CN207509255U - 结构式三连杆柔性气囊夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了结构式三连杆柔性气囊夹具，包括四连杆机构、水平布置的连接板、竖直设于连接板上的气缸及设于气缸的输出端的套筒架；四连杆机构包括两个平行布置的主动杆、一个斜向布置的斜杆及一个竖直布置的爪杆；爪杆下端靠近套筒架的一侧设有内部填充有气体的气囊；气囊夹具还包括与气缸电信号连接的控制器。本实用新型的有益效果是：通过在爪杆下端设置气囊，使得气囊夹具通过气囊对工件进行夹持，接触面缓冲效果好，且由于气囊可被挤压为扁平状，增大了与工件的接触面积，工件不易变形和破损，也不易脱落。

Description

结构式三连杆柔性气囊夹具

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，具体地指一种结构式三连杆柔性气囊夹具。

背景技术

目前，在工业生产领域，许多液体产品采用圆桶包装或易碎成型的耐火材料包装，在运输、摆放中，为了实现不同直径的圆柱型产品叉取和夹持，通常采用叉取设备或夹爪结合程序控制的方式。在运输、摆放中，由于现有的抓取装置通过托抓桶底或者钩抓桶沿2种方式来实现抓取。若采用托抓桶底的码垛方式，当托抓深入桶底时，容易出现托抓与托盘干涉而无法放桶的情况；若采用钩抓桶沿方式，容易在移动过程中晃动，容易造成脱钩、掉桶事故；并且爪体夹持的位置都与圆桶刚性接触，即使在刚性部分设计有尼龙、橡胶等柔性过度件，由于爪体与圆桶接触面较小，接触点压强很大，极易造成圆桶、耐火产品的变形和破碎等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有夹具夹持工件时易存在工件破损或滑落的问题，提供一种结构式三连杆柔性气囊夹具，它具有夹持柔且稳定的特点。

为实现上述目的，本实用新型所设计的结构式三连杆柔性气囊夹具，包括四连杆机构、水平布置的连接板、竖直设于所述连接板上的气缸及设于所述气缸的输出端的套筒架；所述四连杆机构有三个，三个所述四连杆机构沿所述套筒架周向均匀布置；所述四连杆机构包括两个平行布置的主动杆、一个斜向布置的斜杆及一个竖直布置的爪杆；所述主动杆一端与所述套筒架铰接，另一端与所述爪杆上端铰接；所述斜杆一端与所述连接板铰接，另一端与靠近所述连接板的主动杆的中部铰接；所述爪杆下端靠近所述套筒架的一侧设有内部填充有气体的气囊；所述气囊夹具还包括与所述气缸电信号连接的控制器。

进一步地，所述爪杆上设有与所述气囊连通用于为所述气囊充放气的气嘴；所述气嘴通过管道连接有充放气设备；所述充放气设备与所述控制器连接。通过气嘴及充放气设备的作用，实现了气囊气压的自动调节，使得夹具的柔性更好，可根据夹持工件的硬度而调节气囊硬度，适用范围更广。

优选地，所述充放气设备为充放气泵。

进一步地，所述气缸通过连接架与所述连接板连接。

再进一步地，所述连接板上端设有扶手。

本实用新型的有益效果是：通过四连杆机构使得爪杆始终保持竖直装，并通过气缸伸缩调整爪杆间距，节省了气囊夹具的空间；通过在爪杆下端设置气囊，使得气囊夹具通过气囊对工件进行夹持，接触面缓冲效果好，且由于气囊可被挤压为扁平状，增大了与工件的接触面积，工件不易变形和破损，也不易脱落。

附图说明

图1为本实用新型结构式三连杆柔性气囊夹具夹持工件后的结构示意图。

图2为图1的主视结构示意图。

图中，1.连接板；2.气缸；3.套筒架；4.四连杆机构；5.主动杆；6.斜杆；7.爪杆；8.气囊；9.气嘴；10.扶手；11.连接架；12.工件。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1、2所示的结构式三连杆柔性气囊夹具，包括四连杆机构4、水平布置的连接板1、竖直设于连接板1上的气缸2及设于气缸2的输出端的套筒架3；四连杆机构4有三个，三个四连杆机构4沿套筒架3周向均匀布置；四连杆机构4包括两个平行布置的主动杆5、一个斜向布置的斜杆6及一个竖直布置的爪杆7；主动杆5一端与套筒架3铰接，另一端与爪杆7上端铰接；斜杆6一端与连接板1铰接，另一端与靠近连接板1的主动杆5的中部铰接；爪杆7下端靠近套筒架3的一侧设有内部填充有气体的气囊8；气囊夹具还包括与气缸2电信号连接的控制器(图未示)。

爪杆7上设有与气囊8连通用于为气囊8充放气的气嘴9；气嘴9通过管道连接有充放气设备(可为充放气泵)；充放气设备与控制器连接。通过气嘴9及充放气设备的作用，实现了气囊8气压的自动调节，使得夹具的柔性更好，可根据夹持工件12的硬度而调节气囊8硬度，适用范围更广。气缸2通过连接架11与连接板1连接。连接板1上端设有扶手10，方便气囊夹具在KBK轨道上移动。

需要夹持工件12时，将气囊夹具移动至工件12上方，气缸2的输出端下移带动四连杆机构4动作，爪杆7分开；下移气囊夹具，使得爪杆7处于工件12外围，随着气缸2输出端的上移，爪杆7逐渐朝工件12外壁靠拢，并使得气囊8抵接于工件12外壁；充放气设备充气使得气囊8鼓起，直至气囊8将工件12夹紧，完成夹持。

Claims (5)

1.一种结构式三连杆柔性气囊夹具，其特征在于：包括四连杆机构(4)、水平布置的连接板(1)、竖直设于所述连接板(1)上的气缸(2)及设于所述气缸(2)的输出端的套筒架(3)；所述四连杆机构(4)有三个，三个所述四连杆机构(4)沿所述套筒架(3)周向均匀布置；所述四连杆机构(4)包括两个平行布置的主动杆(5)、一个斜向布置的斜杆(6)及一个竖直布置的爪杆(7)；所述主动杆(5)一端与所述套筒架(3)铰接，另一端与所述爪杆(7)上端铰接；所述斜杆(6)一端与所述连接板(1)铰接，另一端与靠近所述连接板(1)的主动杆(5)的中部铰接；所述爪杆(7)下端靠近所述套筒架(3)的一侧设有内部填充有气体的气囊(8)；所述气囊夹具还包括与所述气缸(2)电信号连接的控制器。

2.根据权利要求1所述的结构式三连杆柔性气囊夹具，其特征在于：所述爪杆(7)上设有与所述气囊(8)连通用于为所述气囊(8)充放气的气嘴(9)；所述气嘴(9)通过管道连接有充放气设备；所述充放气设备与所述控制器连接。

3.根据权利要求2所述的结构式三连杆柔性气囊夹具，其特征在于：所述充放气设备为充放气泵。

4.根据权利要求1所述的结构式三连杆柔性气囊夹具，其特征在于：所述气缸(2)通过连接架(11)与所述连接板(1)连接。

5.根据权利要求1所述的结构式三连杆柔性气囊夹具，其特征在于：所述连接板(1)上端设有扶手(10)。