JPS62102985A - ロボツトの把持装置 - Google Patents
ロボツトの把持装置Info
- Publication number
- JPS62102985A JPS62102985A JP24319085A JP24319085A JPS62102985A JP S62102985 A JPS62102985 A JP S62102985A JP 24319085 A JP24319085 A JP 24319085A JP 24319085 A JP24319085 A JP 24319085A JP S62102985 A JPS62102985 A JP S62102985A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- shaft
- robot
- gripping
- gripped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は複数の形状の異なる製品把持を対象とする口ぎ
ットの把持装置に関するものである。
ットの把持装置に関するものである。
一般にＯｒ＋−’ットの把持装置は把持対象の形状が変
わるたびに専用のものと交換するようになっている。こ
のような把持装置では多棟少量生産の汎用性を要求され
るロボットでは交換作業に時間を要する。多数準備のた
めの費用がかかる。広い収納嚇所が必要となるといった
問題がある。
わるたびに専用のものと交換するようになっている。こ
のような把持装置では多棟少量生産の汎用性を要求され
るロボットでは交換作業に時間を要する。多数準備のた
めの費用がかかる。広い収納嚇所が必要となるといった
問題がある。
上記問題に対処するものとして、複数のピスト〔発明が
１決しようとする問題点〕 前肥の方法は油や空気の圧力による弾性体で挾む方法で
あるため、把持径外部からの力が加わると把持姿勢が変
動するため加工をするロボットには不適、また挟むため
２面が撞われでしまい加工ロボットでは持ち換えが必要
になったり、初期状態が制約されるという問題点があっ
た。
１決しようとする問題点〕 前肥の方法は油や空気の圧力による弾性体で挾む方法で
あるため、把持径外部からの力が加わると把持姿勢が変
動するため加工をするロボットには不適、また挟むため
２面が撞われでしまい加工ロボットでは持ち換えが必要
になったり、初期状態が制約されるという問題点があっ
た。
本発明の目的は、１面側からのみで把持でき、把持物体
の姿勢も一定に保持が可能な汎用性のある口どット用物
体把持装嗜を提供することである。
の姿勢も一定に保持が可能な汎用性のある口どット用物
体把持装嗜を提供することである。
本発明は、非締着時は蝿方向の伸び側に押し出し状態に
あり軸方向に力が加わると自在に軸方向に摺動するが、
軸途中に設けられた軸狗着機構からの締へ力がメロ用す
るとその位置を保持する軸と、その先端に付した把持対
象型造表面の傾きに合わせて自在に回転する支持部を有
したバキューム・ンノドとから成る吸着部を取付枠に複
数個配置して把持製品表面形状に吸着部位置を倣わせ、
吸着により製品を把持することを特徴とするロゲット用
把持装［４である。
あり軸方向に力が加わると自在に軸方向に摺動するが、
軸途中に設けられた軸狗着機構からの締へ力がメロ用す
るとその位置を保持する軸と、その先端に付した把持対
象型造表面の傾きに合わせて自在に回転する支持部を有
したバキューム・ンノドとから成る吸着部を取付枠に複
数個配置して把持製品表面形状に吸着部位置を倣わせ、
吸着により製品を把持することを特徴とするロゲット用
把持装［４である。
以下本発明を図面を参照して詳述する。
第１図は本発明のロピット用物体把持装゛ｄの１実施例
を示すものである。第１図において１は把持装置を固着
したロボット、２は吸着部の取付枠、３は摺動シャフト
、４は回転自在支持部１０を有する吸着・ぞット９．５
は摺動用軸受、６はエアシリンダ７の作・効により摺動
シャフトを締着するクランプ、８け摺動シャフトを伸張
状態にするバネであり、１２は吸着郡全体を位置決めす
るケースである。このケースに摺動用軸受５、エアシリ
ンダ７が固定される。１１は吸引用ホース、９は把持物
体の１例である。第２図は摺動シャフトのクランプ■構
例である。シリンダロッド１３を引き込ませ、クランプ
６を摺動シャフト３に圧着することにより締着する。第
３図は回転自在支持部１０の機構詳、刑であり、球面軸
受１０ａを使用して実現できる。
を示すものである。第１図において１は把持装置を固着
したロボット、２は吸着部の取付枠、３は摺動シャフト
、４は回転自在支持部１０を有する吸着・ぞット９．５
は摺動用軸受、６はエアシリンダ７の作・効により摺動
シャフトを締着するクランプ、８け摺動シャフトを伸張
状態にするバネであり、１２は吸着郡全体を位置決めす
るケースである。このケースに摺動用軸受５、エアシリ
ンダ７が固定される。１１は吸引用ホース、９は把持物
体の１例である。第２図は摺動シャフトのクランプ■構
例である。シリンダロッド１３を引き込ませ、クランプ
６を摺動シャフト３に圧着することにより締着する。第
３図は回転自在支持部１０の機構詳、刑であり、球面軸
受１０ａを使用して実現できる。
ロボット１に把持物体９を把持させ−るには、まずケー
ス１２を把持物体９の表面に合わせて位置決め固定する
。吸着部の数は把持重量に合わせて適宜聖域する。クラ
ンプ６を非締着状襲にして把持物体９の上方よシロボッ
ト１を動作させ、全ての吸着・やノド４が把持物体９の
表面に接触するまで接近させる。この時、吸着／’Ｐッ
ドノド回転自在支持部１０により吸着面が把持物体９の
表面に正対する向きになると同時に、吸着パッド４を支
えている摺動シャフト３は吸着パッド４の接触後はバネ
８を縮めなから摺動軸受５内をスライド後退するととて
より、把持物体表面形状に倣う。次にクランプ６を固着
しているエアシリンダ７を動作させ、摺動シャフト３を
締着後、吸引用・やイブ１１全通して吸引・ぐノド４に
より把持物体を吸着する。吸着後はロボット１を動作さ
せて所望の作業を実現する。上記一連の把持動作はティ
ーチングプレイパック型の口ざノドであればプログラム
ラ数示することと、ロボット制御装置の外部出力ポート
を利用することにより制御が可能なものである。
ス１２を把持物体９の表面に合わせて位置決め固定する
。吸着部の数は把持重量に合わせて適宜聖域する。クラ
ンプ６を非締着状襲にして把持物体９の上方よシロボッ
ト１を動作させ、全ての吸着・やノド４が把持物体９の
表面に接触するまで接近させる。この時、吸着／’Ｐッ
ドノド回転自在支持部１０により吸着面が把持物体９の
表面に正対する向きになると同時に、吸着パッド４を支
えている摺動シャフト３は吸着パッド４の接触後はバネ
８を縮めなから摺動軸受５内をスライド後退するととて
より、把持物体表面形状に倣う。次にクランプ６を固着
しているエアシリンダ７を動作させ、摺動シャフト３を
締着後、吸引用・やイブ１１全通して吸引・ぐノド４に
より把持物体を吸着する。吸着後はロボット１を動作さ
せて所望の作業を実現する。上記一連の把持動作はティ
ーチングプレイパック型の口ざノドであればプログラム
ラ数示することと、ロボット制御装置の外部出力ポート
を利用することにより制御が可能なものである。
以上のように、この発明は吸着・母ノドの配置及びその
救を把持物体に合わせて設定するのみで、不荷定の物体
の把持が可能となるのみでなく、１方向からの把持が可
能、把持後の物体の姿勢が変化しないことから単なる＃
政作業のみでなく、把持姿勢に再現性の要求される作業
にも適用ができ、降ろす際の物体の姿勢にも制約が少な
くできる長所を有している。
救を把持物体に合わせて設定するのみで、不荷定の物体
の把持が可能となるのみでなく、１方向からの把持が可
能、把持後の物体の姿勢が変化しないことから単なる＃
政作業のみでなく、把持姿勢に再現性の要求される作業
にも適用ができ、降ろす際の物体の姿勢にも制約が少な
くできる長所を有している。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第２図は摺」
のシャフト締着機構図、第３図は吸着・ギノドの回転自
在支持部の機構図である。 にロボット、２：取付枠、３：摺動シャフト、４：吸引
パラ）”、６：［動シャフトクランプ、８：パ不、１２
：吸着部位１４決めケース。 代理人 弁理士 高 石 橘 馬 第 ２ 区
のシャフト締着機構図、第３図は吸着・ギノドの回転自
在支持部の機構図である。 にロボット、２：取付枠、３：摺動シャフト、４：吸引
パラ）”、６：［動シャフトクランプ、８：パ不、１２
：吸着部位１４決めケース。 代理人 弁理士 高 石 橘 馬 第 ２ 区
Claims (1)
- 取付枠と、締着時以外はシャフトを伸ばし側にするシャ
フト摺動部分及びシャフト摺動を止める締付部とを有し
、該シャフト先端に回転自在の支持具を有するバキュー
ムパッドとを付した複数の吸着部を具備することを特徴
とするロボットの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24319085A JPS62102985A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツトの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24319085A JPS62102985A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツトの把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62102985A true JPS62102985A (ja) | 1987-05-13 |
Family
ID=17100166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24319085A Pending JPS62102985A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツトの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62102985A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192394U (ja) * | 1987-12-07 | 1989-06-16 | ||
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
| WO2010038315A1 (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Monitoring apparatus for robot |
| JP2016107351A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | リコーエレメックス株式会社 | 保持装置 |
| WO2019102868A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置、基板処理システム、基板処理方法及びコンピュータ記憶媒体 |
-
1985
- 1985-10-30 JP JP24319085A patent/JPS62102985A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0192394U (ja) * | 1987-12-07 | 1989-06-16 | ||
| JPH0546869Y2 (ja) * | 1987-12-07 | 1993-12-08 | ||
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
| WO2010038315A1 (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-08 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Monitoring apparatus for robot |
| CN102171007A (zh) * | 2008-09-30 | 2011-08-31 | 川崎重工业株式会社 | 用于机器人的监测装置 |
| JP2012504053A (ja) * | 2008-09-30 | 2012-02-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの監視装置 |
| US8855818B2 (en) | 2008-09-30 | 2014-10-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Monitoring apparatus for robot |
| JP2016107351A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | リコーエレメックス株式会社 | 保持装置 |
| WO2019102868A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置、基板処理システム、基板処理方法及びコンピュータ記憶媒体 |
| JPWO2019102868A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2020-12-03 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置、基板処理システム、基板処理方法及びコンピュータ記憶媒体 |
| US11120985B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-09-14 | Tokyo Electron Limited | Substrate transfer device, substrate processing system, substrate processing method and computer-readable recording medium |
| TWI803535B (zh) * | 2017-11-22 | 2023-06-01 | 日商東京威力科創股份有限公司 | 基板處理系統、基板處理方法、基板處理程式及電腦記錄媒體 |
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