JPH0343182A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 汎用ロボットに使用されるロボットハンドに関し、 多種多様な形状や硬さの複数の物品を把持できるように
することのできるロボットハンドの提供を目的とし、 物品を把持する指を備えたロボットハンドにおいて、 前記指の物品把持側に、弾性体の把持部を、前記指（１
）の先端の外縁部の少なくとも一部と分離させて一体的
に設けた構成とする。

〔産業上の利用分野〕

本発明は汎用ロボットに使用されるロボットハンドに関
する。

汎用ロボットでは、多種多様な形状、硬さの複数の部品
等の物品を把持てきることが要求されている。そのため
には、ロボットハンドの汎用化が必要である。

〔従来の技術〕

従来は、把持される物品の形状や硬さの特性に合わせた
専用ハンドを持つ専用ロボットを複数台用意するか、ハ
ンドが交換可能な一台のロボットに、把持される物品の
形状や硬さの特性に合わせた専用ハンドを複数本用意し
ておいて、必要に応じて着脱交換していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述のように、従来は把持される物品の特性に合わせた
複数の専用ハンドを必要としていた。従って、複数の専
用ロボットや専用ハンドとそれらの設置場所を必要とし
たり、ハンド着脱交換に手間を要するという欠点を有し
ていた。

本発明は多種多様な形状や硬さの複数の物品を把持する
ことのできるロボットハンドを提供することを目的とし
ている。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図で、図中、ｌは指、２は把
持部である。

指ｌは、１本のみを図示したが、実際には物品把持側の
Ａ面を対向させて複数段けられ、対向方向に矢印で示す
ように互いに移動させることにより物品を把持できるよ
うになっている。なお、本図では、先端の外縁部３が、
指１の物品把持側に内傾させてナイフェツジ状に設けら
れ、かつ指１と別体で形成された例を示している。

把持部２は、弾性体で形成され、指ｌの物品把持側に接
着等により一体に設けられている。また、把持部２は、
端部２ａを外縁部３の少なくとも一部と分離させて形成
されている。

〔作　用〕

第２図（ａ）は比較的大きな凹凸状物品１０１を把持す
る例を示しており、凹凸状物品１０１は、矢印方向に前
進する各指１に設けられた把持部２により把持される。

なお、多種多様な形状、硬さの物品を確実に保持するた
めには、把持部２を、圧縮弾性変形量が大きな素材で表
面が立体曲面状をなすように形成することが望ましい。

これにより、物品とより多くの方向からの面接触が得ら
れ、把持力により物品に押し付けられると物品形状にな
じむように変形する特性を持つ、従って、把持部２は、
被把持部が平行平面や傾斜平面や多面や曲面や球面であ
り、かつ、広い面積であったり凹凸あるいはエツジ状で
ある物品を、面接触の状態で安定に把持することが可能
である。

また、第２図（ｂ）は、机１０２上に置かれた小球状物
品１０３を把持する例を示している。この場合は、各外
縁部３により物品１０３の下部を挟持するとともに、各
把持部２により物品１０３の外形になじみながら面接触
により上部を押圧した状態で安定した把持が行われるが
、この把持は、把持部２の端部２ａと外縁部３が分離さ
れている部分を利用することにより確実に行われる。な
お、本図に例示されたように外縁部３を物品把持側に内
傾させてナイフェツジ状にした場合は、外縁部３が物品
１０３の下に入り込み易くなり、把持をより確実にする
。このような外縁部３を利用した把持は、図に例示した
小球の外に、机上に置かれた細線、小ねじ、ＷＩ板１紙
等の物品にも適用できる。この場合の把持は、机上との
間に存在する僅かな空隙やエツジを利用して行うことが
できる。

〔実施例〕

以下、第３図及び第４図に関連して本発明の実施例を説
明する。

第３図は本例のロボットハンドの要部（指型多関節ロボ
ットハンドの末節部分）構造を示す斜視図で、図中、１
１は指、１２は把持部である。これらの各部材は、人間
の指の構造が各種物品の把持に最適のものであることに
着目して構成されたもので、その構成は次の通りである
。

指１１は、その物品把持側に突出して該物品把持側に内
傾するナイフェツジ状で、先端が円弧状の外縁部（人間
の指の爪に相当）１３を先端に備えており、アルミニウ
ム材等で一体底形することにより構造の簡素化が図られ
ている。

把持部１２は、部分楕円球状をしたシリコンゴム威形体
でできていて、指１１に接着されている。

この把持部１２の下部は外縁部１３と分離されている。

第３図のＩＶ−ＩＶ断面図である第４図には、この分離
部分１４が示されている。

指１１は実際には複数（一対）設けられており、該各指
１１による各種物品の把持は第２図に関連して前述した
要領で行われる０本例の場合は、ハンド形状が人間の指
に酷似した形状であり、確実な物品把持が可能である。

第５図は他の実施例の構造説明図であり、同図（ａ）は
正面図、同図（ｂ）は側面図である。

図に示されるように、この指２０は厚さが５ｎｏｉ程度
の基板２１と、基板２１に張り付けられたシリュンゴム
等の成形体２２とを備えている。戒形体２２は、基板２
１の先端部２３より２〜３ＩＩＩＩ１１程度離れた位置
から形成されている。

尚、基板２１の先端部２３の厚みは２〜３ｍｍ以下が望
ましい。

第６図は更に他の実施例の構造説明であり、第５図と異
なる点は、先端部２３が円弧状となっており、これに対
応して成形棒２２の先端側も円弧状とした点にある。

第７図は別の実施例の構造説明図であり、第５図あるい
は第６図の実施例において基板２１の先端部の厚み、形
状を異なるものとした例を示す図である。

同図（ａ）は先細の薄板としたもの、同図（ｂ）はナイ
フェツジ状としたもの、同図中）、　（Ｃ）は先曲り形
状としたもの、同図（ｅ）は先端部迄面−となるように
成形棒を設けると共に、先端から５ｍｍ程度は非接合状
態とし、常時は接触している形状としたものである。

第８図は更に別の実施例を示す図であり、同図（ａ）は
第７図の機能を全て満足するべく、先端を先曲りで且つ
ナイフェツジ状としたものであり、同図（ｂ）は先曲り
形状ではないが指全体を多関節型とすることで先曲りの
機能を代替させるようにした場合を示すものである。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、従来複数の専用ハ
ンドを必要としていた物品把持が、−本の汎用ハンドで
可能となった。

その結果、ロボットとハンドの数量と設置場所を削減す
るとともに、ハンド着脱交換の手間をなくすことができ
、生産性向上に資するところ大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図（ａ）、（ｂ）は第１図のロボットハンドの作用
説明図、 第３図は本発明の実施例のロボットハンドの要部構造を
示す斜視図、 （４３、（ｈ　） 図中、 １．１ ２．１ ３．１ ０１ ０３ １は指、 ２は把持部、 ３は外縁部、 は凹凸状物品、 は小球状物品である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を把持する指（１）を備えたロボットハンドにおい
   て、 前記指（１）の物品把持側に、弾性体の把持部（２）を
   、前記指（１）の先端の外縁部（３）の少なくとも一部
   と分離させて一体的に設けたことを特徴とするロボット
   ハンド。