JPS632316Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS632316Y2 JPS632316Y2 JP1983060202U JP6020283U JPS632316Y2 JP S632316 Y2 JPS632316 Y2 JP S632316Y2 JP 1983060202 U JP1983060202 U JP 1983060202U JP 6020283 U JP6020283 U JP 6020283U JP S632316 Y2 JPS632316 Y2 JP S632316Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- side member
- slide shaft
- slide
- roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 17
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
Description
本考案は、産業用ロボツトの手首の先端など動
作部分が他の固定部などに接触した場合の損傷を
防ぐための安全装置からなる外部接触検知装置
に、前記手首の先端の加工具の角度を検出できる
ようにした産業用ロボツトの手首機構に関する。 産業用ロボツトに溶接等の作業を行なわせる場
合、ワーク精度、ワーク位置決め精度あるいはオ
ペレートミス等により、ロボツトの手首部先端に
とりつけた溶接トーチ等がワークあるいは治具等
と接触を起すことがあり、この接触の度合によつ
ては溶接トーチに変形や破損を生じたり、ひどい
場合はロボツトの手首機構にまで損傷を及ぼすこ
とがある。 従来、このような接触事故の場合に、ロボツト
や作動部を有する装置に支持されたワーク側部材
が、ワークなどの他の固定部に接触したときの、
接触検知機能を与えるものがある。 この従来装置を、第１図について触れておく
（実開昭57−78412号）。 ４は支持部材２の先端に固着した検知装置の枠
体で、外枠５と側板６とからなつている。７は溶
接トーチ１をとりつけたワーク側部材３の取付片
で前記側板６に対向している。８は前記枠体７に
支持された球面軸受、９は一端を取付片７に固着
し、他端を球状面にしたスライドシヤフトで、前
記球面軸受８に軸方向に摺動できるよう支承され
ている。１０はスライドシヤフト９の先端部に螺
合固着したナツト１１と前記球面軸受８との間に
介挿した弾性体（図では皿バネを互いに反対向き
に並べている）で、ワーク側部材３の取付片７を
枠体４の側板６に向かつて押圧させている。１２
は前記外枠５内にとりつけたリミツトスイツチ、
１３は外枠５に回動自在にとりつけられ前記リミ
ツトスイツチ１２を開閉するドグで、スライドシ
ヤフト９の球状面端が接触している。１４ａ，１
４ｂ，１４ｃ（この１４ｃは１４ｂに対向した位
置に配設され１４ａ〜１４ｃは三角形状をなす）
は取付片７に設け側板６の面に接触するローラ
ー、１５は側板６に設けた係合片で、ローラー１
４ａと接触する傾斜面をそなえている。 このような構成において、通常はワーク側部材
３が弾性体１０のばね力で、１４ａ，１４ｂ，１
４ｃが側板６に押しつけられ、ローラー１４ａと
前記係合片１５との係合によつて定常位置に保持
されているが、支持部材２の移動によりワーク側
部材３の先端たとえば溶接トーチ１の先端が外部
の固定部に接触し、ワーク側部材３に矢印M1方
向の外力が加わると、ワーク部材３は下側の２個
のローラー１４ｂ，１４ｃと側板６との接触部
A1を支点として傾く。このためスライドシヤフ
ト９は球面軸受８を介して傾斜するとともに弾性
体１０に抗して矢印Ｂ方向に後退し、ドグ１３が
回動してリミツトスイツチ１２を開放（もしくは
閉成）し、ロボツトはただちに停止し、または逆
方向にもどつて固定部との接触をなくす。 つぎに、ワーク側部材３に矢印M2方向の外力
が加わつた場合は、ワーク側部材３が上側のロー
ラー１４ａと枠体４との接触部A2を支点として
傾き、さきの場合と逆方向にスライドシヤフト９
が傾き弾性体１０に抗して矢印Ｂ方向に摺動し、
リミツトスイツチ１２を動作させる。 また、ワーク側部材３に外力M1，M2および第
１図の平面に垂直の方向（後述のM3）に、ある
いはスライドシヤフト軸に対し回転方向の、外力
が加わつた場合は、取付片７とともにローラー１
４ａがスライドシヤフト９を中心にして回動し、
係合片１５の傾斜面に乗り上げ、ワーク側部材３
が外力M1が加わつたときと同様に傾き、外力M1
の場合と同様にスライドシヤフト９を後退させリ
ミツトスイツチ１２を動作させる。さらに、トー
チ１の接触端１６に垂直方向の力M4が加わつた
ときも、トーチ端がスライドシヤフト９に対して
垂直でかつ球面軸受８の回転中心を通る面１７か
らはずれるようにしておけば、分力によつて前述
したいずれかの場合と等しくなる。 しかるに、このような従来装置においては、加
工具の位置決めが行なわれたかどうか確実に検出
できないため、万一、加工具が所定の位置に固定
されなかつた場合、動作の制御が不安定になるば
かりでなく、事故を起こす恐れがある。 ここにおいて本考案は、従来装置の難点を克服
し、加工具が所定の位置に固定されたかどうか確
実に検出できる産業用ロボツトの手首機構を提供
することを、その目的とする。 第２図は本考案の一実施例の要部の側断面図、
第３図はそのAA断面図である。 すべての図面において同一符号は、同一もしく
は相当部分を示す。 １８は取付片７とローラー支持板７０との連結
部材、１９はカバー、２０はスリツト板、２１，
２２はスリツト板２０の近接により応動する近接
スイツチ、また１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ
は正方形状のローラー支持板７０の頂角の位置に
配設されたローラーである。 本考案は、外枠５に近接スイツチ２１と２２を
相互に機械角でたとえば90゜の位置に取付け、ス
ライドシヤフト９にスリツト板２０を弾性体１０
の左に挿入してナツト１１で締め込んでいる。な
おスリツト板２０は磁性体で近接スイツチ２１，
２２に対向する部分を切欠いでいる。 このような構成において、スライドシヤフト９
に支持板７０を介して配したローラー１４ａ，１
４ｂ，１４ｃ，１４ｄと、外枠５の側板６のロー
ラー摺動面に１個所設けた係合片１５が係合する
ことで溶接トーチ１の位置が設定され、さらにス
ライドシヤフト９に挿入されたスリツト板２０に
溶接トーチ位置に対応したスリツトがあり、この
スリツト位置によつて、外枠５に取付けた近接ス
イツチ２１，２２を動作させ、その信号を制御部
（図示せず）へ送り、溶接トーチ１の位置の検出
ができる。 この実施例の場合、４個所の位置決めをするた
め、近接スイツチ２１，２２を２個取付けて、ス
リツト位置との組合せにより、４種類の位置信号
を制御部へ送ることができる。 その検出位置信号を表にして表せば次のとお
り。
作部分が他の固定部などに接触した場合の損傷を
防ぐための安全装置からなる外部接触検知装置
に、前記手首の先端の加工具の角度を検出できる
ようにした産業用ロボツトの手首機構に関する。 産業用ロボツトに溶接等の作業を行なわせる場
合、ワーク精度、ワーク位置決め精度あるいはオ
ペレートミス等により、ロボツトの手首部先端に
とりつけた溶接トーチ等がワークあるいは治具等
と接触を起すことがあり、この接触の度合によつ
ては溶接トーチに変形や破損を生じたり、ひどい
場合はロボツトの手首機構にまで損傷を及ぼすこ
とがある。 従来、このような接触事故の場合に、ロボツト
や作動部を有する装置に支持されたワーク側部材
が、ワークなどの他の固定部に接触したときの、
接触検知機能を与えるものがある。 この従来装置を、第１図について触れておく
（実開昭57−78412号）。 ４は支持部材２の先端に固着した検知装置の枠
体で、外枠５と側板６とからなつている。７は溶
接トーチ１をとりつけたワーク側部材３の取付片
で前記側板６に対向している。８は前記枠体７に
支持された球面軸受、９は一端を取付片７に固着
し、他端を球状面にしたスライドシヤフトで、前
記球面軸受８に軸方向に摺動できるよう支承され
ている。１０はスライドシヤフト９の先端部に螺
合固着したナツト１１と前記球面軸受８との間に
介挿した弾性体（図では皿バネを互いに反対向き
に並べている）で、ワーク側部材３の取付片７を
枠体４の側板６に向かつて押圧させている。１２
は前記外枠５内にとりつけたリミツトスイツチ、
１３は外枠５に回動自在にとりつけられ前記リミ
ツトスイツチ１２を開閉するドグで、スライドシ
ヤフト９の球状面端が接触している。１４ａ，１
４ｂ，１４ｃ（この１４ｃは１４ｂに対向した位
置に配設され１４ａ〜１４ｃは三角形状をなす）
は取付片７に設け側板６の面に接触するローラ
ー、１５は側板６に設けた係合片で、ローラー１
４ａと接触する傾斜面をそなえている。 このような構成において、通常はワーク側部材
３が弾性体１０のばね力で、１４ａ，１４ｂ，１
４ｃが側板６に押しつけられ、ローラー１４ａと
前記係合片１５との係合によつて定常位置に保持
されているが、支持部材２の移動によりワーク側
部材３の先端たとえば溶接トーチ１の先端が外部
の固定部に接触し、ワーク側部材３に矢印M1方
向の外力が加わると、ワーク部材３は下側の２個
のローラー１４ｂ，１４ｃと側板６との接触部
A1を支点として傾く。このためスライドシヤフ
ト９は球面軸受８を介して傾斜するとともに弾性
体１０に抗して矢印Ｂ方向に後退し、ドグ１３が
回動してリミツトスイツチ１２を開放（もしくは
閉成）し、ロボツトはただちに停止し、または逆
方向にもどつて固定部との接触をなくす。 つぎに、ワーク側部材３に矢印M2方向の外力
が加わつた場合は、ワーク側部材３が上側のロー
ラー１４ａと枠体４との接触部A2を支点として
傾き、さきの場合と逆方向にスライドシヤフト９
が傾き弾性体１０に抗して矢印Ｂ方向に摺動し、
リミツトスイツチ１２を動作させる。 また、ワーク側部材３に外力M1，M2および第
１図の平面に垂直の方向（後述のM3）に、ある
いはスライドシヤフト軸に対し回転方向の、外力
が加わつた場合は、取付片７とともにローラー１
４ａがスライドシヤフト９を中心にして回動し、
係合片１５の傾斜面に乗り上げ、ワーク側部材３
が外力M1が加わつたときと同様に傾き、外力M1
の場合と同様にスライドシヤフト９を後退させリ
ミツトスイツチ１２を動作させる。さらに、トー
チ１の接触端１６に垂直方向の力M4が加わつた
ときも、トーチ端がスライドシヤフト９に対して
垂直でかつ球面軸受８の回転中心を通る面１７か
らはずれるようにしておけば、分力によつて前述
したいずれかの場合と等しくなる。 しかるに、このような従来装置においては、加
工具の位置決めが行なわれたかどうか確実に検出
できないため、万一、加工具が所定の位置に固定
されなかつた場合、動作の制御が不安定になるば
かりでなく、事故を起こす恐れがある。 ここにおいて本考案は、従来装置の難点を克服
し、加工具が所定の位置に固定されたかどうか確
実に検出できる産業用ロボツトの手首機構を提供
することを、その目的とする。 第２図は本考案の一実施例の要部の側断面図、
第３図はそのAA断面図である。 すべての図面において同一符号は、同一もしく
は相当部分を示す。 １８は取付片７とローラー支持板７０との連結
部材、１９はカバー、２０はスリツト板、２１，
２２はスリツト板２０の近接により応動する近接
スイツチ、また１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ
は正方形状のローラー支持板７０の頂角の位置に
配設されたローラーである。 本考案は、外枠５に近接スイツチ２１と２２を
相互に機械角でたとえば90゜の位置に取付け、ス
ライドシヤフト９にスリツト板２０を弾性体１０
の左に挿入してナツト１１で締め込んでいる。な
おスリツト板２０は磁性体で近接スイツチ２１，
２２に対向する部分を切欠いでいる。 このような構成において、スライドシヤフト９
に支持板７０を介して配したローラー１４ａ，１
４ｂ，１４ｃ，１４ｄと、外枠５の側板６のロー
ラー摺動面に１個所設けた係合片１５が係合する
ことで溶接トーチ１の位置が設定され、さらにス
ライドシヤフト９に挿入されたスリツト板２０に
溶接トーチ位置に対応したスリツトがあり、この
スリツト位置によつて、外枠５に取付けた近接ス
イツチ２１，２２を動作させ、その信号を制御部
（図示せず）へ送り、溶接トーチ１の位置の検出
ができる。 この実施例の場合、４個所の位置決めをするた
め、近接スイツチ２１，２２を２個取付けて、ス
リツト位置との組合せにより、４種類の位置信号
を制御部へ送ることができる。 その検出位置信号を表にして表せば次のとお
り。
【表】
従つて、この検出機構を付加したことで、制御
部で位置情報が入力でき、また、リミツトスイツ
チ１２の外部接触信号と近接スイツチ２１，２２
の位置信号が選択可能となり、ロボツト運転中に
Ａ方向またはＢ方向へ溶接トーチ１の位置を変更
したい場合に、テイーチングによつてワーク（も
しくは固定物）とワーク部材３を接触させて、外
力M3を加え、所定の位置に変更するステツプを
設ける。このときは位置信号を選択している。そ
して、次にプレイバツクで動作させると、ロボツ
トはテイーチング通りに連続して動く。このとき
は、外部接触信号を選択する。 かくして本考案によれば、ロボツトの手首機構
が簡単な構造で小形軽量に３自由度と同等の機能
を持つことができ、また現在のロボツトにも取付
け可能であり、テイーチング・プレイバツクロボ
ツトの利点を充分に生かした産業用ロボツトの手
首機構が得られる。
部で位置情報が入力でき、また、リミツトスイツ
チ１２の外部接触信号と近接スイツチ２１，２２
の位置信号が選択可能となり、ロボツト運転中に
Ａ方向またはＢ方向へ溶接トーチ１の位置を変更
したい場合に、テイーチングによつてワーク（も
しくは固定物）とワーク部材３を接触させて、外
力M3を加え、所定の位置に変更するステツプを
設ける。このときは位置信号を選択している。そ
して、次にプレイバツクで動作させると、ロボツ
トはテイーチング通りに連続して動く。このとき
は、外部接触信号を選択する。 かくして本考案によれば、ロボツトの手首機構
が簡単な構造で小形軽量に３自由度と同等の機能
を持つことができ、また現在のロボツトにも取付
け可能であり、テイーチング・プレイバツクロボ
ツトの利点を充分に生かした産業用ロボツトの手
首機構が得られる。
第１図は従来装置の要部を示す側断面図、第２
図は本考案の一実施例の要部を表わす側断面図、
第３図はそのAA断面図である。 １……溶接トーチ、２……手首側部材、３……
ワーク側部材、４……枠体、５……外枠、６……
側板、７……取付片、８……球面軸受、９……ス
ライドシヤフト、１０……弾性体、１１……ナツ
ト、１２……リミツトスイツチ、１３……ドグ、
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ……ローラー、
１５……係合片、１６……接触端、１７……球面
軸受８の回転中心を通る面、１８……連結部材、
１９……カバー、２０……スリツト板、２１，２
２……近接スイツチ、７０……ローラー支持板。
図は本考案の一実施例の要部を表わす側断面図、
第３図はそのAA断面図である。 １……溶接トーチ、２……手首側部材、３……
ワーク側部材、４……枠体、５……外枠、６……
側板、７……取付片、８……球面軸受、９……ス
ライドシヤフト、１０……弾性体、１１……ナツ
ト、１２……リミツトスイツチ、１３……ドグ、
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ……ローラー、
１５……係合片、１６……接触端、１７……球面
軸受８の回転中心を通る面、１８……連結部材、
１９……カバー、２０……スリツト板、２１，２
２……近接スイツチ、７０……ローラー支持板。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 手首側部材とワーク側部材の一方の部材に球面
軸受と、 他方の部材に前記球面軸受に軸方向に摺動しう
るように支承されたスライドシヤフトと、 前記スライドシヤフトに嵌挿しワーク側部材と
手首側部材とを圧接させる弾性体と、 一方の部材にとりつけ他方の部材の対向面に接
触しそれぞれの回転軸が手首の回転方向に対し半
径方向に等間隔に設けられている４個のローラー
と、 これらローラーに対向する他方の部材における
ローラーの摺動面に手首の回転により逐次ローラ
ーが乗り上げ手首の位置を設定できる長さに１個
そなえる係合片と、 スライドシヤフトの偏位によつて動作するリミ
ツトスイツチと、 スライドシヤフトの手首側部材に軸方向直角に
装着されたスリツト板に対向する同一平面上に相
互に機械角90゜の間隔で手首側部材の外枠の内周
面に配備した２個の近接スイツチと、 前記スライドシヤフトに加工具位置検出用の近
接スイツチに空〓を介して対向し、かつ、適宜間
隔の複数個のスリツトを有する磁性体のスリツト
板 を設けたことを特徴とする産業用ロボツトの手首
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6020283U JPS59167690U (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6020283U JPS59167690U (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59167690U JPS59167690U (ja) | 1984-11-09 |
| JPS632316Y2 true JPS632316Y2 (ja) | 1988-01-20 |
Family
ID=30190445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6020283U Granted JPS59167690U (ja) | 1983-04-21 | 1983-04-21 | 産業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59167690U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5723992A (en) * | 1980-07-18 | 1982-02-08 | Hitachi Electronics | Video generator |
-
1983
- 1983-04-21 JP JP6020283U patent/JPS59167690U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5723992A (en) * | 1980-07-18 | 1982-02-08 | Hitachi Electronics | Video generator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59167690U (ja) | 1984-11-09 |
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