JPS62102990A - 自動調心嵌合ツ−ル - Google Patents
自動調心嵌合ツ−ルInfo
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- JPS62102990A JPS62102990A JP24485185A JP24485185A JPS62102990A JP S62102990 A JPS62102990 A JP S62102990A JP 24485185 A JP24485185 A JP 24485185A JP 24485185 A JP24485185 A JP 24485185A JP S62102990 A JPS62102990 A JP S62102990A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、産業用ロボットまたは専用機により、瓶の口
にキャップを被冠させたり、栓を嵌合させたり、各種の
ワークの凹部もしくは凸部に所要のワークピースを嵌合
させたりするのにに適する自動調心嵌合ツールに関する
。
にキャップを被冠させたり、栓を嵌合させたり、各種の
ワークの凹部もしくは凸部に所要のワークピースを嵌合
させたりするのにに適する自動調心嵌合ツールに関する
。
〈従来技術〉
従来、産業川口ボットまたは専用機に自動調心嵌合ツー
ルを備え、該自動調心嵌合ツールにより、コンベア上の
キャップや栓、あるいは所要のワークピースを把持する
には、自動調心嵌合ツールに自体芯合せのだめの自由度
が、ｘ、Ｙのいずれか一軸または二軸方向にコンプライ
アンスでｙるｌ自由度または２自由度のものであったの
で、キャップや栓やワークピースをコンベア上の所要位
置にきわめて正確に位置決めする必要があった。さらに
また、把持したキャップや栓を瓶の口に被冠または嵌合
させたり、あるいは把持したワークピースをワークの凹
部もしくは凸部に嵌合させたりする際にもきわめて正確
な芯合せを必要としていた。
ルを備え、該自動調心嵌合ツールにより、コンベア上の
キャップや栓、あるいは所要のワークピースを把持する
には、自動調心嵌合ツールに自体芯合せのだめの自由度
が、ｘ、Ｙのいずれか一軸または二軸方向にコンプライ
アンスでｙるｌ自由度または２自由度のものであったの
で、キャップや栓やワークピースをコンベア上の所要位
置にきわめて正確に位置決めする必要があった。さらに
また、把持したキャップや栓を瓶の口に被冠または嵌合
させたり、あるいは把持したワークピースをワークの凹
部もしくは凸部に嵌合させたりする際にもきわめて正確
な芯合せを必要としていた。
〈発明の目的〉
本発明は、上述した点に鑑み案出したもので、自由度が
大きく、ワークまたはワークピースもしくはキャップの
位置決めに若干のくろいがあっても、それに対応するよ
うに自動芯合せが行えて、瓶の口へのキャップや栓の被
冠または嵌合、あるいは各種のワークの四部もしくは凸
部への所要のワークピースの嵌合が良好に行える自動調
心嵌合ツールを提供するものである。
大きく、ワークまたはワークピースもしくはキャップの
位置決めに若干のくろいがあっても、それに対応するよ
うに自動芯合せが行えて、瓶の口へのキャップや栓の被
冠または嵌合、あるいは各種のワークの四部もしくは凸
部への所要のワークピースの嵌合が良好に行える自動調
心嵌合ツールを提供するものである。
〈発明の構成〉
本発明の自動調心嵌合ツールは、第１図ないし第４図に
示すように、 符号Ｍで示す産業用ロボットまたは専用機により、符号
にで示すキャップ（ワークピースも含む）を把持し、符
号Ｗで示すワークのパイプ用の出入口または孔に対して
嵌合させる符号Ｔで示す自動調心嵌合ツールであって、
産業川口ボットまたは専用機に把持されるツール基体ｌ
と、該ツール基体ｌに重下状に支持されワークピースや
キャップを把持する把持手段２ａを下端に有するホルダ
ー２とを有し、ツール基体ｌとホルダー２七の間にスラ
ストベアリング３または転動部材４が挟まれ、該スラス
トベアリング３または転動部材４がホルダー２とツール
基体ｌの少くとも一方に対して滑動または転動自在であ
り、ホルダー２とツール基体ｌの一方の連結部は軸部で
あり、他方の連結部は該軸部より所要離隔して該軸部を
囲繞する円筒内周面を含むハウジング部であり、軸部と
ハウジング部のいずれか一方に凹部５が形成され、該凹
部５に自動調心用係合ピン６が収容され、該自動調心用
係合ピン６が該凹部５の奥に収容された弾性体７の付勢
により軸部とハウジング部の他方に当接して、ホルダー
２がツール基体ｌに対して回転自在で偏心自在かつ自動
調心復帰自在な構成である。
示すように、 符号Ｍで示す産業用ロボットまたは専用機により、符号
にで示すキャップ（ワークピースも含む）を把持し、符
号Ｗで示すワークのパイプ用の出入口または孔に対して
嵌合させる符号Ｔで示す自動調心嵌合ツールであって、
産業川口ボットまたは専用機に把持されるツール基体ｌ
と、該ツール基体ｌに重下状に支持されワークピースや
キャップを把持する把持手段２ａを下端に有するホルダ
ー２とを有し、ツール基体ｌとホルダー２七の間にスラ
ストベアリング３または転動部材４が挟まれ、該スラス
トベアリング３または転動部材４がホルダー２とツール
基体ｌの少くとも一方に対して滑動または転動自在であ
り、ホルダー２とツール基体ｌの一方の連結部は軸部で
あり、他方の連結部は該軸部より所要離隔して該軸部を
囲繞する円筒内周面を含むハウジング部であり、軸部と
ハウジング部のいずれか一方に凹部５が形成され、該凹
部５に自動調心用係合ピン６が収容され、該自動調心用
係合ピン６が該凹部５の奥に収容された弾性体７の付勢
により軸部とハウジング部の他方に当接して、ホルダー
２がツール基体ｌに対して回転自在で偏心自在かつ自動
調心復帰自在な構成である。
上記把持手段２ａは１例えば、キャップｋを弛〈収容す
るキャップ収容孔と収容孔の奥壁と外部を連通ずるバキ
ューム孔とからなる吸引構造であり、キャップ収容孔に
キャップｋを収容すると、バキューム孔と接続している
図示しない負圧吸引手段の負圧吸引が行われ、キャップ
収容孔に収容されたキャップｋが保持され、負圧吸引が
止まるとキャップ保持が解除されるようになっている。
るキャップ収容孔と収容孔の奥壁と外部を連通ずるバキ
ューム孔とからなる吸引構造であり、キャップ収容孔に
キャップｋを収容すると、バキューム孔と接続している
図示しない負圧吸引手段の負圧吸引が行われ、キャップ
収容孔に収容されたキャップｋが保持され、負圧吸引が
止まるとキャップ保持が解除されるようになっている。
従って、ホルダー２のツール基体ｌに対する水平面内の
自由度が３であり、（水平面にＸ軸、Ｙ軸をとり水平面
に主直方向にＺ軸をとるとき、Ｘ軸及びＹ軸方向に自由
度を有するとともに、どの位置でもＺ軸に関して回転で
きる自由度であり）、シかも自動調心復帰自在であるの
で、ホルダー２とワークピースもしくはキャップの雄雌
嵌合が若干でもテーパ嵌合であれば、ホルダー２をワー
クピースもしくはキャップの上に若干のくろいがあるよ
うに位置させても、ツール基体ｌをホルダー２を介して
該ワークピースもしくはキャップに押付は把持しようと
すると、押付は反力がホルダー２を介してスラストベア
リング３または転動部材４に伝わるので、このためホル
ダー２が、ツールノ＾体ｌに対しては同志状態から若干
回転しつつ偏心状態になるとともに、ワークピースもし
くはキャップに対しては自動調心が行われ、該ワークピ
ースもしくはキャップを良好に把持することになる。そ
して、ワークピースもしくはキャップｋを把持すると、
ホルダー２がツール基体ｌに対して自動調心復帰し、ワ
ークピースもしくはキャップにもツール基体１に対して
同志状態になる。従って、続いて行うべき、ワークピー
スもしくはキャップにとワークＷのパイプ状の出入口、
あるいは各種の孔との雄雌嵌合は、該出入口、あるいは
孔とツールとの芯ずれだけが問題となる。この場合も、
ワークピースもしくはキャップと該出入口あるいは孔の
雄雌嵌合が若干でもテーパ嵌合であれば、上記と同様に
、押付は反力がホルダー２を介してスラストベアリング
３または転動部材４に伝わるので、ワークピースもしく
はキャップｋを該出入口あるいは孔に若干のくるいがあ
るように位置させても、該ワークピースもしくはキャン
プｋを該出入口あるいは孔に押付けようとすると、再び
ホルダー２が、ツール基体１に対しては同志状態から若
干回転しつつ偏心状態になるとともに、ワークピースも
しくはキャップｋが該出入口あるいは孔に対しては自動
芯合せが行われることになり、両者の良好な嵌合が可能
である。
自由度が３であり、（水平面にＸ軸、Ｙ軸をとり水平面
に主直方向にＺ軸をとるとき、Ｘ軸及びＹ軸方向に自由
度を有するとともに、どの位置でもＺ軸に関して回転で
きる自由度であり）、シかも自動調心復帰自在であるの
で、ホルダー２とワークピースもしくはキャップの雄雌
嵌合が若干でもテーパ嵌合であれば、ホルダー２をワー
クピースもしくはキャップの上に若干のくろいがあるよ
うに位置させても、ツール基体ｌをホルダー２を介して
該ワークピースもしくはキャップに押付は把持しようと
すると、押付は反力がホルダー２を介してスラストベア
リング３または転動部材４に伝わるので、このためホル
ダー２が、ツールノ＾体ｌに対しては同志状態から若干
回転しつつ偏心状態になるとともに、ワークピースもし
くはキャップに対しては自動調心が行われ、該ワークピ
ースもしくはキャップを良好に把持することになる。そ
して、ワークピースもしくはキャップｋを把持すると、
ホルダー２がツール基体ｌに対して自動調心復帰し、ワ
ークピースもしくはキャップにもツール基体１に対して
同志状態になる。従って、続いて行うべき、ワークピー
スもしくはキャップにとワークＷのパイプ状の出入口、
あるいは各種の孔との雄雌嵌合は、該出入口、あるいは
孔とツールとの芯ずれだけが問題となる。この場合も、
ワークピースもしくはキャップと該出入口あるいは孔の
雄雌嵌合が若干でもテーパ嵌合であれば、上記と同様に
、押付は反力がホルダー２を介してスラストベアリング
３または転動部材４に伝わるので、ワークピースもしく
はキャップｋを該出入口あるいは孔に若干のくるいがあ
るように位置させても、該ワークピースもしくはキャン
プｋを該出入口あるいは孔に押付けようとすると、再び
ホルダー２が、ツール基体１に対しては同志状態から若
干回転しつつ偏心状態になるとともに、ワークピースも
しくはキャップｋが該出入口あるいは孔に対しては自動
芯合せが行われることになり、両者の良好な嵌合が可能
である。
以下、実施例につき説明する。
〈実施例１〉
第１図の自動調心嵌合ツールは、ツール基体１の連結部
は軸部であり、ホルダー２の連結部は該軸部より所要離
隔して該軸部を囲繞する円筒内周面を含むハウジング部
であり、ツール基体１とホルダー２との間にスラストベ
アリング３が挟まれ、該スラストベアリング３がホルダ
ー２に滑合している（スラストベアリング３とホルダー
２との間にグリースを塗る）、また、ホルダー２の回転
が糸バネ８，８により規制されている。このため、雄雌
嵌合断面が矩形な場合に有効である。特に、丸キャップ
の嵌合させる場合に限られず角キャンプにも有効である
。さらにまた、ホルダー２より位置決めピン９が２個設
けられている。
は軸部であり、ホルダー２の連結部は該軸部より所要離
隔して該軸部を囲繞する円筒内周面を含むハウジング部
であり、ツール基体１とホルダー２との間にスラストベ
アリング３が挟まれ、該スラストベアリング３がホルダ
ー２に滑合している（スラストベアリング３とホルダー
２との間にグリースを塗る）、また、ホルダー２の回転
が糸バネ８，８により規制されている。このため、雄雌
嵌合断面が矩形な場合に有効である。特に、丸キャップ
の嵌合させる場合に限られず角キャンプにも有効である
。さらにまた、ホルダー２より位置決めピン９が２個設
けられている。
従って、これに対応してワークＷにも位置決め孔１０を
２個穿設すれば、位置決めピン９が位置決め孔ｌＯのテ
ーパ部に当り案内作用を受けると、ホルダー２が移動し
キャップｋをワークＷのパイプ状の出入口に附してきわ
めて正確に同志状態に位置でき、もって、雄雌嵌合が止
り嵌めでありワークＷのパイプ状の出入口にキャップｋ
を正確に対応させた状態を保って嵌合させる必要がある
ときに有効である。
２個穿設すれば、位置決めピン９が位置決め孔ｌＯのテ
ーパ部に当り案内作用を受けると、ホルダー２が移動し
キャップｋをワークＷのパイプ状の出入口に附してきわ
めて正確に同志状態に位置でき、もって、雄雌嵌合が止
り嵌めでありワークＷのパイプ状の出入口にキャップｋ
を正確に対応させた状態を保って嵌合させる必要がある
ときに有効である。
〈実施例２〉
第２図の自動調心嵌合ツールは、ツール基体ｌとホルダ
ー２との間に転動部材４が挟まれている。該転動部材４
はツール基体１に形成した環状溝に収容されているが、
環状溝をホルダー２に形成して収容しても良い、該転動
部材４は実施例１のスラストベアリング３と同様、Ｘ軸
及びＹ軸方向に自由度を有するとともに、Ｚ軸に関して
回転できる自由度を有している。特に、Ｘ軸及びＹ軸方
向の自由度はスラストベアリング３と比較して優れてお
り、従って、ホルダー２でキャップｋを把持するときの
自動調心機能及び把持した後の自動調心復帰が優れてい
る。その他は実施例１と変るところがない、なお、実施
例１の糸バネ８．８及び位置決めピン９は設けられてい
ない。
ー２との間に転動部材４が挟まれている。該転動部材４
はツール基体１に形成した環状溝に収容されているが、
環状溝をホルダー２に形成して収容しても良い、該転動
部材４は実施例１のスラストベアリング３と同様、Ｘ軸
及びＹ軸方向に自由度を有するとともに、Ｚ軸に関して
回転できる自由度を有している。特に、Ｘ軸及びＹ軸方
向の自由度はスラストベアリング３と比較して優れてお
り、従って、ホルダー２でキャップｋを把持するときの
自動調心機能及び把持した後の自動調心復帰が優れてい
る。その他は実施例１と変るところがない、なお、実施
例１の糸バネ８．８及び位置決めピン９は設けられてい
ない。
〈実施例３〉
第３図の自動調心嵌合ツールは、ハウジング部に四部５
が゛形成され、該凹部５に収容された自動調心用係合ピ
ン６が奥に収容された弾性体７の付勢により軸部に当接
して、ホルダー２がツール基体ｌに対して回転自在で偏
心自在かつ自動調心復帰自在な構成である。また、ホル
ダー２の把持手段２ａは栓（雄キャップ）を吸引把持で
きる構造となっている。その他は実施例２と変るところ
がない。
が゛形成され、該凹部５に収容された自動調心用係合ピ
ン６が奥に収容された弾性体７の付勢により軸部に当接
して、ホルダー２がツール基体ｌに対して回転自在で偏
心自在かつ自動調心復帰自在な構成である。また、ホル
ダー２の把持手段２ａは栓（雄キャップ）を吸引把持で
きる構造となっている。その他は実施例２と変るところ
がない。
〈実施例４〉
第４図の自動調心嵌合ツールは、ホルダー２の連結部は
軸部であり、ツール基体ｌの連結部は該軸部より所要離
隔して該軸部を囲繞する円筒内周面を含むハウジング部
であり、ツール基体１とホルダー２との間に挟まれてい
る転動部材４が、自動調心用係合ピン６よりも上側にき
ている。その他は実施例２と変るところがない。
軸部であり、ツール基体ｌの連結部は該軸部より所要離
隔して該軸部を囲繞する円筒内周面を含むハウジング部
であり、ツール基体１とホルダー２との間に挟まれてい
る転動部材４が、自動調心用係合ピン６よりも上側にき
ている。その他は実施例２と変るところがない。
〈実施例５〉
第５図は、本発明の自動調心嵌合ツールＴを２個備えた
専用機であり、符号ｃｙｔ、 Ｃ７０はエアーシリンダ
装置であり、符号Ｆはフレームであり。
専用機であり、符号ｃｙｔ、 Ｃ７０はエアーシリンダ
装置であり、符号Ｆはフレームであり。
符号Ｇは反力受は兼用ガイドであり、２個の自動調心嵌
合ツールＴはエアーシリンダ装］ Ｃ７２に取付けられ
ている。該専用機は、パレットＰｌに２個一組で乗せら
れ第１コンベアＣＩ上を送られてくるワークピースやキ
ャップｋを２個の目動調心嵌合ツールＴで同時に把持し
、パレットＰ２に乗せられ第２コンベア上Ｃ２を送られ
てくるワークＷの２個のパイプ用の出入口に対して一回
で雄雌嵌合させるようになっている。
合ツールＴはエアーシリンダ装］ Ｃ７２に取付けられ
ている。該専用機は、パレットＰｌに２個一組で乗せら
れ第１コンベアＣＩ上を送られてくるワークピースやキ
ャップｋを２個の目動調心嵌合ツールＴで同時に把持し
、パレットＰ２に乗せられ第２コンベア上Ｃ２を送られ
てくるワークＷの２個のパイプ用の出入口に対して一回
で雄雌嵌合させるようになっている。
〈発明の効果〉
以上説明してきたように本発明の自動調心嵌合ツールは
。
。
ツール基体とホルダーとを有し、ホルダーがツール基体
に対して回転自在で偏心自在かつ自動調心復帰自在であ
る構成であるので、キャップまたは栓またはワークピー
スに対して押付反力による自動芯合せでき、キャップま
たは栓またはワークピースを良好に把持でき、さらにま
た続いて行うべき、瓶の口または所要のワークにキャッ
プまたは栓またはワークピースを嵌合させる場合にも、
自動調心復帰した状態から該瓶の口または所要のワーク
の四部もしくは凸部に対して再び自動芯合せでき、両者
の良好な嵌合が可能である。
に対して回転自在で偏心自在かつ自動調心復帰自在であ
る構成であるので、キャップまたは栓またはワークピー
スに対して押付反力による自動芯合せでき、キャップま
たは栓またはワークピースを良好に把持でき、さらにま
た続いて行うべき、瓶の口または所要のワークにキャッ
プまたは栓またはワークピースを嵌合させる場合にも、
自動調心復帰した状態から該瓶の口または所要のワーク
の四部もしくは凸部に対して再び自動芯合せでき、両者
の良好な嵌合が可能である。
第１図ないし第４図は本発明の自動調心嵌合ツールに係
°す、第１図は実施例１の縦断面図、第２図は実施例２
の縦断面図、第３図は実施例３の縦断面図、第４図は実
施例４の縦断面図である。 第５図は本発明の自動調心嵌合ツールを備えた専用機の
正面図である。゛ Ｍ・・・産業用ロボットまたは専用機、ｋ−・・ワーク
ピースやキャップ、 Ｗ・・・ワークのパイプ用の出入口または孔、Ｔ−拳・
自動調心嵌合ツール、 １舎・・ツールノＳ体、 ２ａ・・・把持手段、 ２拳Φ・ホルダー、 ３争・・スラストベアリング、 ４・・・転動部材、 ５・・・四部、 ６・・会自動調心用係合ピン、 ７・・・弾性体、 特許出願人 大日機工株式会社 代理人弁理士 大 沼 浩 司 ８ １１．ｊ
°す、第１図は実施例１の縦断面図、第２図は実施例２
の縦断面図、第３図は実施例３の縦断面図、第４図は実
施例４の縦断面図である。 第５図は本発明の自動調心嵌合ツールを備えた専用機の
正面図である。゛ Ｍ・・・産業用ロボットまたは専用機、ｋ−・・ワーク
ピースやキャップ、 Ｗ・・・ワークのパイプ用の出入口または孔、Ｔ−拳・
自動調心嵌合ツール、 １舎・・ツールノＳ体、 ２ａ・・・把持手段、 ２拳Φ・ホルダー、 ３争・・スラストベアリング、 ４・・・転動部材、 ５・・・四部、 ６・・会自動調心用係合ピン、 ７・・・弾性体、 特許出願人 大日機工株式会社 代理人弁理士 大 沼 浩 司 ８ １１．ｊ
Claims (1)
- 産業用ロボットまたは専用機に把持されるツール基体と
、該ツール基体に垂下状に支持されワークピースやキャ
ップを把持する把持手段を下端に有するホルダーとを有
し、ツール基体とホルダーとの間にスラストベアリング
または転動部材が挟まれ、該スラストベアリングまたは
転動部材がホルダーとツール基体の少くとも一方に対し
て滑動または転動自在であり、ホルダーとツール基体の
一方の連結部は軸部であり、他方の連結部は該軸部より
所要離隔して該軸部を囲繞する円筒内周面を含むハウジ
ング部であり、軸部とハウジング部のいずれか一方に凹
部が形成され、該凹部に自動調心用係合ピンが収容され
、該自動調心用係合ピンが該凹部の奥に収容された弾性
体の付勢により軸部とハウジング部の他方に当接して、
ホルダーがツール基体に対して回転自在で偏心自在かつ
自動調心復帰自在であることを特徴とする自動調心嵌合
ツール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60244851A JPH06102313B2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 自動調心嵌合ツ−ル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60244851A JPH06102313B2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 自動調心嵌合ツ−ル |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62102990A true JPS62102990A (ja) | 1987-05-13 |
| JPH06102313B2 JPH06102313B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=17124919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60244851A Expired - Lifetime JPH06102313B2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 | 自動調心嵌合ツ−ル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102313B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4896431A (en) * | 1987-11-06 | 1990-01-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Alignment apparatus |
| JPH0484243U (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-22 | ||
| JP2008036721A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Denso Corp | チャック装置 |
| JP2020196071A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 組立装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003052435A1 (en) | 2001-08-21 | 2003-06-26 | Cascade Microtech, Inc. | Membrane probing system |
| US7492172B2 (en) | 2003-05-23 | 2009-02-17 | Cascade Microtech, Inc. | Chuck for holding a device under test |
| US7420381B2 (en) | 2004-09-13 | 2008-09-02 | Cascade Microtech, Inc. | Double sided probing structures |
| WO2010059247A2 (en) | 2008-11-21 | 2010-05-27 | Cascade Microtech, Inc. | Replaceable coupon for a probing apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877482A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-10 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS609698A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPS61279490A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-10 | キヤノン株式会社 | ロボツトハンドのコンプライアンス装置 |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP60244851A patent/JPH06102313B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06102313B2 (ja) | 1994-12-14 |
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