CN216098995U - 夹具组件及抓放设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹具组件及抓放设备。夹具组件包括若干压缩机构以及至少两个机械手，所述至少两个机械手相对设置，所述至少两个机械手分别设置有若干所述压缩机构；其中，所述至少两个机械手用于夹持所述产品时，若干所述压缩机构基于所述产品的外形分别与所述产品抵接。由此，该夹具组件可根据产品外形自动适配，实现对不同类型产品或同类型但存在局部差异的产品的抓取和放料，提高生产效率。

Description

夹具组件及抓放设备

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，特别涉及一种夹具组件及抓放设备。

背景技术

随着工业产品多样化的发展，各类智能产品应运而生。产品的外观更富有科技感和美感，使得工业化生产朝向智能化方向发展。

然而，现有技术中，一条生产线上的夹具一般是用于抓取和放料，并且针对线体专用，如需要切换至不同类型产品或同类型(外形尺寸相似)但存在局部差异的产品之时，则需要更换夹具，导致转产时间增长，生产效率降低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹具组件及抓放设备，旨在解决现有技术中夹具不适用于不同类型产品或同类型但存在局部差异的产品的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种夹具组件，用于夹持产品，包括：

若干压缩机构；以及

至少两个机械手，所述至少两个机械手相对设置，所述至少两个机械手分别设置有若干所述压缩机构；

其中，所述至少两个机械手用于夹持所述产品时，若干所述压缩机构基于所述产品的外形分别与所述产品接触。

可选地，所述压缩机构分别与对应的机械手可拆卸连接。

可选地，所述压缩机构包括：筒体，所述筒体连接于对应的机械手；第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述筒体内，夹持件，所述夹持件的一端连接所述第一弹性件，所述夹持件的另一端延伸出所述筒体，所述夹持件基于所述第一弹性件的形变相对于所述筒体移动以与所述产品抵接。

可选地，所述夹持件的壁面开设有止位孔；所述筒体的内壁设置有止位件，所述止位件用于嵌入所述止位孔内，以防止所述夹持件脱离出所述筒体。

可选地，所述筒体的内壁开设有容纳孔，所述止位件包括：止位头；第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述容纳孔内，并与所述止位头连接；其中，所述夹持件基于所述第一弹性件的形变相对于所述筒体移动的过程中，所述止位头可基于所述第二弹性件的形变嵌入所述止位孔。

可选地，所述夹持件用于与所述产品接触的一端设置有缓冲垫。

可选地，所述至少两个机械手分别为多轴机械手。

可选地，每一所述机械手的一侧具有容纳槽，所述压缩机构阵列排布伸入对应的机械手的容纳槽内，并与所述机械手连接。

可选地，本实用新型还提出一种抓放设备，所述抓放设备包括如前所述的夹具组件和驱动组件；所述驱动组件用于分别驱动所述至少两个机械手靠近或远离所述产品。

可选地，所述抓放设备还包括：视觉传感组件，用于获取所述产品的位置信息；控制组件，分别与所述视觉传感组件和所述驱动组件信号连接，用于控制所述驱动组件分别驱动所述至少两个机械手。

本实用新型的技术方案中，夹具组件包括若干压缩机构，若干压缩机构分别设置于至少两个机械手上，至少两个机械手位于产品的相对侧；当至少两个机械手靠近产品的时候，带动若干压缩机构靠近产品并可分别基于产品的外形而接触至产品的不同位置处，以对产品施加压力，进而可夹住产品。相比较于现有技术而言，本实用新型的若干压缩机构可以基于产品的外形而接触产品的不同位置，即该夹具组件可根据产品外形自动适配，实现对不同类型产品或同类型但存在局部差异的产品的抓取和放料，例如能够夹取在一定产品外形尺寸范围内的不同产品，无需频繁更换夹具，提升产品的生产效率和生产线的生产能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型的夹具组件的一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的夹具组件的一实施例的侧视示意图；

图3为本实用新型的压缩机构阵列的一实施例示意图；

图4为本实用新型的压缩机构的第一实施例的剖视图；

图5为本实用新型的压缩机构的第二实施例的剖视图；

图6为本实用新型的压缩机构的第三实施例的剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机械手	200c	夹持件
200	压缩机构	200d	止位件
				300	产品	200c-1	止位孔
200a	筒体	200d-1	止位头
				200b	第一弹性件	200d-2	第二弹性件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

现有技术中，产品300的夹取夹具属于线体专用，即一种型号的产品300配置一种夹具，而其他夹具则无法适配，导致在产品300型号改变之时，需要对夹具进行更换，进而导致费时费力，生产效率降低。并且，在针对不同类型的产品时，其结构存在差异，夹具更加难以适配，同样存在夹具更换，生产效率低的问题。例如，同一类型的产品300又存在不同的型号，而仅仅是在局部结构存在部分差异，或者部分尺寸变化；那么此时，现有的夹具则无法适配。而且，随着智能化生产的发展，一条生产线需要生产不同型号的产品300，如果频繁切换夹具，势必导致智能化生产效率降低，不利于智能化发展。

对此，本实用新型实施例提出一种夹具组件，其能够用于夹取和放料不同类型的产品，或用于夹取和放料的产品300在外形上可以存在局部差异或者在外形尺寸上存在一定范围内的差异，由此，可以提高生产效率，进一步满足智能化生产的态势。

为实现上述目的，本实用新型提出一种夹具组件，如图1至3所示，用于夹持产品300，包括：若干压缩机构200以及至少两个机械手100，所述至少两个机械手100相对设置，所述至少两个机械手100分别设置有若干所述压缩机构200；其中，所述至少两个机械手100用于夹持所述产品300时，若干压缩机构200基于所述产品300的外形分别与所述产品300抵接。若干压缩机构200基于所述产品300的外形分别与所述产品300抵接时，可以对产品施加压力，以对产品实现夹取或放料动作。

本实用新型实施例的技术方案中，夹具组件包括若干个压缩机构200，夹具组件用于夹取产品时，至少两个机械手100位于产品300的相对侧；每一机械手100均设置有压缩机构200，当至少两个机械手100靠近产品300时，分别带动若干个压缩机构200靠近产品300并可分别基于产品300的外形而接触至产品300的不同位置处，以对产品300施加压力，进而可夹住产品300。相比较于现有技术而言，本实用新型的若干压缩机构200可以基于产品300的外形而接触产品300的不同位置，能够夹取不同类型产品或同类型但存在局部差异的产品，无需频繁地更换夹具，提升产品的生产效率和生产线的生产能力。

具体而言，至少两个机械手100的设置是为了能够带动若干压缩机构200将产品300夹持住，因而夹具组件用于夹取产品时，至少两个机械手100相对设置且位于产品300的周围。所述周围可以有但不局限于以下理解：该夹具组件有两个机械手100，分别位于产品300的左右两侧或者上下两侧或者前后两侧；该夹具组件有三个机械手100，分别周向均匀阵列排布在产品300的外围；或者，该夹具组件有四个机械手100，分别位于产品300的左右前后四周、左右上下四周或者前后上下四周。以上仅为示例，实际中，根据不同产品300的夹取需求，机械手100的个数和位置关系可以有不同的设置。

本实用新型提出的夹具组件通过根据产品300的外形(在一定外形尺寸范围内)，通过机械手100上多方向/多角度的阵列排布的不同压缩机构200，实现对相似产品300的夹取，能够实现高效、智能化生产。

作为上述实施例的可选实施方式，所述压缩机构200与对应的机械手100可拆卸连接。考虑到生产设备成本方面，比如一个类型的产品300生产完成之后，需要生产另外一种类型的产品300，这两种产品300具有不同的外形尺寸，比如一个产品300的最大尺寸为10cm，而另外一种产品300的最大尺寸为100cm，那么此时仅需要更换压缩机构200，而无需设置新的生产线。此时通过将压缩机构200从机械手100上拆卸下来，更换另一组压缩机构200。比如，每一压缩机构200均通过螺丝固定连接至机械手100。又比如，压缩机构200阵列排布设置至一面板上，并将设置有压缩机构200的面板螺丝固定连接至机械手100上，以压缩机构200组的形式固定连接在机械手100上，以便于快速切换。

作为上述实施例的可选实施方式，如图4或5所示，压缩机构200包括：筒体200a、第一弹性件200b以及夹持件200c。所述筒体200a连接于对应的机械手100；所述第一弹性件200b设置于所述筒体200a内，所述夹持件200c的一端连接所述第一弹性件200b，所述夹持件200c的另一端延伸出所述筒体200a，所述夹持件200c基于所述第一弹性件200b的形变相对于所述筒体200a移动以与所述产品300抵接。本实施例的方案中，筒体200a与机械手100可拆卸连接。筒体200a内部连接有第一弹性件200b，比如弹簧或者阻尼件，第一弹性件200b的变形方向沿筒体200a的轴向。夹持件200c延伸出筒体200a的背离机械手100的另一端，以能够接触产品300。当夹持件200c接触到产品300之时，基于第一弹性件200b的弹性形变而相对筒体200a移动而接触产品300，防止压坏产品300，并且至少两个机械手100同时带动压缩机构200运动而对产品300施加压力，以夹持住该产品300。夹持件200c与第一弹性件200b可以是焊接、螺纹连接、插接等固定连接方式。第一弹性件200b则与筒体200a也可以是焊接、螺纹连接、插接等固定连接方式。

如图4或5所示，为了防止夹持件200c脱离出筒体200a，作为上述实施例的可选实施方式，所述夹持件200c的壁面开设有止位孔200c-1；所述筒体200a的内壁设置有止位件200d，所述止位件200d用于嵌入所述止位孔200c-1内，以防止所述夹持件200c脱离出所述筒体200a。当夹持件200c脱离与产品300接触之时，夹持件200c被第一弹性件200b弹出而往背离机械手100的方向一端移动，此时当止位孔200c-1移动至具有止位件200d的位置之时，止位件200d嵌入止位孔200c-1内，而用于限制夹持件200c的轴向移动，防止夹持脱离筒体200a。一般情况下，止位件200d的设置位置根据第一弹性件200b的原长设置或者刚度设置，以实现对产品300的可控夹持。

作为上述实施例的可选实施方式，所述筒体200a的内壁开设有容纳孔；所述止位件200d包括：止位头200d-1以及第二弹性件200d-2，所述第二弹性件200d-2设置于所述容纳孔内，并与所述止位头200d-1连接；其中，所述夹持件200c基于所述第一弹性件200b的形变相对于所述筒体200a移动的过程中，所述止位头200d-1可基于所述第二弹性件200d-2的形变嵌入所述止位孔200c-1。本实施例的技术方案中，筒体200a内壁开设有容纳孔，其内设置有第二弹性件200d-2，第二弹性件200d-2优选为弹簧。弹簧的一端连接有止位头200d-1，止位头200d-1为优选为半球体，而止位孔200c-1为球状。在所述夹持件200c基于所述第一弹性件200b的形变背离所述机械手100延伸的情况下，止位头200d-1基于第二弹性件200d-2的弹性形变嵌入止位孔200c-1内，而对夹持件200c轴向定位。当夹持件200c受到产品300的压力而轴向往机械手100的方向移动之时，迫使止位头200d-1压缩第二弹性件200d-2，解除止位头200d-1和止位孔200c-1的配合。

作为上述实施例的可选实施方式，所述夹持件200c用于与所述产品300接触的一端设置有缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶、海绵、硅胶等柔性材料制成，当夹持件200c通过该缓冲垫柔性接触产品300，避免夹持件200c损伤产品300的表面。

作为上述实施例的可选实施方式，所述至少两个机械手100分别为多轴机械手100。多轴机械手100可以为六轴机械手100、九轴机械手100或者三轴机械手100。多轴机械手100主要在将产品300夹取后，可以通过多轴机械手100在不同方向上的转动和移动而将产品300运放至下一个工位进行下一工序的生产；或者多轴机械手100在夹取产品300之前，多轴机械手100可以调整夹取的位置，以对产品300进行夹持。

作为上述实施例的可选实施方式，每一所述机械手的一侧具有容纳槽，所述压缩机构阵列排布伸入对应的机械手的容纳槽内，并与所述机械手连接。压缩机构200的个数根据产品300的大小、外形而设置。每一个机械手100均构造有容纳槽，容纳槽内均阵列设置有压缩机构200。比如压缩机构200有16个，机械手100有2个，其中8个压缩机构200阵列设置于一个机械手；而另外8个压缩机构200阵列设置于另外一个机械手。又比如，压缩机构200有15个，机械手100有3个；其中6个压缩机构200阵列设置于一个机械手，其中5个压缩机构200阵列设置于第二个机械手，另外4个压缩机构200阵列设置于第三个机械手。压缩机构200的阵列方式根据产品300的外形确定。所述阵列可以但不局限于以下理解：比如，如图6所示，产品300的外形为近似为圆形(比如，一些型号的产品300局部具有凸起结构或者凹陷结构等)，那么这一类的产品300优选为环形阵列(包括同心环形阵列)；而比如，如图1至3所示，产品300的外形为近似为方形(比如，一些型号的产品300局部具有附属结构)，那么这一类的产品300优选为矩阵阵列；而对于一些异形的产品300，设计人员可以预先标注产品300需要夹持的部位，而根据设计的夹持部位将压缩机构200按照不规则的方式阵列在机械手100上。

本实用新型还提出一种抓放设备，该抓放设备包括驱动组件和夹具组件，该夹具组件的具体结构参照上述实施例，由于抓放设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述驱动组件用于驱动所述至少两个机械手100靠近或远离所述产品300。驱动组件可以为气缸或者电缸，以驱动至少两个机械手100靠近或远离产品300。

作为上述实施例的可选实施方式，所述抓放设备还包括：视觉传感组件以及控制组件。视觉传感组件用于获取所述产品300的位置信息；控制组件分别与所述视觉传感组件和所述驱动组件信号连接，用于控制所述驱动组件分别驱动所述至少两个机械手100。视觉传感组件可以为智能相机、视觉传感器等。控制组件可以为PC电脑、远端云平台或者PLC控制器。控制组件，分别与所述视觉传感组件和所述驱动组件信号连接，可以为有线信号连接(如光纤)，也可以为无线信号连接(如Wifi、EnOcean、NB-IoT等)。

本实施例的技术方案中，将压缩机构200安装至对应的多轴机械手100上，智能相机捕捉并获取产品300的位置信息，以对产品300进行定位；待产品300定位好后，控制组件控制驱动组件带动机械手100以带动压缩机构200至产品300所在的位置处，将产品300夹持住，抓取产品300至特定治具或者预设位置处，以完成产品300的抓放。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹具组件，用于夹持产品，其特征在于，包括：

若干压缩机构；以及

至少两个机械手，所述至少两个机械手相对设置，所述至少两个机械手分别设置有若干所述压缩机构；

其中，所述至少两个机械手用于夹持所述产品时，若干所述压缩机构基于所述产品的外形分别与所述产品抵接。

2.如权利要求1所述的夹具组件，其特征在于，所述压缩机构分别与对应的机械手可拆卸连接。

3.如权利要求1所述的夹具组件，其特征在于，所述压缩机构包括：

筒体，所述筒体连接于对应的机械手；

第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述筒体内；以及

夹持件，所述夹持件的一端连接所述第一弹性件，所述夹持件的另一端延伸出所述筒体，所述夹持件基于所述第一弹性件的形变相对于所述筒体移动以与所述产品抵接。

4.如权利要求3所述的夹具组件，其特征在于，所述夹持件的壁面开设有止位孔；

所述筒体的内壁设置有止位件，所述止位件用于嵌入所述止位孔内，以防止所述夹持件脱离出所述筒体。

5.如权利要求4所述的夹具组件，其特征在于，所述筒体的内壁开设有容纳孔，所述止位件包括：

止位头；

第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述容纳孔内，并与所述止位头连接；

其中，所述夹持件基于所述第一弹性件的形变相对于所述筒体移动的过程中，所述止位头可基于所述第二弹性件的形变嵌入所述止位孔。

6.如权利要求3所述的夹具组件，其特征在于，所述夹持件用于与所述产品接触的一端设置有缓冲垫。

7.如权利要求1至6中任一项所述的夹具组件，其特征在于，所述至少两个机械手分别为多轴机械手。

8.如权利要求7所述的夹具组件，其特征子在于，每一所述机械手的一侧具有容纳槽，所述压缩机构阵列排布伸入对应的机械手的容纳槽内，并与所述机械手连接。

9.一种抓放设备，其特征在于，所述抓放设备包括：

如权利要求1至8中任一项所述的夹具组件；

驱动组件，所述驱动组件用于分别驱动所述至少两个机械手靠近或远离所述产品。

10.如权利要求9所述的抓放设备，其特征在于，所述抓放设备还包括：

视觉传感组件，用于获取所述产品的位置信息；

控制组件，分别与所述视觉传感组件和所述驱动组件信号连接，用于控制所述驱动组件分别驱动所述至少两个机械手。

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