JPH03190692A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要］ 物品を把持するための指部材を有するロボ・ントハンド
に関し、長尺の物品を安定に保持した状態で短い作業時
間で挿入可能にできるロボットハンドの提供を目的とし
、 前記指部材を、当該指部材の長さ方向に移動可能に分割
された複数の把持部材を備えて成るように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、物品を把持するための指部材を有するロボッ
トハンドに関する。

〔従来技術〕

第３図に示すように、長尺の物品であるシャフト３を把
持して、物品４の穴４ａに挿入するような作業において
、ロボットハンド１により長いシャフト３を把持する場
合、ハンド１の指２とシャフト３との接触長さと残りの
シャフト３の長さの割り合いが、シャフト３先端に加わ
る力、モーメントに対して重要な要因の一つとなる。

つまり、第３図に示されるように、指２とシャフト３の
接触長さに比べて、シャフト３の把持されていない残り
長さが充分大きいと、シャフト３の先端部分に加わる外
力Ｆ１によるモーメントが指２の把持部分に大きく作用
し、しっかりとした把持状態を維持出来なくなる。即ち
、挿入作業が失敗することになる。一方、第４図に示さ
れるように接触長さに比べて、シャフト３の残り長さが
同程度か、充分小さいと、モーメントの影響が小さく、
しっかり把持状態を維持出来、確実な作業が実現出来る
。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、この場合、把持はしっかりしたものとな
るが、ハンド１の指２下面がシャフト３の挿入途中で物
品４の上面に接触し、これ以上挿入する事が不可能とな
る。実際には、この後、指２を開いて、シャフト３の上
部を持ち直すが、あるいは上からシャフトを押す方法が
取られる。しかし、この方法では、作業能率が悪くなり
、時間がかかるといった問題がある。

本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、長尺の物
品を安定に保持した状態で短い作業時間で挿入可能にで
きるロボットハンドを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

そして、この目的は、第１図に示されるように、物品を
把持するための指部材’ｌａ、　　２ｂを有するロボッ
トハンドであって、前記指部材は当該指部材の長さ方向
に移動可能に分割された複数の把持部材４５〜４８を備
えて成ることを特徴とするロボットハンドにより達成さ
れる。

〔作用〕

すなわち、本発明では、長尺の物品の把持時には指部材
を延ばし、物品の挿入につれて縮めることにより、挿入
の初期には物品を安定に保持でき、また、挿入途中に物
品を持ちかえる事なく、挿入させることが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明に係るロボットハンドの実施例を図面を用
いて説明する。

第１図は、一実施例の説明図、第２図は本発明が適用さ
れるロボットハンドの全体構成の説明図である。

図において、指部材’ｌａ、　　２ｂは図示しないアー
ムに接続されるハンド本体１内の図示しない往復移動機
構、例えば、モータにより回転駆動されるボールネジを
用いる機構上に搭載され、矢印Ａ。

Ｂ方向に往復動可能に設けられている。エアー式開閉グ
リッパのグリッパ指に取付けても良い。

指部材２ａ、２ｂは同一の構成を有しており、以下一方
の指部材２ａについて説明し、他方の指部材２ｂには異
なる添字を付した同一符号を付すことによりその説明を
省略する。

指部材２ａは、ボールネジにより往復動されるように当
該ボールネジと螺合する部分を有する可動部２０ａと、
可動部２０ａに取付は台２３により取付けられる、固定
把持面２６を有する把持部材２５を有する。

把持部材２５の固定把持面２６には、第２図に示される
ように段差部２７が形成されており、シャフト３の側面
と上面と当接可能に設けられている。

把持部材２５は空間部３０が形成されており、紙面と垂
直な方向に複数本、例えば２本のガイドシャツ）３１．
３２が把持部材２５の長手方向（矢印Ｃ方向）に沿って
往復動可能に設けられている。

このガイドシャフト３１．３２は複数の可動把持面３５
．３６．３７．３８を形成するための円板状の板部材４
５．４６．４７が嵌合しており、板部材４８のみが固定
されている。

そして、板部材４５〜４８は蛇腹を形成するように、例
えば可撓性のプラスチック材料５５．５６で相互に接着
され、その内部空間４９が気密を保てるようになってい
る。

そして、エアチューブ５０が内部空間４９に接続されて
おり、エアーチューブ５０を介して流体、最適には空気
が図示しないエアーポンプにより吸入・排出可能に構成
されている。

以上説明した構成において、長尺のシャフト３を把持す
る場合、まず、図示しないエアーポンプによりエアーチ
ューブ５０を通して、内部空間４９にエアーを注入する
。エアーが注入されると、可動把持面内部空間４９のエ
アーの容量が増えていくので体積が膨張し、板部材４５
〜４８はガイドシャフト３１．３２に沿って下方向に押
し拡げられる。それに伴なって可撓性部材５５．５６が
押し拡げられるために、可動把持面３５〜３８は次第に
押し拡げられ一定の間隔で静止する。さらに、エアーを
注入すると、内部圧力が上がり固い指先となる。この状
態でシャフト３を把持して、穴４ａに挿入する。この時
、シャフト３と穴４との位置ずれが生じて、シャフト３
先端に多少力が加わっても、接触長さが充分長いのでし
っかり把持した状態を維持できる。その後、さらに、シ
ャフト３を挿入して、物品４の上面に指２の先端部即ち
、可動把持面４８が接触しても、可動把持面４８に設け
た接触センサ等により、接触したことを検知し、それに
応じてエアーポンプを駆動してエアーを排気か吸引する
ことによって、可動把持面４５〜４８の間隔を第２図（
ｂ）に示すように短くする。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、長いシャフトの
穴への挿入作業において、把持及び、挿入時には接触長
さを大きくとる事が可能なため、しっかり把持出来、又
、挿入中、挿入長さに応じて、可動把持面を縮めること
で挿入が安定する。

よって、信転性の高い作業が実現可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一実施例の説明図、 第２図は本発明が適用されるロボットハンドの全体構成
の説明図、 第３図、第４図は従来技術の説明図である。 図中、２ａ、２ｂは指部材、４５〜４８は円板状の板部
材である。 一寅折例〃説朗図 １１　記 （し） （αノ （ｂノ オ侶姿９月θ＼′適用づｒろロボ゛・ノトハンＨ’ｔ＞
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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品（３）を把持するための指部材（２ａ，２ｂ）を有
   するロボットハンドであって、 前記指部材は当該指部材の長さ方向に移動可能に分割さ
   れた複数の把持部材（４５〜４８）を備えて成ること、 を特徴とするロボットハンド。