CN107161409B - 一种包装机自动供袋机构及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种包装机自动供袋机构及方法，供袋机构包括在包装袋袋垛前端侧设置的主抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，抓袋初始阶段，前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，所述供袋机构还包括有一个辅助抓袋机构，辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，摆动臂将前置真空吸盘吸住的包装袋抬起摆动送至包装机，本发明通过在袋头和袋尾分别设置抓袋机构，以及在提起的过程中增加抖动，抓袋的准确率可以达到99%，解决了被取的袋子在袋跺上拖拽时常导致下一编织袋不平整的问题，提高了供袋速度。

Description

一种包装机自动供袋机构及方法
技术领域
本发明属于包装机械，具体涉及一种包装机自动供袋机构及方法。
背景技术
自动供袋机是自动包装机组中核心组件。老式自动供袋机在自动供给大的编织袋时故障频繁，主要是在袋库袋跺取袋时由于被取的袋子在袋跺上拖拽时常导致下一编织袋不平整，有时两个袋子贴在一块导致同时取了两个袋子导致取袋不成功。出现这种情况时，就必须停机人工干预把袋子整平或把多取的袋子一起拿下来重新开机取袋。非常影响生产效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种包装机自动供袋机构及方法，通过在袋头和袋尾分别设置抓袋机构，以及在提起的过程中增加抖动，提高了抓袋的准确率和供袋速度。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种包装机自动供袋机构，包括在包装袋袋垛前端侧设置的主抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，抓袋初始阶段，前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，其中，所述供袋机构还包括有一个辅助抓袋机构，辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，摆动臂将前置真空吸盘吸住的包装袋抬起摆动送至包装机，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，所述垂直伸缩臂跟随摆动臂将后置真空吸盘吸住的包装袋抬起，所述水平伸缩臂随着摆动臂的摆动向前水平移动送出包装袋直至包装袋离开袋垛后释放包装袋返回初始位置，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘。
方案进一步是：所述摆动臂包括直臂，前置真空吸盘固定在直臂下端，直臂上端与一个活塞缸的活塞臂转动铰接，在所述直臂上下端之间连接一个转动臂一端，转动臂垂直于直臂设置，所述转动臂另一端与一个支架转动铰接，支架在所述主抓袋机构中固定不动，所述活塞缸通过定位块与所述支架连接，定位块通过转轴与所述活塞缸的缸体转动固定连接，收缩活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向内转动将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，伸出活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向外转动将前置真空吸盘吸住的包装袋送出。
方案进一步是：所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂是气动式或液压式或电动式的一种。
方案进一步是：所述活塞缸是气动式或液压式或电动式的一种。
方案进一步是：在所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂以及活塞缸上设置有位移传感器，位移传感器连接所述控制器。
一种包装机自动供袋方法，是基于包装机自动供袋机构实现的方法，所述供袋机构包括在包装袋袋垛处设置的主抓袋机构和辅助抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，所述辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；设定一个真空吸盘的吸盘负压阈值，启动自动供袋，所述自动供袋方法包括抓袋控制步骤和送袋控制步骤；其中：
所述抓袋控制步骤顺序包括：将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，将后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，对前置和后置真空吸盘抽真空，将吸住包装袋的前置真空吸盘和后置真空吸盘同时垂直升起、抖动；
所述送袋控制步骤包括：通过摆动臂将吸住包装袋的前置真空吸盘向包装机方向摆动直至到达目标位置，同时，吸住包装袋的后置真空吸盘通过水平伸缩臂随摆动臂同步向外移动，当水平伸缩臂向外移动到一个限定位置时将后置真空吸盘的真空气源关断，后置真空吸盘释放吸住的包装袋。
方案进一步是：所述吸盘负压阈值是0.4至0.5KP。
方案进一步是：所述抖动的抖动频率是2-3次/秒，抖动的幅度是3-5mm。
方案进一步是：所述方法进一步包括：在水平伸缩臂向外移动的同时垂直伸缩臂带动后置真空吸盘向上移动到一个限定位置。
方案进一步是：所述水平伸缩臂向外移动到一个限定位置是将包装袋移出包装袋袋垛的位置。
本发明的有益效果是：通过在袋头和袋尾分别设置抓袋机构，以及在提起的过程中增加抖动，抓袋的准确率可以达到99%，解决了被取的袋子在袋跺上拖拽时常导致下一编织袋不平整的问题，提高了供袋速度。
下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明在抓袋时的结构示意图；
图2是本发明在送袋时的结构示意图；
图3是本发明辅助抓袋机构侧面示意图。
具体实施方式
实施例1：
一种包装机自动供袋机构，如图1和图2所示，所述自动供袋机构包括在包装袋袋垛1前端侧设置的主抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘2，抓袋初始阶段，前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，其中，所述供袋机构还包括有一个辅助抓袋机构3，辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘301，后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，所述主抓袋机构包括一个摆动臂4，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，摆动臂将前置真空吸盘吸住的包装袋抬起摆动送至包装机，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨302，一个水平伸缩臂5连接有一个框架6，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂7上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，当后置真空吸盘吸住的包装袋后，所述垂直伸缩臂跟随摆动臂将后置真空吸盘吸住的包装袋抬起，所述水平伸缩臂随着摆动臂的摆动向前水平移动送出包装袋直至包装袋离开袋垛后释放包装袋返回初始位置，一个控制器（图中未示意）连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘。
其中：所述摆动臂根据包装机的需求设置，可以是一种水平直线运动的摆臂机构，做为本实施例所述包装机需要的是垂直送料。需要将水平放置的包装袋抓起后做旋转到垂直，因此，作为一种优选方案，如图2所示，所述摆动臂包括直臂401，前置真空吸盘固定在直臂下端，直臂上端与一个活塞缸402的活塞臂403转动铰接，在所述直臂上下端之间连接一个转动臂404一端，转动臂垂直于直臂设置，所述转动臂另一端与一个支架405转动铰接，支架在所述主抓袋机构中固定不动，所述活塞缸通过定位块406与所述支架连接，定位块通过转轴407与所述活塞缸的缸体转动固定连接，如图1所示，在收缩活塞臂的时候，活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向内转动将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，此时，转动臂与活塞缸中心轴处于垂直于地面的状态。如图2所示，伸出活塞臂的时候，活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向外转动将前置真空吸盘吸住的包装袋送出，最后达到转动臂中心轴与地面处于平行状态。而由于所述活塞缸通过定位块406与所述支架连接，定位块通过转轴407与所述活塞缸的缸体转动固定连接，因此活塞臂可以灵活地伸缩对转动臂转动控制。
实施例中：根据控制需要辅助抓袋机构的所述水平伸缩臂5、垂直伸缩臂7是气动式或液压式或电动式的一种。
同样：所述活塞缸是气动式或液压式或电动式的一种。
其中，为了能够精确控制：在所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂以及活塞缸上设置有位移传感器（图中未示出），位移传感器连接所述控制器。
如图3所示，所述的后置真空吸盘有多个，多个吸盘均匀分布在一个长杆8上。同样，所述的前置真空吸盘有多个，多个吸盘均匀分布在一个长杆上，长杆的长度等于或大于所要抓起的包装袋9的宽度。
实施例2：
一种包装机自动供袋方法，是基于实施例1包装机自动供袋机构实现的方法，实施例1中的公开的内容也应视作本实施例中的内容，因此，所述供袋机构包括在包装袋袋垛处设置的主抓袋机构和辅助抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，所述辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；设定一个真空吸盘的吸盘负压阈值，启动自动供袋，所述自动供袋方法包括抓袋控制步骤和送袋控制步骤；其中：
所述抓袋控制步骤顺序包括：将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，将后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，对前置和后置真空吸盘抽真空，停顿1至2秒，然后将吸住包装袋的前置真空吸盘和后置真空吸盘同时垂直升起，抖动1秒值至2秒钟；
所述送袋控制步骤包括：通过摆动臂将吸住包装袋的前置真空吸盘向包装机方向摆动直至到达目标位置，同时，吸住包装袋的后置真空吸盘通过水平伸缩臂随摆动臂同步向外移动，当水平伸缩臂向外移动到一个限定位置时将后置真空吸盘的真空气源关断，后置真空吸盘释放吸住的包装袋。
其中：所述吸盘负压阈值是0.4至0.5KP。所述抖动的抖动频率是2-3次/秒，抖动的上下幅度是3-5mm。
实施例中：所述方法进一步包括：在水平伸缩臂向外移动的同时垂直伸缩臂带动后置真空吸盘向上移动到一个限定位置。
向外移动到一个限定位置和向上移动到一个限定位置可以用限位开关进行控制，也可以通过移位传感器进行控制。
并且：所述水平伸缩臂向外移动到一个限定位置是将包装袋移出包装袋袋垛的位置。

Claims (8)

1.一种包装机自动供袋机构，包括在包装袋袋垛前端侧设置的主抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，抓袋初始阶段，前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，其特征在于，所述供袋机构还包括有一个辅助抓袋机构，辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，摆动臂将前置真空吸盘吸住的包装袋抬起摆动送至包装机，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，所述垂直伸缩臂跟随摆动臂将后置真空吸盘吸住的包装袋抬起，所述水平伸缩臂随着摆动臂的摆动向前水平移动送出包装袋直至包装袋离开袋垛后释放包装袋返回初始位置，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；
所述摆动臂包括直臂，前置真空吸盘固定在直臂下端，直臂上端与一个活塞缸的活塞臂转动铰接，在所述直臂上下端之间连接一个转动臂一端，转动臂垂直于直臂设置，所述转动臂另一端与一个支架转动铰接，支架在所述主抓袋机构中固定不动，所述活塞缸通过定位块与所述支架连接，定位块通过转轴与所述活塞缸的缸体转动固定连接，收缩活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向内转动将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，伸出活塞臂可以将直臂以转动臂转动铰接为中心向外转动将前置真空吸盘吸住的包装袋送出；
所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂是气动式或液压式或电动式的一种。
2.根据权利要求1所述的包装机自动供袋机构，其特征在于，所述活塞缸是气动式或液压式或电动式的一种。
3.根据权利要求1所述的包装机自动供袋机构，其特征在于，在所述水平伸缩臂、垂直伸缩臂以及活塞缸上设置有位移传感器，位移传感器连接所述控制器。
4.一种包装机自动供袋方法，是基于在先权利要求1至3任一项所述的包装机自动供袋机构实现的方法，所述供袋机构包括在包装袋袋垛处设置的主抓袋机构和辅助抓袋机构，主抓袋机构上设置有前置真空吸盘，所述辅助抓袋机构上设置有后置真空吸盘，所述主抓袋机构包括一个摆动臂，前置真空吸盘设置在摆动臂前端，所述辅助抓袋机构包括有水平设置的导轨，一个水平伸缩臂连接有一个框架，框架滑动定位在所述导轨上，所述后置真空吸盘设置在一个垂直伸缩臂上，所述垂直伸缩臂固定在所述框架上，一个控制器连接控制所述摆动臂、水平伸缩臂、垂直伸缩臂、前置真空吸盘和后置真空吸盘；设定一个真空吸盘的吸盘负压阈值，启动自动供袋，所述自动供袋方法包括抓袋控制步骤和送袋控制步骤；其特征在于：
所述抓袋控制步骤顺序包括：将前置真空吸盘抓在袋垛最上一层袋的前端，将后置真空吸盘在抓袋初始阶段抓在袋垛最上一层袋的后端，对前置和后置真空吸盘抽真空，将吸住包装袋的前置真空吸盘和后置真空吸盘同时垂直升起、抖动；
所述送袋控制步骤包括：通过摆动臂将吸住包装袋的前置真空吸盘向包装机方向摆动直至到达目标位置，同时，吸住包装袋的后置真空吸盘通过水平伸缩臂随摆动臂同步向外移动，当水平伸缩臂向外移动到一个限定位置时将后置真空吸盘的真空气源关断，后置真空吸盘释放吸住的包装袋。
5.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述吸盘负压阈值是0.4至0.5KP。
6.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述抖动的抖动频率是2-3次/秒，抖动的幅度是3-5mm。
7.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述方法进一步包括：在水平伸缩臂向外移动的同时垂直伸缩臂带动后置真空吸盘向上移动到一个限定位置。
8.根据权利要求4所述的自动供袋方法，其特征在于，所述水平伸缩臂向外移动到一个限定位置是将包装袋移出包装袋袋垛的位置。
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