JPS5914491A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS5914491A JPS5914491A JP57121082A JP12108282A JPS5914491A JP S5914491 A JPS5914491 A JP S5914491A JP 57121082 A JP57121082 A JP 57121082A JP 12108282 A JP12108282 A JP 12108282A JP S5914491 A JPS5914491 A JP S5914491A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absorbing member
- eccentricity
- spring
- eccentricity absorbing
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は種々の作業を行う工業用ロボットに関し、特に
抑大作業等を行うロボットノ・／ドに関するものである
。
抑大作業等を行うロボットノ・／ドに関するものである
。
近年、情報機器の発達と省力化の要鯖から、あらゆる産
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴ない工業用ロボット、特にワーク
を把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワ
ークの移送などを行う工業用ロボットにおいてはワーク
を効率的に操作することが要求されてくる。すなわち、
ロボットハンドは自由度が多くある程度まで人間の手の
機能に近づけることが目標とされている。
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴ない工業用ロボット、特にワーク
を把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワ
ークの移送などを行う工業用ロボットにおいてはワーク
を効率的に操作することが要求されてくる。すなわち、
ロボットハンドは自由度が多くある程度まで人間の手の
機能に近づけることが目標とされている。
例えば平らな底面を有する物体を静かに台の上の定位置
に置く動作を分析すると、その物体の底面の一部が台上
に接触するまでロボットのアームが前進し、次にその接
触点を中心に底面全体が密着するまで回動運動が行われ
、続いて台上の定位置にこの物体が移動される。このよ
うな運動をなすための装置としては、一般には把持され
た物体の回動運動は小さい外力に対しても容易に応動す
るのが望ましく、反対に物体の摺動による移動の際には
大きな力を伝達できる剛性を持つことが望ましく、これ
ら相反する要求を満足する関節機構を゛本田願人は先に
特公昭５６−４５７５８号として開示している。
に置く動作を分析すると、その物体の底面の一部が台上
に接触するまでロボットのアームが前進し、次にその接
触点を中心に底面全体が密着するまで回動運動が行われ
、続いて台上の定位置にこの物体が移動される。このよ
うな運動をなすための装置としては、一般には把持され
た物体の回動運動は小さい外力に対しても容易に応動す
るのが望ましく、反対に物体の摺動による移動の際には
大きな力を伝達できる剛性を持つことが望ましく、これ
ら相反する要求を満足する関節機構を゛本田願人は先に
特公昭５６−４５７５８号として開示している。
これは１対の柱状体と、第１および第２のリンク部材と
、作用腕とを備えたリンク機構によって、作用前徒にお
けるコンプライアンスセンタの変位を全く生ぜ゛し粘る
ことなく、このセンタを中心とし九回動運動を容易に受
入れる一方、このセンタの移動のための直線運動に対し
ては強固な剛性を持つものである。
、作用腕とを備えたリンク機構によって、作用前徒にお
けるコンプライアンスセンタの変位を全く生ぜ゛し粘る
ことなく、このセンタを中心とし九回動運動を容易に受
入れる一方、このセンタの移動のための直線運動に対し
ては強固な剛性を持つものである。
業については必ずしも効率よく行えないという不具合が
ある。すなわち挿入しようとするときに、ワークが接触
点を中心として容易に回動してしまうからである。
ある。すなわち挿入しようとするときに、ワークが接触
点を中心として容易に回動してしまうからである。
そとでワークの挿入作業について検討ならびに解析を行
った結果、ワークが挿入孔に当接すると同時ＶＣワーク
の角度回転を許すよシは、その間（当接と回転の間）に
ワークの姿勢（角度）を保持したまま平行移動の動作を
介在させた方がよいことがわかった。
った結果、ワークが挿入孔に当接すると同時ＶＣワーク
の角度回転を許すよシは、その間（当接と回転の間）に
ワークの姿勢（角度）を保持したまま平行移動の動作を
介在させた方がよいことがわかった。
本発明はこのような点に鑑みなされたもので、第１のば
ねによってホルダに付勢され滑動して偏心を吸収する偏
心吸収用部材と、第１のばねよシ強い第２のｄ：ねによ
って前記偏心吸収用部材に付勢され揺動して偏角を吸収
する偏角吸収部材とを備えるというきわめて簡単な構成
によシ、効率のよいワークの操作が行えるロボットハン
ドを提供するものである。以下その構成等を図に示す実
施例によって詳細に説明する。
ねによってホルダに付勢され滑動して偏心を吸収する偏
心吸収用部材と、第１のばねよシ強い第２のｄ：ねによ
って前記偏心吸収用部材に付勢され揺動して偏角を吸収
する偏角吸収部材とを備えるというきわめて簡単な構成
によシ、効率のよいワークの操作が行えるロボットハン
ドを提供するものである。以下その構成等を図に示す実
施例によって詳細に説明する。
第１図は本発明に係るロボットハンドの一実施例を示す
断面図で、これらの図において符号１で示すものは図示
しないアームに固定されるホルダを示し、このホルダ１
は頂部を有し底部が開口した円筒状に形成され、頂部に
は支持部１ａが軸線方向罠突設されている。この支持部
１ａは下部が基端部に比べて小径に形成され、下端縁は
径方向につばが突設されると共にこのつばの周縁には座
面２が形成されている。
断面図で、これらの図において符号１で示すものは図示
しないアームに固定されるホルダを示し、このホルダ１
は頂部を有し底部が開口した円筒状に形成され、頂部に
は支持部１ａが軸線方向罠突設されている。この支持部
１ａは下部が基端部に比べて小径に形成され、下端縁は
径方向につばが突設されると共にこのつばの周縁には座
面２が形成されている。
３は上下端面に開口を有すゐ略々円筒状に形成された偏
心吸収用部材で、この偏心吸収用部材３は前記上端面の
開口が支持部１１の小径部に遊嵌することによシ軸線方
向に移動自在に配設され、また開口周縁には座面２に着
座する座面が形成されている。一方、下端面の開口周縁
には後述する偏角吸収用部材が着座する座面４が形成さ
れている。
心吸収用部材で、この偏心吸収用部材３は前記上端面の
開口が支持部１１の小径部に遊嵌することによシ軸線方
向に移動自在に配設され、また開口周縁には座面２に着
座する座面が形成されている。一方、下端面の開口周縁
には後述する偏角吸収用部材が着座する座面４が形成さ
れている。
５は前記偏心吸収用部材３がホルダ１と平行となるよう
に規制するための規制筒で、この規制筒５には偏心吸収
用部材３の上端周縁のっば３ａが当接している。ｔたこ
の規制筒５と偏心吸収用部材３との間には、偏心吸収用
部材３が径方向に滑動できるように滑動部材６が介装さ
れている。この滑動部側６は第２図に示すように等間隔
に透孔が穿設された円板Ｔとボール８とから構成され、
前記円板Ｔの上面および下面には互いに直交する方向に
突起７ａおよび７ｂが設けられている。そして前記規制
筒５と偏心吸収用部材３のこれら突起７ｍ 、７ｂＫ対
応した位置には切欠き５ａおよび３ｂが穿設されている
。これら切欠き３ｂおよび突起７ｂは互いに嵌合する形
状に、切欠き５ａおよび突起７ｍについては、一体とな
った滑動部材６と偏心吸収用部材３とが規制筒５に対し
て左右（径方向）に滑動できるように間隙Ｃが設けられ
でいる。すなわち偏心吸収用部材３は、回転については
規制され、径方向にのみ移動することができる。
に規制するための規制筒で、この規制筒５には偏心吸収
用部材３の上端周縁のっば３ａが当接している。ｔたこ
の規制筒５と偏心吸収用部材３との間には、偏心吸収用
部材３が径方向に滑動できるように滑動部材６が介装さ
れている。この滑動部側６は第２図に示すように等間隔
に透孔が穿設された円板Ｔとボール８とから構成され、
前記円板Ｔの上面および下面には互いに直交する方向に
突起７ａおよび７ｂが設けられている。そして前記規制
筒５と偏心吸収用部材３のこれら突起７ｍ 、７ｂＫ対
応した位置には切欠き５ａおよび３ｂが穿設されている
。これら切欠き３ｂおよび突起７ｂは互いに嵌合する形
状に、切欠き５ａおよび突起７ｍについては、一体とな
った滑動部材６と偏心吸収用部材３とが規制筒５に対し
て左右（径方向）に滑動できるように間隙Ｃが設けられ
でいる。すなわち偏心吸収用部材３は、回転については
規制され、径方向にのみ移動することができる。
９は前記ホルダ１と規制筒５との間に設けられた第１の
はねで、この第１のにね９は弾性変形した状態で配設さ
れた圧縮コイルばねであシ、偏心吸収用部材３の座面が
常時ホルダ１の座面２と密接するようにこれを付勢して
いる。すなわち、偏心吸収用部材３は第１のにね９の付
勢力によシ、この第１のばね９と偏心吸収用部材３との
間に介装された滑動部材６を介してホルダ１に付勢され
ている。
はねで、この第１のにね９は弾性変形した状態で配設さ
れた圧縮コイルばねであシ、偏心吸収用部材３の座面が
常時ホルダ１の座面２と密接するようにこれを付勢して
いる。すなわち、偏心吸収用部材３は第１のにね９の付
勢力によシ、この第１のばね９と偏心吸収用部材３との
間に介装された滑動部材６を介してホルダ１に付勢され
ている。
１０は前記偏心吸収用部材３に付勢力が第１のはね９よ
り強く設定された第２のばね１１の付勢力によって偏心
吸収用部材３と同軸的に付勢される偏角吸収用部材で、
この偏角吸収用部材１０は、底面を有する円筒状に形成
され下端周縁には前記座面４と密接する座面が設けられ
、下端面には図示しないがワークを把持するハンドが設
けられている。また内部には偏心吸収用部材３と当接す
る突起１２が設けられ、先端の当接部は偏角吸収用部材
１０が揺動できるように球面状に形成されている。そし
て第３図（ａ）平面図、（ｂ）側面断面図に示すように
、偏心吸収用部材３に穿設された透孔１３とこの透孔１
３内に嵌入する偏角吸収用部材１０の突出部１０亀との
間には、これらが互いに当接して偏角吸収用部材１０の
揺動を妨げることがないように間隙ｄが設けられている
。
り強く設定された第２のばね１１の付勢力によって偏心
吸収用部材３と同軸的に付勢される偏角吸収用部材で、
この偏角吸収用部材１０は、底面を有する円筒状に形成
され下端周縁には前記座面４と密接する座面が設けられ
、下端面には図示しないがワークを把持するハンドが設
けられている。また内部には偏心吸収用部材３と当接す
る突起１２が設けられ、先端の当接部は偏角吸収用部材
１０が揺動できるように球面状に形成されている。そし
て第３図（ａ）平面図、（ｂ）側面断面図に示すように
、偏心吸収用部材３に穿設された透孔１３とこの透孔１
３内に嵌入する偏角吸収用部材１０の突出部１０亀との
間には、これらが互いに当接して偏角吸収用部材１０の
揺動を妨げることがないように間隙ｄが設けられている
。
１４はホルダ１に螺着し、先端が規制筒５の外周面に軸
線方向に設けられた縦長溝１５内に嵌入して規制筒５の
回転を規制しているねじである。
線方向に設けられた縦長溝１５内に嵌入して規制筒５の
回転を規制しているねじである。
このように構成されたロボットハンドにおいては、第１
のばね９を圧縮できる図示しないワークからの比較的弱
い反作用Ｆ１が偏角吸収用部材１０に作用するときは、
第４図に示すように第２のばね１１は偏角吸収用部材１
０を偏心吸収用部材３に付勢している状態で、第１のば
ね９のみが圧縮変形する。すなわち、偏心吸収用部材３
はホルダ１への付勢がとかれて滑動部材６によって滑動
自在となシ、ワークの偏角（回動）を許さず偏心（平行
移動）のみ吸収する状態が得られる。
のばね９を圧縮できる図示しないワークからの比較的弱
い反作用Ｆ１が偏角吸収用部材１０に作用するときは、
第４図に示すように第２のばね１１は偏角吸収用部材１
０を偏心吸収用部材３に付勢している状態で、第１のば
ね９のみが圧縮変形する。すなわち、偏心吸収用部材３
はホルダ１への付勢がとかれて滑動部材６によって滑動
自在となシ、ワークの偏角（回動）を許さず偏心（平行
移動）のみ吸収する状態が得られる。
さらに第２のばね１１を圧縮できる反作用Ｆ２が与えら
れると、第５図に示すように規制筒５はホルダ１の支持
部１ａの段差部と当接し、偏角吸収用部材１０の突起１
２と偏心吸収用部材３とが当接する。したがって、偏角
吸収用部材１０は揺動することができ、しかも偏心吸収
用部材３は滑動することができる。
れると、第５図に示すように規制筒５はホルダ１の支持
部１ａの段差部と当接し、偏角吸収用部材１０の突起１
２と偏心吸収用部材３とが当接する。したがって、偏角
吸収用部材１０は揺動することができ、しかも偏心吸収
用部材３は滑動することができる。
次に第６図によって本発明の動作原理について説明すれ
ば、第６図（ａ）、 ｌ （ｂ） 、 （ｅ）はワーク
挿入動作を説明するための概略図で、第１図に示すもの
と同等の機能を有する部材には同符号を付して説明する
。（轟）図においてアーム１６に設けられたハンド１７
に把持されたワーク１８が挿入孔１９の開口端縁に接触
するとこれが検出され、（ｂ）図に示すように、アーム
１６が押圧力Ｆ１で押し込まれる。
ば、第６図（ａ）、 ｌ （ｂ） 、 （ｅ）はワーク
挿入動作を説明するための概略図で、第１図に示すもの
と同等の機能を有する部材には同符号を付して説明する
。（轟）図においてアーム１６に設けられたハンド１７
に把持されたワーク１８が挿入孔１９の開口端縁に接触
するとこれが検出され、（ｂ）図に示すように、アーム
１６が押圧力Ｆ１で押し込まれる。
このとき図示しない第１のばねが圧縮変形するので、ホ
ルダ１に付勢されていた偏心吸収用部材３の滑動が許さ
れる。すなわちワーク１Ｂ偏角（回動）が許されずに偏
心（平行移動）のみが許されている。この状態でワーク
１８の挿入が進行し、押圧力Ｆ１によるアーム１６の押
し込みが限界となるとこれが検出され、（Ｃ）図に示す
ように押圧力Ｆ１よりも大きな押圧力Ｆ２によってアー
ム１６の押し込みが行われることになる。このときには
押圧力Ｆ２の反作用により図示しない第２のばねが圧縮
変形する。このためワーク１８１−Ｌ偏心（平行移動）
できると同時に、偏角吸収用部材１０が揺動できるので
偏角（回動）がＷｒされることになシ、所定角θ回動し
て挿入が完了するととｋなる。すなわち、ワーク１Ｂは
従来のように挿入孔１９に接触すると同時に回動が許さ
れるのではなく、ある程度挿入が進行した後に初めて回
動が許されている。
ルダ１に付勢されていた偏心吸収用部材３の滑動が許さ
れる。すなわちワーク１Ｂ偏角（回動）が許されずに偏
心（平行移動）のみが許されている。この状態でワーク
１８の挿入が進行し、押圧力Ｆ１によるアーム１６の押
し込みが限界となるとこれが検出され、（Ｃ）図に示す
ように押圧力Ｆ１よりも大きな押圧力Ｆ２によってアー
ム１６の押し込みが行われることになる。このときには
押圧力Ｆ２の反作用により図示しない第２のばねが圧縮
変形する。このためワーク１８１−Ｌ偏心（平行移動）
できると同時に、偏角吸収用部材１０が揺動できるので
偏角（回動）がＷｒされることになシ、所定角θ回動し
て挿入が完了するととｋなる。すなわち、ワーク１Ｂは
従来のように挿入孔１９に接触すると同時に回動が許さ
れるのではなく、ある程度挿入が進行した後に初めて回
動が許されている。
第７図は他の一実施例を示す断面図で、同図において第
１図に示したものと同一あるいは同等な部材には同一符
号を付しその説明は省略する。本実施例においては、偏
心吸収用部材３はホルダ１の開口縁２０に付勢され、偏
角吸収用部材１０は偏心吸収用部材３に突設された支持
部２１に付勢され、またこの支持部２１の先端が偏角吸
収用部材御０が揺動できるように球面状に形成されてい
る。
１図に示したものと同一あるいは同等な部材には同一符
号を付しその説明は省略する。本実施例においては、偏
心吸収用部材３はホルダ１の開口縁２０に付勢され、偏
角吸収用部材１０は偏心吸収用部材３に突設された支持
部２１に付勢され、またこの支持部２１の先端が偏角吸
収用部材御０が揺動できるように球面状に形成されてい
る。
第８図は第１図に示した実施例に流体シリンダを設けた
ものの要部を示す断面図で、ホルダ１の支持部１ｍには
、ピストン２２が摺動するシリンダ２３が設けられてい
る。そして前記ピストン２２に軸線方向罠突設されたロ
ッド２４はホルダ１内に開口している貫通孔２５を貫通
し、偏心吸収用部材３に穿設された透孔２Ｂを貫通する
よう罠配設された支承部拐２７を介して、偏角吸収用部
材１０の突起１２と当接している。
ものの要部を示す断面図で、ホルダ１の支持部１ｍには
、ピストン２２が摺動するシリンダ２３が設けられてい
る。そして前記ピストン２２に軸線方向罠突設されたロ
ッド２４はホルダ１内に開口している貫通孔２５を貫通
し、偏心吸収用部材３に穿設された透孔２Ｂを貫通する
よう罠配設された支承部拐２７を介して、偏角吸収用部
材１０の突起１２と当接している。
したがって、前記シリンダ２３内に、所定圧の空気など
の流体を供給することによシ、選択的に偏角吸収用部材
１０を押圧しこれを偏心吸収用部材３を介してホルダ１
に固定することができるから、不要な力が加わったとき
や重量ワークを操作するときであっても偏角吸収用部材
１０の揺動を防止することができる。
の流体を供給することによシ、選択的に偏角吸収用部材
１０を押圧しこれを偏心吸収用部材３を介してホルダ１
に固定することができるから、不要な力が加わったとき
や重量ワークを操作するときであっても偏角吸収用部材
１０の揺動を防止することができる。
なお上記実施例においては滑動部材としてボールを使用
したものについて説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、例えば市販のシート状すベシ軸受など
を用いてもよく、同様の機能を有する面摩擦の／」・さ
なものであればいかなるものであって亀よい。
したものについて説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、例えば市販のシート状すベシ軸受など
を用いてもよく、同様の機能を有する面摩擦の／」・さ
なものであればいかなるものであって亀よい。
以上説明したように本発明によれば、ホルダに平行移動
できる偏角吸収用部材を第１のばねによって付勢し、こ
の偏角吸収用部材に揺動できる偏角吸収用部材を第１の
ばねよシも強い第２のばねによって付勢しているので、
ワークを挿入する際に先ずワークを平行移動させその後
に回動させることができる。このため従来のようにワー
クが反対方向に倒れ失敗するようなことがなく確実に挿
入することができる。すなわち、ロボットハンドは手首
でのコンプライアンスを有しながらワークを正確に孔内
に挿通させ、またこれに軸回転力を伝達することもでき
る。
できる偏角吸収用部材を第１のばねによって付勢し、こ
の偏角吸収用部材に揺動できる偏角吸収用部材を第１の
ばねよシも強い第２のばねによって付勢しているので、
ワークを挿入する際に先ずワークを平行移動させその後
に回動させることができる。このため従来のようにワー
クが反対方向に倒れ失敗するようなことがなく確実に挿
入することができる。すなわち、ロボットハンドは手首
でのコンプライアンスを有しながらワークを正確に孔内
に挿通させ、またこれに軸回転力を伝達することもでき
る。
さらに偏角吸収用部材を選択的にホルダに固定する流体
シリンダを設けたから、重量ワークであっても誤操作を
防止し、確実に挿入することができる。
シリンダを設けたから、重量ワークであっても誤操作を
防止し、確実に挿入することができる。
したがって、効率のよいワーク操作が行えるという効果
があり、その結果連続して安定した作業が行えるから生
産性の向上がはかれるという効果もある。
があり、その結果連続して安定した作業が行えるから生
産性の向上がはかれるという効果もある。
第１図は本発明に係るロボットノ・ンドの要部を示す断
面図、第２図は滑動部材を示す斜視図、第３図は偏角吸
収用部材の（−）平面図、（ｂ）側面断面図、′第４図
および第５図は第１図に示したロボツレ１ンドの要部の
動作状態を説明するための断面図、第６図（ａ）〜（Ｃ
）はワーク挿入動作を説明するための概略図、第７図は
他の実施例を示す断面図、第８図は流体シリンダを設け
たロボットノ・ンドの要部を示す断面図である。 １・・・・ホルダ、３・・・・偏心吸収用部材、６・・
・・滑動部材、９・・・・第１のはね、１０・・・・偏
角吸収用部材、１１・・・・第２のはね、１２・・・・
突起、２２・・・・ピストン、２３・・・・シリンダ。 特許出願人 山伏ノ・ネウエル株式会社代理人 山川
政樹０”ｔか１名） −４９） 第６図 （ｏ） （ｂｌ （Ｃ
４９９− 第７図
面図、第２図は滑動部材を示す斜視図、第３図は偏角吸
収用部材の（−）平面図、（ｂ）側面断面図、′第４図
および第５図は第１図に示したロボツレ１ンドの要部の
動作状態を説明するための断面図、第６図（ａ）〜（Ｃ
）はワーク挿入動作を説明するための概略図、第７図は
他の実施例を示す断面図、第８図は流体シリンダを設け
たロボットノ・ンドの要部を示す断面図である。 １・・・・ホルダ、３・・・・偏心吸収用部材、６・・
・・滑動部材、９・・・・第１のはね、１０・・・・偏
角吸収用部材、１１・・・・第２のはね、１２・・・・
突起、２２・・・・ピストン、２３・・・・シリンダ。 特許出願人 山伏ノ・ネウエル株式会社代理人 山川
政樹０”ｔか１名） −４９） 第６図 （ｏ） （ｂｌ （Ｃ
４９９− 第７図
Claims (2)
- （１）アームに固定されるホルダと、このホルダに第１
のばねによって付勢された偏心吸収用部材と、この偏心
吸収用部材に第２のばねによって付勢されハンドが設け
られた偏角吸収用部材とを備え、前記第１のばねと偏心
吸収用部材との間に偏心吸収用部材を滑動させる滑動部
材を介装し、前記偏角吸収用部材と偏心吸収用部材との
当接部を偏角吸収用部材が揺動できるように形成すると
共に、第１のばねの付勢力は第２のばねよシも小さく設
定すれていることを特徴とするロボットハンド。 - （２）アームに固定されるホルダと、このホルダに第１
のばねＫよって付勢された偏心吸収用部材と、この偏心
吸収用部材に第２のばわによって付勢されハンドが設け
られた偏角吸収用部材とを備え、前記第１のばねと偏心
吸収用部材との間に偏心吸収用部材を滑動させる滑動部
材を介装し、前記偏角吸収用部材と偏心吸収用部側との
当接部を偏角吸収用部材が揺動できるように形成すると
共に、第１のにねの付勢力は第２のばねよシも小さく設
定され、かつ前記ホルダに偏心吸収用部側を貝通し偏角
吸収用部材を選択的に押圧することによりこれをホルダ
に固定する流体シリンダを設けたことを特徴とするロボ
ットハンド。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121082A JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
| US06/812,960 US4661037A (en) | 1982-07-12 | 1985-12-24 | Angular and positional deviation adjusting mechanism of a robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121082A JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914491A true JPS5914491A (ja) | 1984-01-25 |
| JPS6355418B2 JPS6355418B2 (ja) | 1988-11-02 |
Family
ID=14802409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57121082A Granted JPS5914491A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | ロボツトハンド |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4661037A (ja) |
| JP (1) | JPS5914491A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988284A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-22 | 株式会社日立製作所 | ロボツト用多自由度グリツパ |
| JPS59196191A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 株式会社山武 | ロボツトハンド |
| JPS6135779U (ja) * | 1984-08-01 | 1986-03-05 | 株式会社小松製作所 | ロボツト用工具クランプ装置 |
| JPS61121499A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-09 | トキコ株式会社 | 部品挿入装置 |
| JPS61142028A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 部品の装着装置 |
| US6208237B1 (en) | 1996-11-29 | 2001-03-27 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | Electro-mechanical and acoustic transducer for portable terminal unit |
| JP5981602B1 (ja) * | 2015-04-16 | 2016-08-31 | 株式会社エイテック | フローティングユニット |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4954005A (en) * | 1985-03-06 | 1990-09-04 | Process Equipment Company | Safety coupling device for robotic tooling |
| DE3634816C2 (de) * | 1986-10-13 | 1994-08-11 | Bbc Pat Mestechnik Gmbh | Meßvorrichtung zur Formmessung von Zylindern |
| DE3640973A1 (de) * | 1986-12-01 | 1988-06-16 | Mannesmann Ag | Lagerung fuer einen greifer eines industrieroboters |
| US4735452A (en) * | 1986-12-19 | 1988-04-05 | Texas Instruments Incorporated | Article gripper assembly |
| US4800802A (en) * | 1987-08-11 | 1989-01-31 | Lord Corporation | Hydraulic remote center compliance device |
| FR2632560B1 (fr) * | 1988-06-13 | 1992-07-17 | Peugeot | Poignet de robot destine a assembler notamment un connecteur electrique male ou femelle a un connecteur electrique complementaire |
| US5020964A (en) * | 1989-11-27 | 1991-06-04 | Ford Motor Company | Method and apparatus for robotic transfer of workpieces |
| DE69023640T2 (de) * | 1989-12-19 | 1996-04-18 | Amada Co | Getriebekupplung für manipulatorkopf. |
| US5491904A (en) * | 1990-02-23 | 1996-02-20 | Mcmurtry; David R. | Touch probe |
| GB9004117D0 (en) * | 1990-02-23 | 1990-04-18 | Renishaw Plc | Touch probe |
| US5253428A (en) * | 1990-02-23 | 1993-10-19 | Renishaw Plc | Touch probe |
| GB9106731D0 (en) * | 1991-03-28 | 1991-05-15 | Renishaw Metrology Ltd | Touch probe |
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| IT1268332B1 (it) * | 1994-09-16 | 1997-02-27 | Sasib Spa | Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili. |
| FR2806540B1 (fr) * | 2000-03-20 | 2002-10-04 | Fci Jupiter | Fiche telemanipulable |
| DE10118069A1 (de) * | 2001-04-11 | 2002-10-17 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Längenmesstaster |
| US7116555B2 (en) * | 2003-12-29 | 2006-10-03 | International Business Machines Corporation | Acoustic and thermal energy management system |
| WO2006063629A1 (de) * | 2004-12-16 | 2006-06-22 | Richard Bergner Verbindungstechnik Gmbh & Co Kg | Ausgleichseinheit für eine werkzeugeinheit und verfahren zum einfügen eines elements in ein werkstück |
| US7270303B1 (en) * | 2005-09-21 | 2007-09-18 | The United States of America as repesented by the Secretary of the Air Force | Pincer apparatus for nanosat transport across a satellite |
| ATE496738T1 (de) * | 2008-01-23 | 2011-02-15 | R & W Antriebselemente Gmbh | Ausgleichselement für eine positioniereinrichtung |
| US8220366B1 (en) | 2009-10-20 | 2012-07-17 | Honda Motor Co., Ltd. | Self-centering drive socket assembly and method |
| US8424418B1 (en) * | 2010-09-30 | 2013-04-23 | Western Digital Technologies, Inc. | Systems and methods for coupling screwdrivers to screw finders |
| CN110369985B (zh) * | 2019-07-05 | 2024-05-17 | 江苏烽禾升科技股份有限公司 | 一种异形笔夹入料机构 |
| DE102020004182A1 (de) | 2020-07-11 | 2022-01-13 | Kostal Kontakt Systeme Gmbh | Selbstausrichtendes elektrisches Verbindersystem |
| CN213795139U (zh) * | 2020-12-02 | 2021-07-27 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种用于压缸套车轮的自定心装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435356A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-15 | Stettner & Co | Electric circuit element having connecting terminals to be inserted into holes and having coated insulating material* and method of making same |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2504127A1 (de) * | 1974-02-01 | 1975-09-04 | Hitachi Ltd | Geraet fuer automatische montage |
| US4179783A (en) * | 1974-12-16 | 1979-12-25 | Hitachi, Ltd. | Holding apparatus with elastic mechanism |
| JPS5339580A (en) * | 1976-09-24 | 1978-04-11 | Sato Seimitsu Kanagata Seisaku | Centering instrument and concurrently chuck |
| JPS6049550B2 (ja) * | 1979-06-20 | 1985-11-02 | 株式会社日立製作所 | ねじ締め装置 |
| US4400885A (en) * | 1981-07-09 | 1983-08-30 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Locking system for a remote center compliance device |
| US4439926A (en) * | 1982-04-06 | 1984-04-03 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Transferrable-center compliance system |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP57121082A patent/JPS5914491A/ja active Granted
-
1985
- 1985-12-24 US US06/812,960 patent/US4661037A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5435356A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-15 | Stettner & Co | Electric circuit element having connecting terminals to be inserted into holes and having coated insulating material* and method of making same |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5988284A (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-22 | 株式会社日立製作所 | ロボツト用多自由度グリツパ |
| JPS6335396B2 (ja) * | 1982-11-12 | 1988-07-14 | Hitachi Ltd | |
| JPS59196191A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 株式会社山武 | ロボツトハンド |
| JPS6211998B2 (ja) * | 1983-04-22 | 1987-03-16 | Yamatake Honeywell Co Ltd | |
| JPS6135779U (ja) * | 1984-08-01 | 1986-03-05 | 株式会社小松製作所 | ロボツト用工具クランプ装置 |
| JPS61121499A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-09 | トキコ株式会社 | 部品挿入装置 |
| JPS61142028A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 部品の装着装置 |
| US6208237B1 (en) | 1996-11-29 | 2001-03-27 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | Electro-mechanical and acoustic transducer for portable terminal unit |
| JP5981602B1 (ja) * | 2015-04-16 | 2016-08-31 | 株式会社エイテック | フローティングユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4661037A (en) | 1987-04-28 |
| JPS6355418B2 (ja) | 1988-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5914491A (ja) | ロボツトハンド | |
| WO2021124863A1 (ja) | 旋盤、及び、そのガイド部材取り付け方法 | |
| JPS59196190A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPS6211998B2 (ja) | ||
| JPS5959323A (ja) | 作業台 | |
| JPS6224107Y2 (ja) | ||
| JPS601994Y2 (ja) | 外部接触検知装置 | |
| JPH0379070B2 (ja) | ||
| JPS6288008A (ja) | 多自由度空間微動機構 | |
| JPH03178725A (ja) | フローティングホルダ | |
| JPH0310476B2 (ja) | ||
| JPH0111396Y2 (ja) | ||
| SU1632605A1 (ru) | Головка дл клепки развальцовкой | |
| JPS6149079B2 (ja) | ||
| JPH01306188A (ja) | 移動機構のティーチング装置 | |
| JPS6056836A (ja) | テ−ブル装置 | |
| JPS638964Y2 (ja) | ||
| JPS614661A (ja) | 平面研摩装置の被加工物保持機構 | |
| JPS59110592A (ja) | グリツプ | |
| JPH11333671A (ja) | テーブルの位置決め方法及び装置 | |
| JPS58179972A (ja) | 円盤状部材の支承装置 | |
| JPS632316Y2 (ja) | ||
| JPS6279645A (ja) | 回転微動ステ−ジ | |
| JPH04129625A (ja) | ワークの挿入位置修正装置 | |
| JPH06170777A (ja) | ロボットアーム |