CN210704827U - 一种双工位旋转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双工位旋转机械手，包括：驱动设备组件、固定杆、连接臂、夹爪组件和升降组件，V字型所述连接臂可转动地套设于所述固定杆上，所述驱动设备组件用于驱动所述连接臂转动，所述连接臂的两个端部分别连接有一所述升降组件，所述夹爪组件连接于所述升降组件上。本机械手，通过驱动设备组件驱动安装夹爪组件的V字型连接臂在上料工位与下料工位之间往复移动，实现了自动上料与自动下料，从而大大提高了石墨缠绕式垫片与金属环形垫片装配的效率。

Description

一种双工位旋转机械手

技术领域

本实用新型涉及环形垫片生产制造设备领域，尤其涉及一种双工位旋转机械手。

背景技术

金属石墨缠绕垫片为半金属密合垫中回弹性最佳的垫片，其在石油、化工、冶金、电力、船舶、机械等行业的管道、阀门、压力容器、冷凝器、换热器、塔、人孔、手孔等法兰连接处起密封作用，应用十分广泛。而现有技术中将石墨缠绕式垫片装配到金属环形垫片中有两种方式：一是通过液压设备把金属环形垫片压成塑性变形，人工再把石墨缠绕垫片放在变形后的金属环形垫片里面，再通过液压设备把变形后的环给压回去；二是通过人工手工来进行装配。这两方法都存在生产效率低、产品合格率低的问题。

实用新型内容

实用新型为解决现有的金属石墨缠绕垫片制造过程中石墨缠绕式垫片与金属环形垫片装配效率低、产品合格率低的问题，所采用的技术方案是：一种双工位旋转机械手，包括：驱动设备组件、固定杆、连接臂、夹爪组件和升降组件，V字型所述连接臂可转动地套设于所述固定杆上，所述驱动设备组件用于驱动所述连接臂转动，所述连接臂的两个端部分别连接有一所述升降组件，所述夹爪组件连接于所述升降组件上。

进一步改进为，所述升降组件包括：连接块和驱动所述连接块升降的第一驱动设备，所述第一驱动设备的输出端连接所述连接块，所述连接块设置于所述夹爪组件上。

进一步改进为，所述夹爪组件包括：两个夹爪和驱动两个夹爪相互靠近或远离的第二驱动设备，所述第二驱动设备设置于所述连接块上。

进一步改进为，所述夹爪包括夹臂和设置于所述夹臂上的夹爪本体。

进一步改进为，所述夹臂上设有一腰型孔，所述夹爪本体一端通过螺栓连接于所述腰型孔上。

进一步改进为，所述夹爪本体末端用于夹住产品的辅助件。

进一步改进为，所述辅助件为向所述夹爪本体外侧延伸的楔子。

进一步改进为，所述辅助件为所述夹爪本体内侧的凹槽。

进一步改进为，所述驱动设备组件包括：同步轮、电机和固定座，所述同步轮套设于所述固定杆上，且所述同步轮与所述连接臂相连接，所述电机设置于所述固定座上，且所述电机的输出端与所述同步轮相连接，用于带动所述同步轮转动。

进一步改进为，所述电机通过所述固定座上的腰型孔设置于所述固定座的一通孔内，且所述通孔一侧设有用于支撑所述电机的支杆。

实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的双工位旋转机械手，通过驱动设备组件驱动安装夹爪组件的V字型连接臂在上料工位与下料工位之间往复移动，实现了自动上料与自动下料，从而大大提高了石墨缠绕式垫片与金属环形垫片装配的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的双工位旋转机械手结构示意图；

图2为本实用新型的双工位旋转机械手工作示意图；

图3为本实用新型的升降组件和夹爪组件结构示意图；

图4为本实用新型的夹爪组件结构示意图；

图5为本实用新型的夹爪本体结构示意图；

图6为本实用新型的夹爪本体侧面结构示意图；

图7为本实用新型的夹爪本体结构示意图；

图8为本实用新型的驱动设备组件结构示意图；

图9为本实用新型的驱动设备组件顶面结构示意图；

图10为本实用新型的驱动设备组件底面结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明实用新型的基本结构，因此其仅显示与实用新型有关的构成。

在实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，实用新型提供了一种双工位旋转机械手，包括：驱动设备组件1、固定杆2、连接臂3、夹爪组件4和升降组件5，V字型所述连接臂3的中间部位通过轴承可转动地套设于所述固定杆2上，所述驱动设备组1件用于驱动所述连接臂3转动，所述连接臂3的两个端部分别连接有一所述升降组件5，所述夹爪组件4连接于所述升降组件5上。所述驱动设备组件1驱动所述连接臂3转动，从而两个夹爪组件4在三个工位100之间轮转，在相应工位上夹取或放下产品，所述升降组件5用于驱动所述夹爪组件4升降，进而实现可循环上下料。

本机械手，通过驱动设备组件驱动安装夹爪组件的V字型连接臂在上料工位与下料工位之间往复移动，实现了自动上料与自动下料，从而大大提高了石墨缠绕式垫片与金属环形垫片装配的效率。

如图3和图4所示，进一步改进为，所述升降组件5包括：连接块51和驱动所述连接块升降的第一驱动设备52，第一驱动设备52安装在V字型连接臂3的一端，所述第一驱动设备52的输出端连接所述连接块51，所述连接块51设置于所述夹爪组件4上。第一驱动设备52的输出端可在一个方向上伸缩，连接块51不仅连接第一驱动设备52的输出端，还连接了夹爪组件4，从而第一驱动设备52输出端的伸缩带动了夹爪组件4的升降。具体地，第一驱动设备52为电机或气缸，本实施例中的第一驱动设备采用升降气缸。

如图3所示，进一步改进为，所述夹爪组件4包括：两个夹爪41和驱动两个夹爪相互靠近或远离的第二驱动设备42，所述第二驱动设备42设置于所述连接块51上。两个夹爪41在一条直线上分别连接所述第二驱动设备42的一个输出端。

如图3所示，进一步改进为，所述夹爪41包括夹臂411和设置于所述夹臂411上的夹爪本体412。两个夹臂411在一条直线上，夹臂411的一端连接所述第二驱动设备42的输出端，另一端连接有夹爪本体412。

如图3所示，进一步改进为，所述夹臂411上设有一腰型孔4111，所述夹爪本体412一端通过螺栓连接于所述腰型孔4111上。因不同的产品尺寸不同，为了适应不同产品的夹取，本实施例中，夹爪本体固定的位置可通过腰型孔进行调整，进而通过调整两个夹爪本体之间的距离适应不同规格的产品，提高了本机械手的适用性。

如图5所示，为了便于产品的夹取，并使得产品的夹取更加稳定，本技术方案进一步改进为，所述夹爪本体412末端用于夹住产品的辅助件4121。

如图5和图6所示，进一步改进为，夹取环状金属垫片的夹爪41上的所述辅助件4121为向所述夹爪本体外侧延伸的楔子，这样，在夹取产品时，驱动设备组件驱动连接臂转动，使得夹爪对准某一个工位，而后第一驱动设备驱动夹爪组件下降，夹爪伸入到环状金属垫片内，而后第二驱动设备驱动两个夹爪向外伸出，楔子能够很好地托住金属垫片，防止其掉落。

如图7所示，进一步改进为，夹取石墨缠缠绕垫片的夹爪41上的所述辅助件4121为所述夹爪本体内侧的凹槽。由于石墨缠绕垫片的外径端具有V字型凸起，为了更好的夹住石墨缠绕垫片，防止其掉落，本实施例中，夹爪本体内侧设有凹槽，而该凹槽与石墨缠绕垫片的外径端形状相同(本实施例中为V型槽)，当两个夹爪本体向内对向夹取产品时，凹槽与产品外径端形状相匹配，能够很稳固地夹取到石墨缠绕垫片，防止其在移动过程中掉落。

如图8至图10所示，进一步改进为，所述驱动设备组件1包括：同步轮11、电机12和固定座13，所述同步轮11套设于所述固定杆2上，且所述同步轮2与所述连接臂3相连接，具体地，所述同步轮2连接所述连接臂3套设在固定杆2上的轴承上，这样，同步轮转动，连接臂跟随转动，所述电机设置于所述固定座上，固定座通过螺栓固定安装在其他设备上，且所述电机的输出端14与所述同步轮11相连接，用于带动所述同步轮11转动。具体地，电机的输出端设有一个主动轮，所述主动轮通过链条或同步带与同步轮连接，或者主动轮与同步轮之间也可采用相啮合的传动方式。

为了使得电机输出端14与同步轮11之间连接的同步带能够张紧，进一步改进为，所述固定座13上开设有一个通孔131，所述电机12穿于该通孔131内，通孔131的四周设有多个腰型孔132，所述电机12通过螺栓固定在该腰型孔132上，而且在通孔131的一侧设有能够沿腰型孔132延伸方向调整高度的支杆15，该支杆15通过螺纹方式安装在通孔131一侧。当需要调整电机输出端与同步轮之间连接的同步带张紧程度时，将固定电机的螺栓松开后，通过调整支杆的高度来调整电机的高低，而后在拧紧固定螺栓，而无需人工抬起电机调整高度而后固定，节省了人力，方便电机高度的调整。

进一步地，固定座13侧面设有用于加强固定座，同时保护电机12的加强筋16。

以上述依据实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种双工位旋转机械手，其特征在于，包括：驱动设备组件、固定杆、连接臂、夹爪组件和升降组件，V字型所述连接臂可转动地套设于所述固定杆上，所述驱动设备组件用于驱动所述连接臂转动，所述连接臂的两个端部分别连接有一所述升降组件，所述夹爪组件连接于所述升降组件上。

2.根据权利要求1所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述升降组件包括：连接块和驱动所述连接块升降的第一驱动设备，所述第一驱动设备的输出端连接所述连接块，所述连接块设置于所述夹爪组件上。

3.根据权利要求2所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述夹爪组件包括：两个夹爪和驱动两个夹爪相互靠近或远离的第二驱动设备，所述第二驱动设备设置于所述连接块上。

4.根据权利要求3所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述夹爪包括夹臂和设置于所述夹臂上的夹爪本体。

5.根据权利要求4所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述夹臂上设有一腰型孔，所述夹爪本体一端通过螺栓连接于所述腰型孔上。

6.根据权利要求4所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述夹爪本体末端用于夹住产品的辅助件。

7.根据权利要求6所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述辅助件为向所述夹爪本体外侧延伸的楔子。

8.根据权利要求6所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述辅助件为所述夹爪本体内侧的凹槽。

9.根据权利要求1所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述驱动设备组件包括：同步轮、电机和固定座，所述同步轮套设于所述固定杆上，且所述同步轮与所述连接臂相连接，所述电机设置于所述固定座上，且所述电机的输出端与所述同步轮相连接，用于带动所述同步轮转动。

10.根据权利要求9所述的双工位旋转机械手，其特征在于，所述电机通过所述固定座上的腰型孔设置于所述固定座的一通孔内，且所述通孔一侧设有用于支撑所述电机的支杆。

Images