CN105691734A - 机器人自动上袋吸盘机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘，所述打开装置具有伸出气缸和随伸出气缸的活动杆移动的打开吸盘，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘与抓袋吸盘的配合下打开包装袋。本发明的抓袋吸盘在旋转气缸的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，打开吸盘在伸出气缸的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。

Description

机器人自动上袋吸盘机构
技术领域
本发明涉及一种机器人自动上袋吸盘机构，属于包装设备技术领域。
背景技术
送袋机构在自动包装设备中是一个比较重要的机构，伴随着包装设备的升级换代送袋机构也在不停的更新换代。现有的包装设备的送袋机构仅仅具备送袋上袋功能，并没有将包装袋打开的功能，且结构较复杂，在一定程度上影响生产效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机器人自动上袋吸盘机构，以解决上袋后将包装袋打开的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘，所述打开装置具有伸出气缸和随伸出气缸的活动杆移动的打开吸盘，在打开吸盘与抓袋吸盘的配合下打开包装袋。
进一步提供一种抓袋装置的具体结构，所述的抓袋装置还包括旋转气缸和旋转架板，旋转气缸的旋转端通过轴套和转轴结构与旋转架板连接，所述的抓袋吸盘通过真空接头安装在旋转架板上。
进一步提供一种打开装置的具体结构，所述的打开装置还包括移动架板，移动架板与伸出气缸的活动杆固定连接，所述的打开吸盘通过真空接头安装在移动架板上。
进一步为了便于连接打开装置和抓袋装置，所述的伸出气缸与旋转气缸通过一旋转座件连接，旋转座件固定在伸出气缸的一端，且旋转座件上设置有用于穿过旋转气缸的旋转端的通孔，旋转气缸固定在旋转座件上，而且旋转端贯穿上述通孔。
进一步为了便于与机器人连接，所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂，连接臂的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
采用了上述技术方案后，本发明的抓袋吸盘在旋转气缸的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，打开吸盘在伸出气缸的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的抓袋吸盘吸附包装袋时的状态图；
图3为本发明的抓袋吸盘和打开吸盘配合打开包装袋的状态图；
图4为本发明的伸出气缸的立体结构示意图；
图5为本发明的旋转气缸的立体结构示意图；
图6为本发明的旋转架板的立体结构示意图；
图7为本发明的抓袋吸盘与真空接头的立体结构示意图；
图8为本发明的旋转座件的立体结构示意图；
图9为本发明的转轴的立体结构示意图；
图10为本发明的连接臂的立体结构示意图；
图中，1、打开吸盘，2、真空接头，3、移动架板，4、伸出气缸，5、连接臂，6、旋转气缸，7、旋转座件，8、轴套，9、转轴，10、旋转架板，11、抓袋吸盘。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
实施例一：
如图1至图10所示，一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘11，所述打开装置具有伸出气缸4和随伸出气缸4的活动杆移动的打开吸盘1，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘1与抓袋吸盘11的配合下打开包装袋。
优选地，如图1、图2、图3所示，抓袋装置还包括旋转气缸6和旋转架板10，旋转气缸6的旋转端通过轴套8和转轴9结构与旋转架板10连接，抓袋吸盘11通过真空接头2安装在旋转架板10上，真空接头2与气管连通。
具体地，如图1、图2、图3所示，打开装置还包括移动架板3，移动架板3与伸出气缸4的活动杆固定连接，所述的打开吸盘1通过真空接头2安装在移动架板3上；真空接头2与气管连通，气管固定在移动架板3的内侧，达到节约空间的目的，为后续包装动作的实现提供有利条件。
可选地，如图1、图2、图3、图8所示，伸出气缸4与旋转气缸6通过一旋转座件7连接，旋转座件7固定在伸出气缸4的一端，且旋转座件7上设置有用于穿过旋转气缸6的旋转端的通孔7-1，旋转气缸6固定在旋转座件7上，而且旋转端贯穿上述通孔7-1。
实施例二：
如图1至图10所示，一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘11，所述打开装置具有伸出气缸4和随伸出气缸4的活动杆移动的打开吸盘1，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘1与抓袋吸盘11的配合下打开包装袋。
优选地，如图1、图2、图3所示，抓袋装置还包括旋转气缸6和旋转架板10，旋转气缸6的旋转端通过轴套8和转轴9结构与旋转架板10连接，抓袋吸盘11通过真空接头2安装在旋转架板10上，真空接头2与气管连通。
具体地，如图1、图2、图3所示，打开装置还包括移动架板3，移动架板3与伸出气缸4的活动杆固定连接，所述的打开吸盘1通过真空接头2安装在移动架板3上；真空接头2与气管连通，气管固定在移动架板3的内侧，达到节约空间的目的，为后续包装动作的实现提供有利条件。
可选地，为了便于与机器人连接，所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂5，连接臂5的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
本发明的工作原理如下：
如图1、图2、图3所示，旋转气缸6的旋转端带动抓袋吸盘11旋转到竖直方向吸附包装袋，同时，伸出气缸4的活动杆伸出，带动打开吸盘1远离抓袋吸盘11；当抓袋吸盘11将包装袋抓起后，旋转气缸6的旋转端转到初始位置，带动抓袋吸盘11回转到水平位置，此时，伸出气缸4的活动杆缩回，从而使打开吸盘1吸附包装袋的另一侧面；然后，伸出气缸4的活动杆再次伸出，带动打开吸盘1再次远离抓袋吸盘11，从而将包装袋袋口打开，以便进行后续的包装任务。
本发明的抓袋吸盘11在旋转气缸6的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，打开吸盘1在伸出气缸4的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸4作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸6，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。
以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘(11)，所述打开装置具有伸出气缸(4)和随伸出气缸(4)的活动杆移动的打开吸盘(1)，在打开吸盘(1)与抓袋吸盘(11)的配合下打开包装袋。
2.根据权利要求1所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的抓袋装置还包括旋转气缸(6)和旋转架板(10)，旋转气缸(6)的旋转端通过轴套(8)和转轴(9)结构与旋转架板(10)连接，所述的抓袋吸盘(11)通过真空接头(2)安装在旋转架板(10)上。
3.根据权利要求2所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的打开装置还包括移动架板(3)，移动架板(3)与伸出气缸(4)的活动杆固定连接，所述的打开吸盘(1)通过真空接头(2)安装在移动架板(3)上。
4.根据权利要求3所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的伸出气缸(4)与旋转气缸(6)通过一旋转座件(7)连接，旋转座件(7)固定在伸出气缸(4)的一端，且旋转座件(7)上设置有用于穿过旋转气缸(6)的旋转端的通孔(7-1)，旋转气缸(6)固定在旋转座件(7)上，而且旋转端贯穿上述通孔(7-1)。
5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂(5)，连接臂(5)的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
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