CN208007398U - 一种敞口袋机器手套袋机 - Google Patents

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朱伟清
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本实用新型涉及一种敞口袋机器手套袋机,包括:包括底座(3),用于起到支撑作用;机器人本体(1),设置在所述底座(3)上,端部连接有抓手(2),设置有X轴和Z轴方向的驱动装置,以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置,所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动;夹袋器(5),位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋;以及,控制柜(4)内设置有控制系统,用于控制所述机器人本体(1)的运行。

Description

一种敞口袋机器手套袋机
技术领域
本实用新型涉及一种敞口袋机器手套袋机,广泛应用于自动化包装行业,具体涉及一种能够自动完成敞口袋的拾取、开袋、送至夹袋器夹紧的装置。
背景技术
现在的包装领域,敞口袋套袋采用人工或自动上袋机上袋的方式。人工套袋需要人拾起包装袋,打开袋口,套至夹袋器中,存在工作量大,环境差,容易造成机械伤人事故。现有的自动上袋机比如日本NEWLONG公司的自动上袋机,虽然敞口袋套袋不需要人进行重复套袋,可以由机器自动完成,但存在机构复杂,夹袋器位于自动上袋机中间,出故障后无法马用人工套袋代替而会影响生产的问题。
有鉴于上述的缺陷,本设计人,积极加以研究创新,以期创设一种新型结构的敞口袋机器手套袋机,使其更具有产业上的利用价值。
实用新型内容
为解决上述技术问题,本实用新型的目的是提供一种能够自动完成敞口袋的拾取、开袋、送至夹袋器夹紧的装置。
本实用新型的技术方案如下:
一种敞口袋机器手套袋机,其特征在于,包括:
包括底座(3),用于起到支撑作用;
机器人本体(1),设置在所述底座(3)上,端部连接有抓手(2),设置有X轴和Z轴方向的驱动装置,以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置,所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动;
夹袋器(5),位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋;
以及,控制柜(4)内设置有控制系统,用于控制所述机器人本体(1)的运行。
进一步的,所述驱动装置包括X轴水平移动机构(7)和Z轴垂直移动机构(8),所述X轴水平移动机构(7)滑动设置在机架(6)上表面上,所述Z轴垂直移动机构(8)滑动设置在所述机架(6)后侧面上;
所述传动装置包括机械短臂(9)、机械前臂(10)、机械后臂(11)、机械上臂(12)、抓手安装座(17)、拉杆短臂(13)、第一拉杆(14)、三角板(15)、第二拉杆(16);
其中所述机械前臂(10)下端与水平移动机构(7)铰接,铰接点为第一铰链点;所述机械后臂(11)下端与垂直移动机构(8)铰接,铰接点为第二铰链点;所述机械短臂(9)与机械前臂(10)铰接,铰接点为第一铰链点;机械短臂(9)与机械后臂(11)中部铰接,铰接点为第三铰链点;所述机械上臂(12)中部与机械前臂(10)铰接,铰接点为第四铰链点;所述机械上臂(12)后部与机械后臂(11)铰接,铰接点为第五铰链点;所述第一铰链点、第三铰链点、第四铰链点、第五铰链点铰接点为一平形四边形的四个顶点;
所述拉杆短臂(13)与水平移动机构(7)固定连接,所述拉杆短臂(13)与第一拉杆(14)铰接,铰接点为第七铰链点;所述三角板(15)与机械前臂(10)铰接,铰接点为第四铰链点;所述三角板(15)与第一拉杆(14)铰接,铰接点为第八铰链点;所述的第一铰链点、第四铰链点、第七铰链点、第八铰链点为平形四边形的四个顶点;
所述机械上臂(12)前部与抓手安装座(17)铰接,铰接点为第六铰链点,所述三角板(15)与第二拉杆(16)铰接,铰接点为第九铰链点,所述三角板(15)与机械上臂(12)铰接,铰接点为第四铰链点,所述第二拉杆(16)与抓手安装座(17)铰接,铰接点为第十铰链点,所述的第四铰链点、第六铰链点、第九铰链点、第十铰链点为一平形四边形的四个顶点。
进一步的,所述抓手(2)安装在所述抓手安装座(17)上,所述抓手安装座(17)设置有一可转动的转动盘,所述抓手安装座(17)固定连接所述转动盘。
借由上述方案,本实用新型至少具有以下优点:
本装置能够保持抓手(2)在水平内保持平稳状态,并能够在竖直的一个平面内任意移动;解决了现有的自动上袋机结构复杂的难题。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述,为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段,并可依照说明书的内容予以实施,以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型初始位置主视图;
图2是本实用新型机器人本体结构示意图;
图3是本实用套袋过程示意图;
图4是本实用新型机械臂连接关系示意图;
图中,1-机器人本体;2-抓手;3-底座;4-控制柜;5-夹袋器;6-机架;7-水平移动机构;8-垂直移动机构;9-机械短臂;10-机械前臂;11-机械后臂;12-机械上臂;13-拉杆短臂;14-第一拉杆;15-三角板;16-第二拉杆;17-抓手安装座;18-敞口袋;1001-第一铰链点;1101-第二铰链点;1301-第三铰链点;1002-第四铰链点;1102-第五铰链点;1201-第六铰链点;1402-第七铰链点;1401-第八铰链点;1602-第九铰链点;1601-第十铰链点;
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型,但不用来限制本实用新型的范围。
一种敞口袋机器手套袋机,包括:包括底座3,用于起到支撑作用;机器人本体1,设置在底座3上,端部连接有抓手2,设置有X轴和Z轴方向的驱动装置,以及通过该驱动装置连接抓手2的传动装置,驱动装置能够通过传动装置使抓手2保持水平状态在竖直平面空间内移动;
夹袋器5,位于机器人本体1一侧用于接收机器人本体1夹取的敞口袋18并将敞口袋18进行套袋;
以及,控制柜4内设置有控制系统,用于控制机器人本体1的运行。
-驱动装置包括X轴水平移动机构7和Z轴垂直移动机构8,X轴水平移动机构7滑动设置在机架6上表面上,Z轴垂直移动机构8滑动设置在机架6后侧面上;
传动装置包括机械短臂9、机械前臂10、机械后臂11、机械上臂12、抓手安装座17、拉杆短臂13、第一拉杆14、三角板15、第二拉杆16;
其中机械前臂10下端与水平移动机构7铰接,铰接点为第一铰链点;机械后臂11下端与垂直移动机构8铰接,铰接点为第二铰链点;机械短臂9与机械前臂10铰接,铰接点为第一铰链点;机械短臂9与机械后臂11中部铰接,铰接点为第三铰链点;机械上臂12中部与机械前臂10铰接,铰接点为第四铰链点;机械上臂12后部与机械后臂11铰接,铰接点为第五铰链点;第一铰链点、第三铰链点、第四铰链点、第五铰链点铰接点为一平形四边形的四个顶点;
拉杆短臂13与水平移动机构7固定连接,拉杆短臂13与第一拉杆14铰接,铰接点为第七铰链点;三角板15与机械前臂10铰接,铰接点为第四铰链点;三角板15与第一拉杆14铰接,铰接点为第八铰链点;的第一铰链点、第四铰链点、第七铰链点、第八铰链点为平形四边形的四个顶点;
机械上臂12前部与抓手安装座17铰接,铰接点为第六铰链点,三角板15与第二拉杆16铰接,铰接点为第九铰链点,三角板15与机械上臂12铰接,铰接点为第四铰链点,第二拉杆16与抓手安装座17铰接,铰接点为第十铰链点,的第四铰链点、第六铰链点、第九铰链点、第十铰链点为一平形四边形的四个顶点。
-抓手2安装在抓手安装座17上,抓手安装座17设置有一可转动的转动盘,抓手安装座17固定连接转动盘。
本装置工作原理如下:
人工将需要上袋的敞口袋置于抓手2下方固定位置,垂直移动机构8向上运动,带动机械后臂11的绞支点第二铰链点1101向上运动,机械后臂11、机械前臂10及机械上臂12通过第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向下运动,因为第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102组成平形四边形的四个顶点,所以抓手安装座17也为垂直向下运动;因为第一铰链点1001、第七铰链点1402、第八铰链点1401、第四铰链点1002铰接点组成平形四边形的四个顶点,第六铰链点1201、第四铰链点1002、第九铰链点1602、第十铰链点1601铰接点组成平形四边形的四个顶点,因此抓手安装座17不论运动到什么位置,其方向始终处于水平位置。抓手安装座17向下运动,带动抓手2向下移动至下部位置,抓手2拾取下部的敞口袋18。
垂直移动机构8为一带有凹槽的板块,该板块在上移动过程中顶起机械后臂11,在下移过程中,机械后臂11由于重力下落;垂直移动机构8向下运动,带动机械后臂11的第二铰链点1101向下运动,机械前臂10及机械上臂12通过第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向上运动,同时带动抓手2向上运动,完成拾袋动作。抓手2向上移动时,同时将敞口袋18通过抓手安装座17的转动带动抓手2,90度翻转同时将袋口打开。
水平移动机构7向左方向移动,带动机械前臂10的第一铰链点1001向左方向移动,机械后臂11及机械上臂12通过第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向左运动,带动抓手2向左运动,因为第一铰链点1001、第七铰链点1402、第八铰链点1401、第四铰链点1002铰接点组成平形四边形的四个顶点,第六铰链点1201、第四铰链点1002、第九铰链点1602、第十铰链点1601铰接点组成平形四边形的四个顶点,带动抓手2水平向左移动至上部位置,这时敞口袋18袋口张开置于夹袋器5下方。
垂直移动机构8再向下移动,带动机械后臂11的绞支点B向下移动,机械前臂10及机械上臂12通过第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向上运动,带动抓手2向上运动,抓手2连同抓取的敞口袋18向上移动,将敞口袋18套至夹袋器5中,夹袋器5的夹紧机构动作夹紧敞口袋18。
抓手2释放敞口袋18,垂直移动机构8向上移动,带动机械后臂11的绞支点B向上移动,机械前臂10及机械上臂12通过相关铰支点第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向下运动,带动抓手2向下运动。
水平移动机构7向右方向移动,带动机械前臂10的绞支点A向右方向移动,机械后臂11及机械上臂12通过第一铰链点1001、第三铰链点1301、第四铰链点1002、第五铰链点1102发生转动,带动抓手安装座17向右运动,带动抓手2向右运动,回至初始位置,完成一个自动套袋的工作循环。
整个过程由控制柜4自动控制,当敞口袋机器手套袋机需要维修时,因为机器人本体1、抓手2及底座3均位于夹袋器侧面,正面没有任何机构,完全可以用人工套袋代替,敞口袋机器手套袋机对人工套袋不产生影响。
本实用新型至少具有以下优点:
本装置能够保持抓手(2)在水平内保持平稳状态,并能够在竖直的一个平面内任意移动;解决了现有的自动上袋机结构复杂的难题。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,并不用于限制本实用新型,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种敞口袋机器手套袋机,其特征在于,包括:
包括底座(3),用于起到支撑作用;
机器人本体(1),设置在所述底座(3)上,端部连接有抓手(2),设置有X轴和Z轴方向的驱动装置,以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置,所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动;
夹袋器(5),位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋;
以及,控制柜(4),设置有控制系统,用于控制所述机器人本体(1)的运行。
2.根据权利要求1所述的敞口袋机器手套袋机,其特征在于:所述驱动装置包括X轴水平移动机构(7)和Z轴垂直移动机构(8),所述X轴水平移动机构(7)滑动设置在机架(6)上表面上,所述Z轴垂直移动机构(8)滑动设置在所述机架(6)后侧面上;
所述传动装置包括机械短臂(9)、机械前臂(10)、机械后臂(11)、机械上臂(12)、抓手安装座(17)、拉杆短臂(13)、第一拉杆(14)、三角板(15)、第二拉杆(16);
其中所述机械前臂(10)下端与水平移动机构(7)铰接,铰接点为第一铰链点;所述机械后臂(11)下端与垂直移动机构(8)铰接,铰接点为第二铰链点;所述机械短臂(9)与机械前臂(10)铰接,铰接点为第一铰链点;机械短臂(9)与机械后臂(11)中部铰接,铰接点为第三铰链点;所述机械上臂(12)中部与机械前臂(10)铰接,铰接点为第四铰链点;所述机械上臂(12)后部与机械后臂(11)铰接,铰接点为第五铰链点;所述第一铰链点、第三铰链点、第四铰链点、第五铰链点铰接点为一平形四边形的四个顶点;
所述拉杆短臂(13)与水平移动机构(7)固定连接,所述拉杆短臂(13)与第一拉杆(14)铰接,铰接点为第七铰链点;所述三角板(15)与机械前臂(10)铰接,铰接点为第四铰链点;所述三角板(15)与第一拉杆(14)铰接,铰接点为第八铰链点;所述的第一铰链点、第四铰链点、第七铰链点、第八铰链点为平形四边形的四个顶点;
所述机械上臂(12)前部与抓手安装座(17)铰接,铰接点为第六铰链点,所述三角板(15)与第二拉杆(16)铰接,铰接点为第九铰链点,所述三角板(15)与机械上臂(12)铰接,铰接点为第四铰链点,所述第二拉杆(16)与抓手安装座(17)铰接,铰接点为第十铰链点,所述的第四铰链点、第六铰链点、第九铰链点、第十铰链点为一平形四边形的四个顶点。
3.根据权利要求2所述的敞口袋机器手套袋机,其特征在于:所述抓手(2)安装在所述抓手安装座(17)上,所述抓手安装座(17)设置有一可转动的转动盘,所述抓手安装座(17)固定连接所述转动盘。
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CN108216755A (zh) * 2018-03-09 2018-06-29 李军 一种敞口袋机器手套袋机

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