CN115140328B - 一种氮化钒包装旋转移栽复检设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，包括步进转动的旋转工作台以及围设在旋转工作台下部的四个工位，其中，旋转工作台的顶部以旋转工作台的旋转轴心为中心阵列分布有四个垂直向下设置的移栽机械臂；工位包括沿水平方向逆时针依次设置的移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位，四个工位位于四个移栽机械臂的下方并与四个移栽机械臂一一对应设置；复检工位上设置有复检秤，复检秤为设置有称重传感器的静态称量称，复检秤上设置有料袋保持装置；称重传感器的输出端连接有PLC控制器，PLC控制器的输出端与旋转工作台和移栽机械臂的受控端分别连接。本发明不但提高了复检称量精度，而且降低了人工复检劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及氮化钒自动生产产线技术领域，具体涉及一种氮化钒包装旋转移栽复检设备。
背景技术
氮化钒，别名是钒氮合金是一种新型合金添加剂，可以替代钒铁用于微合金化钢的生产。氮化钒添加于钢中能提高钢的强度、韧性、延展性及抗热疲劳性等综合机械性能，并使钢具有良好的可焊性。在达到相同强度下，添加氮化钒节约钒加入量30-40％，进而降低了成本。
在氮化钒生产制备时，由于物料密度大、物料形状不规则，在称重计量过程中普遍使用一体秤称量，同时，缓存料斗、夹袋装置等和物料共同称重计量；物料称重灌装后，包装袋人工复检，二次填秤至符合误差要求，人工使用手持缝纫机缝包。但氮化钒包装生产车间粉尘严重，且有轻微毒性，对工人身体造成严重影响，极需一种自动复检设备，减少工人数量，符合绿色发展道路。
如今市面上使用较多的工业复检设备，采用复检皮带秤形式，但容易使称重传感器发生漂移，造成复检称重精度降低，无法满足设计技术要求。其它类型称重设备，例如：实验室使用的称重天枰，称重精度高，但使用环境要求极高，且响应时间长，不满足使用要求。在化工、食品等行业等，一般采用先缝包再称重的方式检验包装袋的质量，复检不合格的直接剔除，但氮化钒的附加值较高，不适合采用先缝包再称重的方式复检方式。因此，能为将氮化钒颗粒灌装至包装袋内且先复检再缝包的氮化钒自动生产产线提供一种复检称量精度高且人工复检劳动强度小的自动复检设备，是现阶段本技术人员亟需解决的问题。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，能解决将氮化钒颗粒灌装至包装袋内且先复检再缝包的氮化钒自动生产产线存在的复检称量精度低和人工复检劳动强度大的问题。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。
一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，包括步进转动的旋转工作台以及围设在旋转工作台下部的四个工位，其中，所述旋转工作台的顶部以旋转工作台的旋转轴心为中心阵列分布有四个垂直向下设置并可升降和实现对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行取、放动作的移栽机械臂；所述工位包括沿水平方向逆时针依次设置并可同时作业及交错工作的移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位，移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位位于四个移栽机械臂的下方并与四个移栽机械臂一一对应设置；所述复检工位上设置有用于对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行称重复检的复检秤，复检秤为设置有称重传感器的静态称量称，复检秤上设置有用于支撑包装袋来避免包装袋松散变形的料袋保持装置；所述称重传感器的输出端连接有PLC控制器，PLC控制器的输出端与旋转工作台和移栽机械臂的受控端分别连接。
优选的，所述旋转工作台包括纵向设置的支架，支架的顶部转动设置有回转支承；所述回转支承的上部设置有竖管，竖管的侧壁以旋转轴心为中心阵列分布有四个水平设置的旋转臂；所述回转支承的底部连接有用于驱动回转支承转动的驱动机构。
优选的，所述驱动机构包括设置在支架上的步进电机，步进电机的受控端与PLC控制器的输出端连接；所述步进电机的转动轴上设置有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮设置在回转支承的底部。
优选的，所述移栽机械臂包括升降臂和机械手；所述升降臂垂直向下设置在旋转臂上，升降臂上设置有用于驱动机械手上升和下降的升降气缸，升降气缸的伸缩杆垂直向下设置，升降气缸的受控端与PLC控制器的输出端连接。
优选的，所述机械手的顶部与升降气缸的伸缩杆固定连接，机械手的底部相对设置有一对用于取、放包装袋的夹袋器，机械手上设置有一对同步动作并通过设置的连杆与夹袋器一一对应连接来驱动夹袋器实现取、放动作的夹袋气缸，夹袋气缸的受控端与PLC控制器的输出端连接。
优选的，每对所述夹袋器对应一个工位并位于工位的正上方。
优选的，所述复检工位上设置有橡胶减震器，复检秤设置在橡胶减震器上。
优选的，所述移栽工位与用于输送灌装好的氮化钒包装袋的产线连接；所述输送缝包工位与用于对复检称重合格的灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行缝包的缝包机连接。
由于采用了以上技术方案，本发明所取得技术进步如下。
本发明通过设置的移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位，可应用在将氮化钒颗粒灌装至包装袋内且先复检再缝包的氮化钒自动生产产线上，通过设置的旋转工作台和移栽机械臂，可利用移栽机械臂将灌装氮化钒物料的包装袋从移栽工位夹取，移栽到复检工位的复检秤上，进行复检，根据复检结果，将包装袋移栽至输送缝包工位或不合格缓存工位，从而取代人工复检，提高生产效率，减少人工劳动强度；通过设置在复检工位上的复检秤，可保证复检称量的精度；通过设置在复检秤上的料袋保持装置，可避免包装袋松散变形，从而避免二次夹取影响后序缝包工序；通过设置的PLC控制器，不但可实现复检设备的自动控制，自动化程度高，而且还可使四个工位同时作业，又交错工作，提高效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的移栽机械臂结构示意图。
其中：1.复检秤、2.料袋保持装置、3.回转支承、4.竖管、5.旋转臂、6.升降臂、7.升降气缸、8.夹袋气缸、9.夹袋器、10.步进电机、11.主动齿轮、12.从动齿轮。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步详细说明。
一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，结合图1所示，包括旋转工作台、四个工位和PLC控制器，其中，旋转工作台的顶部以旋转工作台的旋转轴心为中心阵列分布有四个移栽机械臂，每个移栽机械臂均可升降和实现对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行取、放动作；四个工位围设在旋转工作台的下部，分别为移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位；PLC控制器的输出端与旋转工作台和移栽机械臂的受控端分别连接，从而控制旋转工作台带动移栽机械臂旋转以及控制每个移栽机械臂都可独立升降、夹取包装袋，互不干涉。
旋转工作台包括支架、回转支承3和竖管4，其中，支架纵向设置，支架的底部设置有底板，底板的边部均匀开设有螺孔，利用螺栓穿过螺孔可实现旋转工作台与固定面的固定连接。
回转支承3转动设置在支架的顶部，回转支承3的底部连接有驱动机构，驱动机构用于驱动回转支承3步进转动。驱动机构包括步进电机10、主动齿轮11和从动齿轮12，其中，步进电机10通过支架上设置的电机座设置在支架上；主动齿轮11设置在步进电机10的转动轴上；从动齿轮12设置在回转支承3的底部并与主动齿轮11啮合。通过步进电机10驱动主动齿轮11转动，主动齿轮11转动带动从动齿轮12转动，从动齿轮12转动带动回转支承3转动。
竖管4设置在回转支承3的上部，竖管4的侧壁以旋转轴心为中心阵列分布有四个旋转臂5，旋转臂5水平设置。
如图2所示，移栽机械臂包括升降臂6和机械手，其中，升降臂6设置在旋转臂5上，升降臂6垂直向下设置；升降臂6上设置有升降气缸7，升降气缸7的伸缩杆垂直向下设置并与机械手的顶部固定连接，从而驱动机械手上升和下降。
机械手的底部相对设置有一对夹袋器9，夹袋器9用于取、放包装袋，夹袋器9的具体结构不做限定，如图1、图2所示结构或其他结构均可。机械手上设置有一对夹袋气缸8，一对夹袋气缸8对称设置且同步动作，夹袋气缸8通过连接的连杆与夹袋器9一一对应连接，从而驱动夹袋器9实现取、放动作。
四个工位位于四个移栽机械臂的下方，四个工位沿水平方向逆时针依次设置，相邻工位间的角度为90°。四个工位与四个移栽机械臂一一对应设置，每对夹袋器9对应一个工位并位于该工位的正上方。移栽工位与用于输送灌装好的氮化钒包装袋的产线连接。复检工位上设置有橡胶减震器，橡胶减震器上设置有复检秤1。
复检秤1为静态称量称，复检秤1上设置有称重传感器，无其他气缸、电机等可产生震动的设备；复检秤1用于对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行称重复检，复检秤1称重计量包装物料毛重，不引入其他物质质量；复检秤1的称量精度为所称物品标准重量的0.1％，符合每袋氮化钒称重复检的精度要求。橡胶减震器可吸收外源机械震动，减少机械振动产生的漂移对称重传感器的影响，以保证复检秤1的称量精度。
复检秤1上设置有料袋保持装置2，在对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行复检称重时，将包装袋放置在料袋保持装置2内，料袋保持装置2可支撑包装袋来避免包装袋松散变形，从而避免二次夹取影响后序缝包工序。
输送缝包工位与缝包机连接，缝包机用于对复检称重合格的灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行缝包。当复检工位对未缝包的氮化钒物料称重复检结果为合格时，将未缝包的氮化钒物料移栽至输送缝包工位由缝包机进行缝包；当复检工位对未缝包的氮化钒物料称重复检结果为不合格时，将未缝包的氮化钒物料移栽至不合格缓存工位。
不合格缓存工位连接有不合格缓存区，移栽至不合格缓存工位的未缝包的氮化钒物料在不合格缓存区等待后序处理。
PLC控制器的输入端与称重传感器的输出端连接，PLC控制器的输出端与步进电机10、升降气缸7和夹袋气缸8的受控端分别连接。PLC控制器通过控制步进电机10，使旋转工作台每次逆时针旋转90°，从而保证每个工位上都配有一个移栽机械臂进行工作；PLC控制器通过控制与每个移栽机械臂连接的升降气缸7以及每个移栽机械臂上的夹袋气缸8，实现四个工位同时作业，又交错工作，提高效率；PLC控制器通过接收称重传感器监测的称重复检信息，控制称重复检后的未缝包的氮化钒物料的后序工序。
本发明在使用时，与氮化钒自动包装产线配合使用，当前端设备输送灌装氮化钒物料的包装袋至移栽工位时，该移栽工位上方的升降气缸7带动两个夹袋器9向下移动，此时两个夹袋器9在夹袋气缸8的作用下为打开状态，下降到指定位置后，夹袋气缸8驱动两个夹袋器9闭合夹取包装袋。
正常情况下，夹取包装袋后，升降气缸7向上移动至指定位置，步进电机10驱动回转支承3带动竖管4逆时针旋转90°，停到复检工位上的复检秤1的正上方；升降气缸7带动两个夹袋器9及包装袋向下移动，此时两个夹袋器9为闭合状态，下降到指定位置后，夹袋气缸8驱动两个夹袋器9张开，包装袋放置在复检秤1上的料袋保持装置2上。
正常情况下，复检称量时，两个夹袋器9上升离开包装袋，避免对复检产生影响，复检完成后，升降气缸7带动两个夹袋器9下降，夹袋气缸8驱动两个夹袋器9闭合夹取包装袋后，升降气缸7带动两个夹袋器9上升离开复检秤1。步进电机10驱动回转支承3带动竖管4逆时针旋转90°，停在输送缝包工位上，若复检合格，升降气缸7带动包装袋下降，夹袋气缸8驱动两个夹袋器9打开，将包装袋放到输送缝包工位上；若复检不合格，升降气缸7不进行任何动作；当下一个灌装氮化钒物料的包装袋称重复检完成后，随着下一个灌装氮化钒物料的包装袋旋转到输送缝包工位上，上一个称重复检不合格的包装袋旋转到不合格缓存工位，升降气缸7带动包装袋下降，夹袋气缸8带动两个夹袋器9打开，将包装袋放到不合格缓存工位上。
正常情况下，旋转工作台每次逆时针旋转90°后，对应移栽工位的机械手为空载状态，此工位上的机械手抓取包装袋后，其它工位上的机械手都完成工作后，旋转工作台再逆时针旋转90°。
本发明可根据需要变更，制作不同规格的旋转工作台和移栽机械臂以适应不同规格、尺寸的包装袋；根据不同包装重量和称量精度选择不同的工业台秤，应用于化工行业不规则物料自动包装产线上。
Claims (4)
1.一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，包括步进转动的旋转工作台以及围设在旋转工作台下部的四个工位，其特征在于：所述旋转工作台的顶部以旋转工作台的旋转轴心为中心阵列分布有四个垂直向下设置并可升降和实现对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行取、放动作的移栽机械臂；所述工位包括沿水平方向逆时针依次设置并可同时作业及交错工作的移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位，移栽工位、复检工位、输送缝包工位和不合格缓存工位位于四个移栽机械臂的下方并与四个移栽机械臂一一对应设置；所述复检工位上设置有橡胶减震器，橡胶减震器上设置有用于对灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行称重复检的复检秤（1），复检秤（1）为设置有称重传感器的静态称量称，复检秤（1）上设置有用于支撑包装袋来避免包装袋松散变形的料袋保持装置（2）；所述称重传感器的输出端连接有PLC控制器，PLC控制器的输出端与旋转工作台和移栽机械臂的受控端分别连接；
所述旋转工作台包括纵向设置的支架，支架的顶部转动设置有回转支承（3）；所述回转支承（3）的上部设置有竖管（4），竖管（4）的侧壁以旋转轴心为中心阵列分布有四个水平设置的旋转臂（5）；所述回转支承（3）的底部连接有用于驱动回转支承（3）转动的驱动机构；
所述移栽机械臂包括升降臂（6）和机械手；所述升降臂（6）垂直向下设置在旋转臂（5）上，升降臂（6）上设置有用于驱动机械手上升和下降的升降气缸（7），升降气缸（7）的伸缩杆垂直向下设置，升降气缸（7）的受控端与PLC控制器的输出端连接；
所述机械手的顶部与升降气缸（7）的伸缩杆固定连接，机械手的底部相对设置有一对用于取、放包装袋的夹袋器（9），机械手上设置有一对同步动作并通过设置的连杆与夹袋器（9）一一对应连接来驱动夹袋器（9）实现取、放动作的夹袋气缸（8），夹袋气缸（8）的受控端与PLC控制器的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，其特征在于：所述驱动机构包括设置在支架上的步进电机（10），步进电机（10）的受控端与PLC控制器的输出端连接；所述步进电机（10）的转动轴上设置有主动齿轮（11），主动齿轮（11）啮合有从动齿轮（12），从动齿轮（12）设置在回转支承（3）的底部。
3.根据权利要求1所述的一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，其特征在于：每对所述夹袋器（9）对应一个工位并位于工位的正上方。
4.根据权利要求1所述的一种氮化钒包装旋转移栽复检设备，其特征在于：所述移栽工位与用于输送灌装好的氮化钒包装袋的产线连接；所述输送缝包工位与用于对复检称重合格的灌装有氮化钒颗粒的包装袋进行缝包的缝包机连接。
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