹持空间形成于所述第一夹块与所述第二夹块之间。

可选地，所述第一夹块和/或所述第二夹块设有凸起，以使夹取的工件抵靠于所述凸起。

可选地，所述第一夹块和/或所述第二夹块的边缘设有倒角结构。

可选地，所述安装座的一侧可拆卸连接有固定板，所述气动手指通过所述固定板连接于所述安装座。

可选地，所述气动手指的数量为多个，多个所述气动手指沿所述安装座的周向间隔设置。

可选地，所述夹取机械臂还包括驱动件，所述驱动件连接于所述安装座背对所述气动手指的一侧，以驱使所述安装座往复运动。

本实用新型还提出一种夹取装置，包括装置本体和连接于所述装置本体的夹取机械臂，所述夹取机械臂包括：

安装座；

本实用新型技术方案的夹取机械臂，通过将气动手指安装于安装座的一侧，并将第一夹持组件和第二夹持组件分别连接于气动手指的两夹指，使得在对工件的取放过程中，可驱使气动手指动作从而利用第一夹持组件和第二夹持组件之间形成的夹持空间进行夹取工件，完成工件的自动夹取过程。该方式中，不需要人工手动取放工件，而利用气动手指带动第一夹持组件和第二夹持组件进行自动取放工件，如此不仅提高了生产的效率，而且有效的避免了人工生产出错。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型夹取机械臂夹取工件状态下的结构示意图；

图2为本实用新型夹取机械臂的部分结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	安装座	110	固定板
200	气动手指	210	夹指
				300	第一夹持组件	310	第一连接臂
320	第一夹块	400	第二夹持组件
				410	第二连接臂	420	第二夹块
421	凸起	430	挡块
				500	夹持空间	600	驱动件
700	夹取机械臂	800	工件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“且/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A且/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种夹取装置。

其中，夹取装置主要是用于对生产包装过程中使用的配件、物品等自动取放而进行生产或者包装，从而通过自动化完成生产包装工序。具体地，夹取装置可以是夹取机器人，或者机械手等。

在本实用新型实施例中，该夹取装置包括装置本体和连接于装置本体的夹取机械臂700。通常，装置本体设置有用以控制夹取机械臂700的电控组件以及操作屏组件；夹取机械臂700可以设置两个，并且分别位于装置本体的两侧。

请参照图1和图2，本申请夹取机械臂700包括安装座100、气动手指200、第一夹持组件300和第二夹持组件400。其中气动手指200安装于所述安装座100的一侧，所述气动手指200包括两相对设置的夹指210；所述第一夹持组件300连接一所述夹指210，所述第二夹持组件400连接另一所述夹指210，并与所述第一夹持组件300之间形成有供夹取工件800的夹持空间500。

具体而言，安装座100可以是板状结构，安装座100的材质可采用质地较硬、并具有良好机械加工性能的金属材料；安装座100的外形同样可以设计成多种，譬如圆形、方形、椭圆形或者其它合理而有效的形状等。

气动手指200主要是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件800的执行装置。本申请中气动手指200的类型则可采用摆动夹指210(Y型夹指210)，气动手指200可焊接固定于安装座100的一侧，或者利用螺钉连接、卡式连接等本领域常用的方式可拆卸连接于安装座100，以便于对气动手指200拆卸而进行日常的维护和保养。

第一夹持组件300和第二夹持组件400连接气动手指200的两夹指210而呈“八”字形设置，因此当需要夹取工件800时，驱动气动手指200动作从而使两夹持组件相互靠拢，并挤压夹持空间500，从而使得工件800得以被夹持稳固，同理，当需要放下工件800时，则驱使第一夹持组件300和第二夹持组件400相互远离以卸放工件800。

因此，本实用新型技术方案的夹取机械臂700，通过将气动手指200安装于安装座100的一侧，并将第一夹持组件300和第二夹持组件400分别连接于气动手指200的两夹指210，使得在对工件800的取放过程中，可驱使气动手指200动作从而利用第一夹持组件300和第二夹持组件400之间形成的夹持空间500进行夹取工件800，完成工件800的自动夹取过程。该方式中，不需要人工手动取放工件800，而利用气动手指200带动第一夹持组件300和第二夹持组件400进行自动取放工件800，如此不仅提高了生产的效率，而且有效的避免了人工生产出错。

本申请的一实施例中，所述夹取机械臂700还包括连接所述第一夹持组件300或所述第二夹持组件400的挡块430，所述挡块430、所述第一夹持组件300和所述第二夹持组件400围合形成所述夹持空间500。该实施例中，挡块430可通过螺钉连接而与第一夹持组件300或者第二夹持组件400相固定。通过设置挡块430，使得被夹取的工件800能限位于第一夹持组件300、第二夹持组件400和挡块430之间的区域内，从而可通过改变挡块430的位置以改变夹持空间500的大小，用户可根据每次需要夹取工件800的数量来限定夹持空间500的大小，例如，通过挡块430限定夹持空间500中只能夹持1个工件或者2个工件，从而避免出现多夹、漏夹的现象。

为了能够实现对工件800的稳固夹取，参照图2，本申请中一实施例中，所述第一夹持组件300包括连接一所述夹指210的第一连接臂310和连接所述第一连接臂310一端的第一夹块320，所述夹持空间500形成于所述第一夹块320与所述第二夹持组件400之间。

具体地，第一连接臂310可以采用结构强度好、不易发生变形的金属材料制作，第一连接臂310的一端可通过焊接或者螺钉连接固定于气动手指200的夹指210，而第一夹块320则可通过焊接或者螺钉连接固定于第一连接臂310的另一端。第一夹块320可以是块状结构或者板状结构，因此当第一夹块320与第二夹持组件400进行共同夹取工件800时，使得第一夹块320与工件800的接触面积也较宽，从而确保工件800受到夹持力相对稳定，进而保证工件800夹持稳固。

本申请的一实施例中，请继续参照图2，所述第二夹持组件400包括连接另一所述夹指210的第二连接臂410和连接所述第二连接臂410一端的第二夹块420，所述夹持空间500形成于所述第一夹块320与所述第二夹块420之间。

同样地，第二连接臂410可以采用结构强度好、不易发生变形的金属材料制作，第二连接臂410的一端可通过焊接或者螺钉连接固定于气动手指200的夹指210，而第二夹块420则可通过焊接或者螺钉连接固定于第二连接臂410的另一端。第二夹块420可以是块状结构或者板状结构，因此当第二夹块420与第一夹块320相互配合进行夹取工件800时，可以使工件800的夹持面积较宽，确保工件800受到夹持力相对稳定，进一步保证工件800夹持稳固。

为了确保工件800夹取后不会轻易掉落，本申请一实施例中，所述第一夹块320和/或所述第二夹块420设有凸起421，以使夹取的工件800抵靠于所述凸起421。该凸起421可以是与第一夹块320或者第二夹块420形成为一体结构，由此通过一体成型制造能够提高生产加工的效率，便于量化生产。通过设置凸起421，当工件800夹持于夹持空间500时，能被凸起421支撑，从而使工件800夹持稳固、牢靠。

进一步地，本申请所述第一夹块320和/或所述第二夹块420的边缘设有倒角结构(未标示)。通过设置倒角结构，使得第一夹块320、第二夹块420的边缘较为圆滑，从而在对工件800的夹取过程中，可避免工件800由于受到夹持力而出现破损。

本申请的一实施例中，所述安装座100的一侧可拆卸连接有固定板110，所述气动手指200通过所述固定板110连接于所述安装座100。

具体地，固定板110可以通过螺钉连接而可拆卸固定于安装座100的一侧，而气动手指200同样可以通过螺钉连接的方式与固定板110可拆卸固定。为了便于气动手指200的安装，固定板110可以设计为直板结构，使得在固定板110具有足够的安装面积供气动手指200安装。在实际应用中，当需要拆卸气动手指200进行维护保养时，可先通过拆卸固定板110与安装座100，而后再将气动手指200与固定板110拆离，逐步将气动手指200进行拆卸，操作较为简单。

本申请的实施例中，参照图1，所述气动手指200的数量为多个，多个所述气动手指200沿所述安装座100的周向间隔设置。其中，气动手指200具体可以是3个，3个气动手指200在安装座100的周向相互间隔120°排布，如此当夹取工件800时，例如夹取盘卷的线材时，可同时对工件800的多个方向施力夹取，以确保工件800受到的夹持力均衡、稳定，不会轻易掉落。当然，在其他实施例中，气动手指200的数量也可以是2个、4个或者更多，用户可根据具体情况进行选择设置。

进一步地，本申请一实施例中，所述夹取机械臂700还包括驱动件600，所述驱动件600连接于所述安装座100背对所述气动手指200的一侧，以驱使所述安装座100往复运动。其中，驱动件600可以是气缸或者直线电机，安装座100连接于驱动件600的输出端，当驱使驱动件600动作时，可带动安装座100以及气动手指200同步运动，由此用户可通过控制驱动件600的伸缩距离，而控制对不同位置的工件800进行夹取，操作更加灵活、方便。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种夹取机械臂，其特征在于，包括：

安装座；

2.如权利要求1所述的夹取机械臂，其特征在于，所述夹取机械臂还包括连接所述第一夹持组件或所述第二夹持组件的挡块，所述挡块、所述第一夹持组件和所述第二夹持组件围合形成所述夹持空间。

3.如权利要求1所述的夹取机械臂，其特征在于，所述第一夹持组件包括连接一所述夹指的第一连接臂和连接所述第一连接臂一端的第一夹块，所述夹持空间形成于所述第一夹块与所述第二夹持组件之间。

4.如权利要求3所述的夹取机械臂，其特征在于，所述第二夹持组件包括连接另一所述夹指的第二连接臂和连接所述第二连接臂一端的第二夹块，所述夹持空间形成于所述第一夹块与所述第二夹块之间。

5.如权利要求4所述的夹取机械臂，其特征在于，所述第一夹块和/或所述第二夹块设有凸起，以使夹取的工件抵靠于所述凸起。

6.如权利要求4所述的夹取机械臂，其特征在于，所述第一夹块和/或所述第二夹块的边缘设有倒角结构。

7.如权利要求1所述的夹取机械臂，其特征在于，所述安装座的一侧可拆卸连接有固定板，所述气动手指通过所述固定板连接于所述安装座。

8.如权利要求1至7任一项所述的夹取机械臂，其特征在于，所述气动手指的数量为多个，多个所述气动手指沿所述安装座的周向间隔设置。

9.如权利要求1至7任一项所述的夹取机械臂，其特征在于，所述夹取机械臂还包括驱动件，所述驱动件连接于所述安装座背对所述气动手指的一侧，以驱使所述安装座往复运动。

10.一种夹取装置，其特征在于，包括装置本体和连接于所述装置本体的如权利要求1至9任一项所述的夹取机械臂。