JPS62102985A - ロボツトの把持装置 - Google Patents

ロボツトの把持装置

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JPS62102985A
JPS62102985A JP24319085A JP24319085A JPS62102985A JP S62102985 A JPS62102985 A JP S62102985A JP 24319085 A JP24319085 A JP 24319085A JP 24319085 A JP24319085 A JP 24319085A JP S62102985 A JPS62102985 A JP S62102985A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
suction
shaft
robot
gripping
gripped
Prior art date
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Pending
Application number
JP24319085A
Other languages
English (en)
Inventor
洋一 木村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Proterial Ltd
Original Assignee
Hitachi Metals Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Metals Ltd filed Critical Hitachi Metals Ltd
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Publication of JPS62102985A publication Critical patent/JPS62102985A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数の形状の異なる製品把持を対象とする口ぎ
ットの把持装置に関するものである。
〔従来の技術〕
一般にOr+−’ットの把持装置は把持対象の形状が変
わるたびに専用のものと交換するようになっている。こ
のような把持装置では多棟少量生産の汎用性を要求され
るロボットでは交換作業に時間を要する。多数準備のた
めの費用がかかる。広い収納嚇所が必要となるといった
問題がある。
上記問題に対処するものとして、複数のピスト〔発明が
1決しようとする問題点〕 前肥の方法は油や空気の圧力による弾性体で挾む方法で
あるため、把持径外部からの力が加わると把持姿勢が変
動するため加工をするロボットには不適、また挟むため
2面が撞われでしまい加工ロボットでは持ち換えが必要
になったり、初期状態が制約されるという問題点があっ
た。
本発明の目的は、1面側からのみで把持でき、把持物体
の姿勢も一定に保持が可能な汎用性のある口どット用物
体把持装嗜を提供することである。
〔間聰点を解決するだめの手段〕
本発明は、非締着時は蝿方向の伸び側に押し出し状態に
あり軸方向に力が加わると自在に軸方向に摺動するが、
軸途中に設けられた軸狗着機構からの締へ力がメロ用す
るとその位置を保持する軸と、その先端に付した把持対
象型造表面の傾きに合わせて自在に回転する支持部を有
したバキューム・ンノドとから成る吸着部を取付枠に複
数個配置して把持製品表面形状に吸着部位置を倣わせ、
吸着により製品を把持することを特徴とするロゲット用
把持装[4である。
〔実施例〕
以下本発明を図面を参照して詳述する。
第1図は本発明のロピット用物体把持装゛dの1実施例
を示すものである。第1図において1は把持装置を固着
したロボット、2は吸着部の取付枠、3は摺動シャフト
、4は回転自在支持部10を有する吸着・ぞット9.5
は摺動用軸受、6はエアシリンダ7の作・効により摺動
シャフトを締着するクランプ、8け摺動シャフトを伸張
状態にするバネであり、12は吸着郡全体を位置決めす
るケースである。このケースに摺動用軸受5、エアシリ
ンダ7が固定される。11は吸引用ホース、9は把持物
体の1例である。第2図は摺動シャフトのクランプ■構
例である。シリンダロッド13を引き込ませ、クランプ
6を摺動シャフト3に圧着することにより締着する。第
3図は回転自在支持部10の機構詳、刑であり、球面軸
受10aを使用して実現できる。
ロボット1に把持物体9を把持させ−るには、まずケー
ス12を把持物体9の表面に合わせて位置決め固定する
。吸着部の数は把持重量に合わせて適宜聖域する。クラ
ンプ6を非締着状襲にして把持物体9の上方よシロボッ
ト1を動作させ、全ての吸着・やノド4が把持物体9の
表面に接触するまで接近させる。この時、吸着/’Pッ
ドノド回転自在支持部10により吸着面が把持物体9の
表面に正対する向きになると同時に、吸着パッド4を支
えている摺動シャフト3は吸着パッド4の接触後はバネ
8を縮めなから摺動軸受5内をスライド後退するととて
より、把持物体表面形状に倣う。次にクランプ6を固着
しているエアシリンダ7を動作させ、摺動シャフト3を
締着後、吸引用・やイブ11全通して吸引・ぐノド4に
より把持物体を吸着する。吸着後はロボット1を動作さ
せて所望の作業を実現する。上記一連の把持動作はティ
ーチングプレイパック型の口ざノドであればプログラム
ラ数示することと、ロボット制御装置の外部出力ポート
を利用することにより制御が可能なものである。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明は吸着・母ノドの配置及びその
救を把持物体に合わせて設定するのみで、不荷定の物体
の把持が可能となるのみでなく、1方向からの把持が可
能、把持後の物体の姿勢が変化しないことから単なる#
政作業のみでなく、把持姿勢に再現性の要求される作業
にも適用ができ、降ろす際の物体の姿勢にも制約が少な
くできる長所を有している。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の実施例を示す構成図、第2図は摺」
のシャフト締着機構図、第3図は吸着・ギノドの回転自
在支持部の機構図である。 にロボット、2:取付枠、3:摺動シャフト、4:吸引
パラ)”、6:[動シャフトクランプ、8:パ不、12
:吸着部位14決めケース。 代理人 弁理士 高 石 橘 馬 第 2 区

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 取付枠と、締着時以外はシャフトを伸ばし側にするシャ
    フト摺動部分及びシャフト摺動を止める締付部とを有し
    、該シャフト先端に回転自在の支持具を有するバキュー
    ムパッドとを付した複数の吸着部を具備することを特徴
    とするロボットの把持装置。
JP24319085A 1985-10-30 1985-10-30 ロボツトの把持装置 Pending JPS62102985A (ja)

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